移動平臺104周圍的環(huán)境100的移動平臺104的具有期望的精度水平的姿態(tài)估計122 (操 作604)。隨后處理終止。在操作604中，融合可意指使用貝葉斯估計技術(shù)來生成姿態(tài)估計 122。
[0097] 現(xiàn)在參照圖7,根據(jù)例示性實施方式W流程圖的形式描繪了在制造環(huán)境內(nèi)引導(dǎo)移 動機(jī)器人的處理的示例。圖7所示的處理可被實現(xiàn)為管理移動機(jī)器人106在圖1中的制造 環(huán)境101內(nèi)的移動。具體地講，圖7中的處理可用于減小移動機(jī)器人106沿著路徑117在 環(huán)境100中移動的誤差。
[009引所述處理可開始于標(biāo)識移動機(jī)器人106將要移動至的期望的位置140 (操作700)。 接下來，在移動機(jī)器人106處于當(dāng)前位置的同時，使用移動機(jī)器人106的機(jī)載數(shù)據(jù)系統(tǒng)144 的傳感器系統(tǒng)來捜索環(huán)境100中的界標(biāo)146 (操作702)。接下來，在移動機(jī)器人106處于當(dāng) 前位置的情況下，利用機(jī)載數(shù)據(jù)系統(tǒng)144的傳感器系統(tǒng)對環(huán)境100中的當(dāng)前界標(biāo)觀測選定 次數(shù)（操作704))。接下來，機(jī)載數(shù)據(jù)系統(tǒng)144標(biāo)識移動機(jī)器人106的當(dāng)前位置與當(dāng)前界標(biāo) 之間的初始相對距離（操作706)。在操作706中，此標(biāo)識可W是估計。
[0099] 隨后，在當(dāng)前界標(biāo)不從機(jī)載數(shù)據(jù)系統(tǒng)144的傳感器系統(tǒng)的視野消失的情況下，移 動機(jī)器人106朝著移動機(jī)器人106的期望的位置140的方向盡可能遠(yuǎn)地移動至新位置（操 作708)。在移動機(jī)器人106處于新位置的同時，利用機(jī)載數(shù)據(jù)系統(tǒng)144的傳感器系統(tǒng)對當(dāng) 前界標(biāo)重新觀測選定次數(shù)（操作710)。機(jī)載數(shù)據(jù)系統(tǒng)144標(biāo)識移動機(jī)器人106的新位置與 當(dāng)前界標(biāo)之間的新相對距離（操作712)。在操作712中，此標(biāo)識可W是估計。
[0100] 機(jī)載數(shù)據(jù)系統(tǒng)144計算初始相對距離與新相對距離之差（操作714)。然后利用所 述差來標(biāo)識移動機(jī)器人106的新位置的估計（操作716)。然后確定在選定容差內(nèi)所述新位 置是否在期望的位置140 (操作718)。如果在選定容差內(nèi)新位置在期望的位置140,則處理 終止。
[0101] 否則，機(jī)載數(shù)據(jù)系統(tǒng)144在處于新位置的同時捜索新界標(biāo)147(操作720)。在處于 新位置的同時，機(jī)載數(shù)據(jù)系統(tǒng)144然后利用機(jī)載數(shù)據(jù)系統(tǒng)144的傳感器系統(tǒng)對新界標(biāo)147 觀測選定次數(shù)（操作722)。然后，機(jī)載數(shù)據(jù)系統(tǒng)144標(biāo)識移動機(jī)器人106的新位置與新界 標(biāo)147之間的相對距離（操作722)。在操作722中，此標(biāo)識可W是估計。該樣，新界標(biāo)147 可被視為在新位置處與界標(biāo)146"相關(guān)"。然后所述處理將新界標(biāo)147重新標(biāo)識為當(dāng)前界標(biāo)， 將所述新位置重新標(biāo)識為當(dāng)前位置，并且將所述相對距離重新標(biāo)識為初始相對距離（操作 724)，然后處理返回到如上所述的操作708。
[0102] 現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖8,根據(jù)例示性實施方式描繪了框圖形式的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的例示。數(shù)據(jù) 處理系統(tǒng)800可用于實現(xiàn)圖1中的控制器111。如所描繪的，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)800包括在處理 器單元804、存儲裝置806、通信單元808、輸入/輸出單元810W及顯示器812之間提供通 信的通信框架802。在一些情況下，通信框架802可被實現(xiàn)為總線系統(tǒng)。
[0103] 處理器單元804被配置為執(zhí)行軟件指令，W執(zhí)行多個操作。根據(jù)實現(xiàn)方式，處理器 單元804可包括多個處理器、多處理器核和/或一些其它類型的處理器。在一些情況下，處 理器單元804可采取硬件單元的形式，例如電路系統(tǒng)、專用集成電路（ASIC)、可編程邏輯器 件或者一些其它合適類型的硬件單元。
[0104] 處理器單元804所運(yùn)行的操作系統(tǒng)、應(yīng)用和/或程序的指令可位于存儲裝置806 中。存儲裝置806可通過通信框架802與處理器單元804通信。如本文所用，存儲裝置（也 稱作計算機(jī)可讀存儲裝置）是能夠臨時和/或持久地存儲信息的任何硬件。此信息可包括 (但不限于）數(shù)據(jù)、程序代碼和/或其它信息。
