用于遠(yuǎn)程控制物資處理車輛的系統(tǒng)和方法
【專利說(shuō)明】
[0001] 本申請(qǐng)是申請(qǐng)日為2007年9月14日、發(fā)明名稱為"用于遠(yuǎn)程控制物資處理車輛的 系統(tǒng)和方法"的中國(guó)專利申請(qǐng)200780034057. 1的分案申請(qǐng)。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002] 本發(fā)明總體涉及物資處理車輛，并且更具體地，涉及用于使輔助無(wú)線遠(yuǎn)程控制裝 置與物資處理車輛相結(jié)合以便改進(jìn)其操作的系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0003] 低位揀選車（lowlevelorderpickingtruck)通常用于在倉(cāng)庫(kù)和物流中心揀選 存貨。這樣的揀選車典型地包括載重搬運(yùn)叉、電力單元和平臺(tái)，操作者可以在控制車的同時(shí) 站在所述平臺(tái)上并乘坐所述平臺(tái)。電力單元具有轉(zhuǎn)向輪和對(duì)應(yīng)的牽引和轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)，例 如與轉(zhuǎn)向輪相連接的可移動(dòng)的轉(zhuǎn)向臂。與轉(zhuǎn)向臂相連接的控制手柄典型地包括用于操作車 所必須的操作控制裝置，諸如用于升起和降低叉車的控制裝置和用于控制車的速度和方向 (向前或向后）的控制裝置。
[0004] 在典型的存貨揀選操作中，操作者從位于設(shè)置在倉(cāng)庫(kù)或物流中心的多個(gè)過(guò)道的兩 側(cè)的貯藏區(qū)中的可用存貨物品開(kāi)始執(zhí)行訂單。操作者駕駛低位揀選車到要揀選的第一個(gè)訂 單上的物品所在的第一地點(diǎn)。在揀選過(guò)程中，操作者從訂購(gòu)的存貨物品的相關(guān)貯藏區(qū)取到 訂購(gòu)的存貨物品，并將所揀選的存貨放置在由揀選車的叉支撐的貨盤、集貨箱或其它支持 結(jié)構(gòu)上。然后，操作者使揀選車前進(jìn)至要揀選物品的下一地點(diǎn)。重復(fù)上述過(guò)程直到訂單上 的所有存貨物品都已被揀選。
[0005] 當(dāng)連續(xù)揀選之間的距離較長(zhǎng)，例如二十英尺（約為6. 1米）或更長(zhǎng)時(shí)，操作者通常 站在車平臺(tái)上來(lái)乘坐揀選車。對(duì)應(yīng)地，當(dāng)沿連續(xù)揀選之間的路線的距離很短時(shí)，操作者在車 旁邊步行。因此，一些揀選車包括在叉附近和/或在控制手柄上或控制手柄周圍的、位于車 上的推動(dòng)開(kāi)關(guān)（jogswitch)。在揀選車旁邊步行的操作者可以使用所述推動(dòng)開(kāi)關(guān)來(lái)使車加 快到步行速度，典型地在約1. 6英里/每小時(shí)（3. 3公里/每小時(shí)）到大約2. 75英里/每 小時(shí)（4.4公里/每小時(shí)）之間，從一個(gè)存貨揀選地點(diǎn)移動(dòng)到下一個(gè)存貨揀選地點(diǎn)，而無(wú)需 站在揀選車的平臺(tái)上。然而，對(duì)于這樣的行為，在揀選車被重新定位至下一地點(diǎn)時(shí)，操作者 需要中斷揀選。因此，操作者可能需要從期望的工作位置移出，或修改期望的步行路線來(lái)到 達(dá)推動(dòng)開(kāi)關(guān)。
