自移動機器人局部避障行走方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自移動機器人局部避障行走方法，屬于小家電制造技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]自移動機器人以其操作方便行走自如得到廣泛的應(yīng)用，可以實現(xiàn)包括擦窗、掃地、空氣凈化等在內(nèi)的多種用途?，F(xiàn)有自移動機器人有一種行走方式是隨機行走方式，在該行走方式下，當機器人遇到障礙物時，首先沿原運動方向倒退，使機器人與障礙物之間留出足夠的空間，然后機器人的機體沿順時針或逆時針方向旋轉(zhuǎn)某一小角度，繼續(xù)前進。此時如果仍然遇到障礙物，則重復倒退和轉(zhuǎn)向的動作，直到避開障礙物，繼續(xù)行走?，F(xiàn)有的這種局部避障方式機器人行走軌跡隨機且復雜，浪費了大量的工作時間和電力，避障效率低。同時，當機器人在局部避障成功之后繼續(xù)行走，會在障礙物后方或附近留下大量遺漏區(qū)域無法到達，清潔效果差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自移動機器人局部避障行走方法，大大縮短了機器人在局部避障過程中的行走路徑，提高避障效率，同時減小了因某一個障礙物的阻擋而構(gòu)成的遺漏區(qū)域的面積，大大提高了自移動機器人的工作效率。
[0004]本發(fā)明的所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0005]一種自移動機器人局部避障行走方法，該方法具體包括如下步驟:
[0006]步驟100:自移動機器人沿第一方向行走，當檢測到障礙物時，沿與第一方向相垂直的第二方向平移一段位移Ml ；
[0007]步驟200:平移后，判斷是否能夠按照第一方向繼續(xù)行走，若判斷結(jié)果為是，則自移動機器人繼續(xù)沿第一方向行走；若判斷結(jié)果為否，則自移動機器人按照預設(shè)的指令動作。
[0008]根據(jù)需要，所述步驟200中按照預設(shè)的指令動作可以包括:自移動機器人沿第一方向的反向行走；或者還可以包括:自移動機器人沿第二方向平移一段位移Ml。
[0009]具體來說，所述步驟200中，判斷自移動機器人是否能夠按照第一方向繼續(xù)行走，具體包括:自移動機器人先沿第一方向行走，如果行走一段距離后未檢測到障礙物，則判斷自移動機器人能夠按照第一方向繼續(xù)行走；否則，則判斷自移動機器人不能夠按照第一方向行走。
[0010]另外，所述步驟200中，可以通過多種方式來判斷自移動機器人是否能夠按照第一方向繼續(xù)行走，具體包括:所述自移動機器人的底部設(shè)有附屬吸盤，通過附屬吸盤檢測是否存在無框邊界；
[0011]或者，所述自移動機器人的底部設(shè)有隨動輪，通過隨動輪檢測是否存在凸起障礙；
[0012]或者，自移動機器人的側(cè)部設(shè)有側(cè)視傳感器，自移動機器人根據(jù)側(cè)視傳感器的反饋信號判斷是否能夠按照第一方向繼續(xù)行走。
[0013]當障礙物為無框邊界時，為了防止自移動機器人墜落，所述步驟100具體包括，自移動機器人沿第一方向行走，當檢測到障礙物時，先沿第一方向后退一段距離后，再沿第二方向平移一段位移Ml。
[0014]綜上所述，本發(fā)明大大縮短了機器人在局部避障過程中的行走路徑，提高避障效率，同時減小了因某一個障礙物的阻擋而構(gòu)成的遺漏區(qū)域的面積，大大提高了自移動機器人的工作效率。
[0015]下面結(jié)合附圖和具體實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案進行詳細地說明。
【附圖說明】
[0016]圖1為擦窗機器人避障行走示意圖；
[0017]圖2至圖4分別為圖1中L1、L2和L3處局部避障行走示意圖；