[0105] 內(nèi)存814和持久存儲器816是存儲裝置806的示例。內(nèi)存814可采取例如隨機(jī)存 取存儲器或者一些類型的易失性或非易失性存儲裝置的形式。持久存儲器816可包括任何 數(shù)量的部件或裝置。例如，持久存儲器816可包括硬盤驅(qū)動器、閃存、可重寫光盤、可重寫磁 帶或其一些組合。持久存儲器816所使用的介質(zhì)可W是可移除或者不可移除的。
[0106] 通信單元808允許數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)800與其它數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)和/或裝置通信。通信 單元808可利用物理和/或無線通信鏈路來提供通信。
[0107] 輸入/輸出單元810允許從連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)800的其它裝置接收輸入或者向 所述其它裝置發(fā)送輸出。例如，輸入/輸出單元810可允許通過鍵盤、鼠標(biāo)和/或一些其它 類型的輸入裝置來接收用戶輸入。作為另一示例，輸入/輸出單元810可允許將輸出發(fā)送 給連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)800的打印機(jī)。
[0108] 顯示器812被配置為將信息顯示給用戶。顯示器812可包括（例如，但不限于） 監(jiān)視器、觸摸屏、激光顯示器、全息顯示器、虛擬顯示裝置和/或一些其它類型的顯示裝置。
[0109] 在此例示性示例中，不同例示性實施方式的處理可由處理器單元804利用計算機(jī) 實現(xiàn)的指令來執(zhí)行。該些指令可被稱作程序代碼、計算機(jī)可用程序代碼或計算機(jī)可讀程序 代碼，并且可被處理器單元804中的一個或更多個處理器讀取并執(zhí)行。
[0110] 在該些示例中，程序代碼818W功能形式位于可選擇性地移除的計算機(jī)可讀介質(zhì) 820上，并且可被加載到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)800上或被傳送給數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)800W由處理器單 元804執(zhí)行。程序代碼818和計算機(jī)可讀介質(zhì)820 -起形成計算機(jī)程序產(chǎn)品822。在此例 示性示例中，計算機(jī)可讀介質(zhì)820可W是計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)824或計算機(jī)可讀信號介質(zhì) 826。
[0111] 計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)824是用于存儲程序代碼818的物理或有形存儲裝置，而不 是傳播或發(fā)送程序代碼818的介質(zhì)。計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)824可W是（例如，但不限于） 光盤或磁盤或者連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)800的持久存儲裝置。
[0112] 另選地，可利用計算機(jī)可讀信號介質(zhì)826將程序代碼818傳送給數(shù)據(jù)處理系統(tǒng) 800。計算機(jī)可讀信號介質(zhì)826可W是（例如）包含程序代碼818的傳播數(shù)據(jù)信號。此數(shù) 據(jù)信號可W是電磁信號、光學(xué)信號和/或可經(jīng)物理和/或無線通信鏈路發(fā)送的一些其它類 型的信號。
[0113] 圖8中的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)800的例示并非意在意在提供對例示性實施方式可實現(xiàn)的 方式的架構(gòu)限制?？稍诎ǔ藬?shù)據(jù)處理系統(tǒng)800所示那些部件W外的或者代替它們的部 件的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中實現(xiàn)不同的例示性實施方式。另外，圖8所示的部件可相對于所示的 例示性示例而變化。
[0114] 所描繪的不同實施方式中的流程圖和框圖示出了例示性實施方式中的設(shè)備和方 法的一些可能實現(xiàn)方式的架構(gòu)、功能和操作。在該方面，流程圖或框圖中的各個方框可表示 操作或步驟的模塊、片段、功能和/或部分。
[0115] 在例示性實施方式的一些另選實現(xiàn)方式中，方框中記錄的功能可不按照圖中記錄 的順序發(fā)生。例如，根據(jù)所設(shè)及的功能，在一些情況下，連續(xù)示出的兩個方框可基本上同時 地執(zhí)行，或者所述方框有時可按照相反的順序執(zhí)行。另外，除了流程圖或框圖中所示的方框 W外，可添加其它方框。
[0116] 本公開的例示性實施方式可在如圖9所示的飛機(jī)制造和服務(wù)方法900W及如圖10 所示的飛機(jī)1000的背景下進(jìn)行描述。首先轉(zhuǎn)向圖9,根據(jù)例示性實施方式W框圖的形式描 繪了飛機(jī)制造和服務(wù)方法的例示。在預(yù)生產(chǎn)期間，飛機(jī)制造和服務(wù)方法900可包括圖10中 的飛機(jī)1000的規(guī)格和設(shè)計902W及材料采購904。
