橋梁檢測機(jī)器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及橋梁檢測技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種橋梁檢測機(jī)器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前我國的各種橋梁面臨著與國際上眾多國家同樣的問題，即有一大批已進(jìn)入“老齡”階段，潛伏著巨大的安全隱患，為提高橋梁管理水平，減少安全事故，必須重視橋梁檢測。橋梁檢測車近年來逐漸流行，檢測一座特大橋僅需一至兩天時(shí)間，檢測效率及養(yǎng)護(hù)水平大幅提高，極有可能代替?zhèn)鹘y(tǒng)的檢測方法，具有很大的市場潛力。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中的橋梁檢測車整體結(jié)構(gòu)較大，一般在臂架的最前端設(shè)置吊簍，人站在簍中，再用檢測車的動力系統(tǒng)驅(qū)動臂架將檢測者移送至各個(gè)位置，移動的過程往往是間斷的，不具有連續(xù)性，浪費(fèi)時(shí)間，效率低，且人站于簍中，會增加臂架重量，同時(shí)會影響臂架移動的靈活性，致使檢測可靠性降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述橋梁檢測車檢測效率低和檢測可靠性低的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種檢測效率高和檢測可靠性高的橋梁檢測機(jī)器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)。
[0005]本發(fā)明的橋梁檢測機(jī)器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)，包括參數(shù)輸入裝置、信號采集裝置、控制器、執(zhí)行裝置，所述參數(shù)輸入裝置、所述信號采集裝置和所述執(zhí)行裝置均與所述控制器電連接。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述參數(shù)輸入裝置包括觸摸顯示屏和鈕子開關(guān)，所述鈕子開關(guān)設(shè)于所述觸摸顯示屏，所述鈕子開關(guān)和所述觸摸顯示屏分別與所述控制器電連接。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述信號采集裝置包括旋轉(zhuǎn)編碼器、傾角傳感器和位移傳感器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器、所述傾角傳感器和所述位移傳感器分別與所述控制器電連接。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述執(zhí)行裝置包括多路電磁控制閥組、臂架油缸和轉(zhuǎn)臺馬達(dá)，所述多路電磁控制閥組與所述控制器連接，所述臂架油缸、所述轉(zhuǎn)臺馬達(dá)分別與所述多路電磁控制閥組連接。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述旋轉(zhuǎn)編碼器包括第一旋轉(zhuǎn)編碼器和第二旋轉(zhuǎn)編碼器，所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器和所述第二旋轉(zhuǎn)編碼器分別與所述控制器電連接，所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器設(shè)于橋梁檢測機(jī)器人的第一轉(zhuǎn)臺，所述第一轉(zhuǎn)臺設(shè)于所述底盤，所述第二旋轉(zhuǎn)編碼器設(shè)于橋梁檢測機(jī)器人第一臂架。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述傾角傳感器包括第一傾角傳感器、第二傾角傳感器和第三傾角傳感器，所述第一傾角傳感器、所述第二傾角傳感器和所述第三傾角傳感器分別與所述控制器電連接，所述第一傾角傳感器設(shè)于橋梁檢測機(jī)器人第一臂架，所述第二傾角傳感器設(shè)于橋梁檢測機(jī)器人第二臂架，所述第三傾角傳感器設(shè)于橋梁檢測機(jī)器人第三臂架，所述位移傳感器設(shè)于橋梁檢測機(jī)器人第三臂架中部。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述臂架油缸包括第一臂架油缸、第二 A臂架油缸、第二 B臂架油缸和第三臂架油缸，所述第一臂架油缸、所述第二 A臂架油缸、所述第二 B臂架油缸和所述第三臂架油缸分別與所述多路電磁控制閥組連接，所述第一臂架油缸設(shè)于橋梁檢測機(jī)器人第一臂架與底盤連接一端，所述第二 A臂架油缸設(shè)于橋梁檢測機(jī)器人第一臂架與第二臂架連接一端，所述第二 B臂架油缸設(shè)于橋梁檢測機(jī)器人第二臂架與第一臂架連接一端，所述第三臂架油缸設(shè)于橋梁檢測機(jī)器人第二臂架連接第三臂架一端。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述轉(zhuǎn)臺馬達(dá)包括第一轉(zhuǎn)臺馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)臺馬達(dá)，所述第一轉(zhuǎn)臺馬達(dá)和所述第二轉(zhuǎn)臺馬達(dá)分別與所述多路電磁控制閥組連接，所述第一轉(zhuǎn)臺馬達(dá)設(shè)于橋梁檢測機(jī)器人第一臂架連接底盤處，所述第二轉(zhuǎn)臺馬達(dá)設(shè)于橋梁檢測機(jī)器人第一臂架連接第二臂架處。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述第二臂架為伸縮臂架。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述橋梁檢測機(jī)器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)的使用方法，所述橋梁檢測機(jī)器人臂架包括第一臂架、第二臂架、第三臂架、底盤，所述第一臂架一端樞接于所述第一轉(zhuǎn)臺，所述第一轉(zhuǎn)臺設(shè)于所述底盤，所述第一臂架另一端鉸接所述第二轉(zhuǎn)臺一端，所述第二臂架一端樞接所述第二轉(zhuǎn)臺另一端，所述第二臂架另一端鉸鏈所述第三臂架，所述第三臂架包括第三臂架本體和延伸段，所述延伸段活動連接所述第三臂架，包括如下步驟:
[0015]步驟一、所述第一臂架沿著橋梁檢測機(jī)器人長度方向向上起臂；
[0016]步驟二、起臂至一定角度時(shí)所述第二臂架開始展臂，展臂至大于90°時(shí)所述第一臂架朝左側(cè)車頭方向旋轉(zhuǎn)；
[0017]步驟三、轉(zhuǎn)至與車身垂直，所述第一臂架朝車頭左側(cè)方向垂直向地面旋轉(zhuǎn)，直至旋轉(zhuǎn)至所述第一臂架水平；
[0018]步驟四、所述第三臂架開始展臂，展開至所述第三臂架垂直于所述第二臂架時(shí)為止;
[0019]步驟五、所述第三臂架朝橋底旋轉(zhuǎn)，直至旋轉(zhuǎn)于橋下；
[0020]步驟六、延伸所述延伸段，直至所述第三臂架的長度滿足檢測需要。
[0021]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的所述橋梁檢測機(jī)器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)具有下述有益效果:
[0022]將傳統(tǒng)橋梁檢測車間斷的檢測過程改為由所述參數(shù)輸入裝置、所述信號采集裝置、所述控制器和所述執(zhí)行器控制的連續(xù)檢測，節(jié)約了時(shí)間，提高了效率，同時(shí)因?yàn)閷鹘y(tǒng)的人工檢測改為自動檢測，提高了檢測可靠性。
【附圖說明】
[0023]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
[0024]圖1是本發(fā)明提供的橋梁檢測機(jī)器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2是本發(fā)明提供的橋梁檢測機(jī)器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)的工作邏輯圖；
[0026]圖3是本發(fā)明提供的橋梁檢測機(jī)器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)的操作流程圖；
[0027]圖4是本發(fā)明提供的橋梁檢測車的一鍵展開控制系統(tǒng)及橋梁檢測車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖5是本發(fā)明提供的橋梁檢測機(jī)器人臂架的臂架展開動作分解圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合本發(fā)明的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。
[0030]請參閱圖1，是本發(fā)明提供的橋梁檢測機(jī)器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。所述橋梁檢測機(jī)器人臂架的一鍵展開控制系統(tǒng)I包括參數(shù)輸入裝置11、信號采集裝置12、控制器13、執(zhí)行裝置14。所述參數(shù)輸入裝置11、所述信號采集裝置12、所述執(zhí)行裝置14分別與所述控制器13電連接。
[0031]所述參數(shù)輸入裝置11包括鈕子開關(guān)111和觸摸顯示屏112。所述鈕子開關(guān)111設(shè)于所述觸摸顯示屏112。
[0032]所述信號采集裝置12包括旋轉(zhuǎn)編碼器121、傾角傳感器122和位移傳感器123。所述旋轉(zhuǎn)編碼器121、所述傾角傳感器122和所述位移傳感器123分別與所述控制器13電連接。
[0033]所述執(zhí)行裝置14包括多路電磁控制閥組141、臂架油缸142和轉(zhuǎn)臺馬達(dá)143。所述多路電磁控制閥組141與所述控制器13連接，所述臂架油缸142、所述轉(zhuǎn)臺馬達(dá)143分別與所述多路電磁控制閥組141連接。
[0034]請?jiān)趨㈤唸D1的基礎(chǔ)上參閱圖4，圖4是本發(fā)明提供的橋梁檢測車的一鍵展開控制系統(tǒng)及橋梁檢測車的結(jié)構(gòu)示意圖。所述旋轉(zhuǎn)編碼器121包括第一旋轉(zhuǎn)編碼器1211和第二旋轉(zhuǎn)編碼器1212。所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器1211和所述第二旋轉(zhuǎn)編碼器1212分別與所述控制器13電連接。
[0035]所述傾角傳感器122包括第一傾角傳感器1221、第二傾角傳感器1222和第三傾角傳感器1223。所述第一傾角傳感器1221、所述第二傾角傳感器1222和所述第三傾角傳感器1223分別與所述控制器13電連接。
[0036]所述臂架油缸142包括第一臂架油缸1421、第二 A臂架油缸1422、第二 B臂架油缸1423和第三臂架油缸1424。所述第一臂架油缸1421、所述第二 A臂架油缸1422、所述第二 B臂架油缸1423和所述第三臂架油缸1424分別與所述多路電磁控制閥組141連接。
[0037]所述轉(zhuǎn)臺馬達(dá)143包括第一轉(zhuǎn)臺馬達(dá)1431和第二轉(zhuǎn)臺馬達(dá)1432。所述第一轉(zhuǎn)臺馬達(dá)1431和所述第二轉(zhuǎn)臺馬達(dá)1432分別與所述多路電磁控制閥組141連接。
[0038]所述橋梁檢測機(jī)器人包括第一臂架15、第二臂架16、第三臂架17和底盤18。所述第一臂架15—端樞接于第一轉(zhuǎn)臺(未標(biāo)示)，所述第一轉(zhuǎn)臺設(shè)于所述底盤18，所述第一臂架15另一端鉸接所述第二轉(zhuǎn)臺(未標(biāo)示)一端，所述第