[0018]圖5為擦窗機器人結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖6和圖7分別為現(xiàn)有技術(shù)和本發(fā)明避障遺漏區(qū)域示意圖。
【具體實施方式】
[0020]圖1為擦窗機器人避障行走示意圖。如圖1所示，本實施例中的自移動機器人為擦窗機器人，從圖1所示的左下角O點開始運動，按照“弓”字形行走，直至右上角Z點，完成對作業(yè)區(qū)域100的遍歷清掃，其中在L1、L2和L3處分別遇到局部障礙物。上述的障礙物不僅僅包括傳統(tǒng)意義上凸起類的障礙物，還包括類似無框邊界在內(nèi)，將其通稱為障礙物。
[0021]圖2至圖4分別為圖1中局部避障行走示意圖，圖5為擦窗機器人結(jié)構(gòu)示意圖。以下分別結(jié)合圖2至圖4并結(jié)合圖5，對各個位置的局部避障行走狀態(tài)一一進行說明。具體來說，圖2為圖1中LI處的避障行走方法示意圖，且LI處位于無框邊界處，通過設(shè)置在擦窗機器人上的附屬吸盤1000對無框邊界類障礙進行檢測。如圖2并結(jié)合圖5所示，為了更便于對擦窗機器人的行走方向進行描述，以第二方向為X軸，第一方向為Y軸建立平面直角坐標系，該局部避障行走方法具體過程是這樣的:首先，擦窗機器人沿Y軸正向行走，當檢測到設(shè)置在擦窗機器人上的附屬吸盤1000漏氣時，判定該位置為無框邊界，于是擦窗機器人先沿Y軸反向行走一段距離后，再沿X軸正向平移一段位移Ml。其次，在擦窗機器人平移后，判斷是否能夠繼續(xù)沿Y軸正向行走。
[0022]判斷擦窗機器人是否能夠沿Y軸正向行走的具體過程為:擦窗機器人先沿Y軸正向行走，如果行走一段距離后附屬吸盤未檢測到無框邊界，則判斷擦窗機器人能夠沿Y軸正向行走，否則，則判斷擦窗機器人不能夠沿Y軸正向行走。此處為無框邊界，顯然，如果擦窗機器人繼續(xù)沿Y軸正向行走，行走一段距離后附屬吸盤會再次檢測到無框邊界，即:判斷結(jié)果為否，擦窗機器人沿Y軸反向行走。
[0023]圖3為圖1中L2處的避障行走方法示意圖，且L2處位于邊框處，通過設(shè)置在擦窗機器人上的隨動輪2000對凸起類障礙進行檢測。如圖3并結(jié)合圖5所示，以第二方向為X軸，第一方向為Y軸建立平面直角坐標系，該局部避障行走方法具體過程是這樣的:首先，擦窗機器人沿Y軸反向行走，當檢測到設(shè)置在擦窗機器人上的隨動輪2000停止轉(zhuǎn)動時，判定該位置為凸起類障礙物，擦窗機器人沿X軸正向平移一段位移Ml。其次，在擦窗機器人平移后，判斷是否能夠繼續(xù)沿Y軸反向行走。需要說明的是，采用隨動輪結(jié)構(gòu)檢測擦窗機器人是否碰撞到凸起類障礙物僅為所列舉的一種實現(xiàn)方式，但其檢測方法并不限于此，例如在擦窗機器人外圍設(shè)置碰撞板可以起到同樣的檢測效果。
[0024]判斷擦窗機器人是否能夠沿Y軸反向行走的具體過程為:如圖3所示，擦窗機器人先嘗試沿Y軸反向行走，如果行走一段距離后隨動輪沒有檢測到凸起類障礙，則判斷擦窗機器人能夠沿Y軸反向行走，否則，判斷擦窗機器人不能夠沿Y軸反向行走。此處為邊框，顯然自移動機器人受到邊框阻擋無法繼續(xù)沿Y軸反向行走，隨動輪2000再次檢測到凸起類障礙，即:判斷結(jié)果為否，擦窗機器人沿Y軸正向行走。
[0025]圖4為圖1中L3處的避障行走方法示意圖，且L3處位于行走區(qū)域內(nèi)障礙物處，該障礙物同樣為凸起類障礙。如圖4并結(jié)合圖5所示，以第二方向為X軸，第一方向為Y軸建立平面直角坐標系，該局部避障行走方法具體過程是這樣的:首先，擦窗機器人沿Y軸正向行走，當檢測到障礙物時，擦窗機器人沿X軸正向平移一段位移Ml。其次，在擦窗機器人平移后，判斷是否能夠繼續(xù)沿Y軸正向行走。
[0026]判斷擦窗機器人是否能夠沿Y軸正向行走的具體過程與前述行走至邊框處的判斷方法基本一致，在