[0117] 在生產(chǎn)期間，進(jìn)行圖10中的飛機(jī)1000的部件和分總成制造906W及系統(tǒng)集成 908。隨后，圖10中的飛機(jī)1000可經(jīng)受認(rèn)證和配送910W便投入使用912。在客戶投入使 用912的同時，為圖10中的飛機(jī)1000安排例行維護(hù)和服務(wù)914(可包括修改、重新配置、改 造W及其它維護(hù)或服務(wù)）。
[0118] 飛機(jī)制造和服務(wù)方法1900的各個處理可由系統(tǒng)集成商、第=方或運(yùn)營商來執(zhí)行 或完成。在該些示例中，運(yùn)營商可W是客戶。為了進(jìn)行描述，系統(tǒng)集成商可包括（但不限 于）任何數(shù)量的飛機(jī)制造商和主系統(tǒng)分包商；第=方可包括（但不限于）任何數(shù)量的賣方、 分包商和供應(yīng)商；運(yùn)營商可W是航空公司、租賃公司、軍方實體、服務(wù)組織等。
[0119] 飛機(jī)制造和服務(wù)方法900的各個處理可由系統(tǒng)集成商、第S方和/或運(yùn)營商來執(zhí) 行或完成。在該些示例中，運(yùn)營商可W是客戶。為了進(jìn)行描述，系統(tǒng)集成商可包括（但不限 于）任何數(shù)量的飛機(jī)制造商和主系統(tǒng)分包商；第=方可包括（但不限于）任何數(shù)量的賣方、 分包商和供應(yīng)商；運(yùn)營商可W是航空公司、租賃公司、軍方實體、服務(wù)組織等。
[0120] 現(xiàn)在參照圖10,W可實現(xiàn)例示性實施方式的框圖的形式描繪了飛機(jī)的例示。在此 示例中，飛機(jī)1000通過圖9中的飛機(jī)制造和服務(wù)方法900來生產(chǎn)，并且可包括具有多個系 統(tǒng)1004和內(nèi)部1006的機(jī)身1002。系統(tǒng)1004的示例包括推進(jìn)系統(tǒng)1008、電氣系統(tǒng)1010、液 壓系統(tǒng)1012和環(huán)境系統(tǒng)1014中的一個或更多個?？砂ㄈ魏螖?shù)量的其它系統(tǒng)。盡管示出 了航空示例，但是不同的例示性實施方式可應(yīng)用于諸如汽車工業(yè)的其它工業(yè)。
[0121] 可在圖9中的飛機(jī)制造和服務(wù)方法900的至少一個階段期間采用本文中具體實現(xiàn) 的設(shè)備和方法。具體地講，在飛機(jī)制造和服務(wù)方法900的任一階段期間可使用多個移動平 臺102。例如（但不限于），多個移動平臺102可用于在部件和分總成制造906、系統(tǒng)集成 908、例行維護(hù)和服務(wù)914或者飛機(jī)制造和服務(wù)方法900的一些其它階段中的至少一個期間 執(zhí)行操作。
[0122] 在一個例示性示例中，在圖9中的部件和分總成制造906中生產(chǎn)的部件或分總成 可按照與圖9中飛機(jī)1000投入使用912的同時生產(chǎn)的部件或分總成相似的方式來加工或 制造。又如，一個或更多個設(shè)備實施方式、方法實施方式或其組合可用在諸如圖9中的部件 和分總成制造906和系統(tǒng)集成908的生產(chǎn)階段期間。一個或更多個設(shè)備實施方式、方法實施 方式或其組合可用在飛機(jī)1000投入使用912的同時和/或在圖9中的維護(hù)和服務(wù)914期 間。多個不同的例示性實施方式的使用可顯著加快飛機(jī)1000的組裝和/或降低飛機(jī)1000 的成本。
[0123] 呈現(xiàn)不同的例示性實施方式的描述是為了例示和描述的目的，并非意在為窮盡性 的或限于所公開形式的實施方式。對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言許多修改和變型將是顯而 易見的。另外，不同的例示性實施方式可提供與其它可取的實施方式相比不同的特征。所 選實施方式被選擇并描述是為了最佳地說明實施方式的原理、實際應(yīng)用，并且使得本領(lǐng)域 普通技術(shù)人員能夠理解具有適合于可W想到的特定用途的各種修改的本公開的各種實施 方式。
[0124] 因此，總而言之，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供：
[01巧]A1. -種設(shè)備，該設(shè)備包括：
[01%] 多個數(shù)據(jù)系統(tǒng)，被配置為生成多個數(shù)據(jù)流，其中所述多個數(shù)據(jù)流包括多個第一類 型的數(shù)據(jù)流W及多個第二類型的數(shù)據(jù)流；
[0127] 修改器，被配置為對所述多個第二類型的數(shù)據(jù)流中的每一個應(yīng)用概率分布W形成 多個修改的數(shù)據(jù)流；W及
[0128] 姿態(tài)估計器，由移動平臺機(jī)載并且被配置為接收并融合所述多個第一類型的數(shù)據(jù) 流和所述多個修改的數(shù)據(jù)流W生成所述移動平臺相對于所述移動平臺周圍的環(huán)境的具有 期望的精度水平的姿態(tài)估計。
[0129] A2.還提供根據(jù)段落A1所述的設(shè)備，其中，所述多個第二類型的數(shù)據(jù)流中的至少 一個接收自所述多個數(shù)據(jù)系統(tǒng)中的里程計系統(tǒng)。