[0006] 對(duì)于操作者來(lái)講，每一個(gè)訂單都需要重復(fù)幾百次揀選過(guò)程并不是不常見(jiàn)的。此外， 每一次輪班操作者可能需要揀選多個(gè)訂單。這樣，操作者可能需要花費(fèi)相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間來(lái)重 新定向和重新定位揀選車，這減少了操作者可用來(lái)揀選存貨的時(shí)間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，用于物資處理車輛的輔助遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)包括可佩戴的無(wú) 線遠(yuǎn)程控制裝置，所述無(wú)線遠(yuǎn)程控制裝置由與物資處理車輛交互的操作者佩戴。所述可佩 戴無(wú)線遠(yuǎn)程控制裝置包括無(wú)線發(fā)射機(jī)和與該無(wú)線發(fā)射機(jī)可通信地相耦合的行進(jìn)控制裝置， 其中觸發(fā)所述行進(jìn)控制裝置使無(wú)線發(fā)射機(jī)將行進(jìn)請(qǐng)求作為第一類型信號(hào)無(wú)線地發(fā)射，所述 第一類型信號(hào)請(qǐng)求車輛沿第一方向前進(jìn)。
[0008] 輔助遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)還包括用于在車輛處接收來(lái)自無(wú)線發(fā)射機(jī)的發(fā)射的接收機(jī)和 可通信地耦合至接收機(jī)和車輛的牽引控制系統(tǒng)的控制器，所述控制器響應(yīng)于接收機(jī)接收 第一類型信號(hào)來(lái)評(píng)估至少一個(gè)車輛條件，從而基于車輛條件的評(píng)估來(lái)決定是否執(zhí)行行進(jìn)請(qǐng) 求，并且如果控制器基于條件的評(píng)估決定執(zhí)行行進(jìn)請(qǐng)求，則使?fàn)恳刂葡到y(tǒng)使車輛前進(jìn)。
[0009] 根據(jù)本發(fā)明的另一方面，操作用于物資處理車輛的輔助遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的方法包 括：提供可佩戴的無(wú)線遠(yuǎn)程控制裝置，所述無(wú)線遠(yuǎn)程控制裝置由與物資處理車輛交互的操 作者佩戴，所述可佩戴無(wú)線遠(yuǎn)程控制裝置具有無(wú)線發(fā)射機(jī)和與該無(wú)線發(fā)射機(jī)可通信地相 耦合的行進(jìn)控制裝置，其中觸發(fā)所述行進(jìn)控制裝置使無(wú)線發(fā)射機(jī)將行進(jìn)請(qǐng)求作為第一類型 信號(hào)無(wú)線地發(fā)射，所述第一類型信號(hào)請(qǐng)求車輛沿第一方向前進(jìn)。
[0010] 所述方法還包括提供在車輛處接收來(lái)自無(wú)線發(fā)射機(jī)的發(fā)射的接收機(jī)；以及提供可 通信地耦合至接收機(jī)和車輛的牽引控制系統(tǒng)的控制器，所述控制器響應(yīng)于接收機(jī)接收第一 類型信號(hào)來(lái)評(píng)估至少一個(gè)車輛條件，從而基于車輛條件的評(píng)估來(lái)決定是否執(zhí)行行進(jìn)請(qǐng)求， 并且如果控制器基于條件的評(píng)估決定執(zhí)行行進(jìn)請(qǐng)求，則使?fàn)恳刂葡到y(tǒng)使車輛前進(jìn)。
[0011] 根據(jù)本發(fā)明的又一方面，使用于物資處理車輛的輔助遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中的發(fā)射機(jī)和 接收機(jī)同步的方法包括：?jiǎn)?dòng)通電序列，使物資處理車輛用于操作，物資處理車輛具有用于 接收無(wú)線地發(fā)射的行進(jìn)命令的接收機(jī)，以及進(jìn)入配對(duì)模式，以便使車輛上的接收機(jī)和對(duì)應(yīng) 的控制器與多個(gè)無(wú)線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個(gè)同步，其中無(wú)線遠(yuǎn)程控制裝置中所選 擇的一個(gè)與物資處理車輛的操作者相關(guān)。
[0012] 該方法還包括在車輛的接收機(jī)處接收配對(duì)模式置信信號(hào)，其中每一個(gè)配對(duì)模式置 信信號(hào)都提供發(fā)射機(jī)標(biāo)識(shí)，其在接收機(jī)的范圍內(nèi)唯一地識(shí)別多個(gè)無(wú)線遠(yuǎn)程控制裝置中對(duì)應(yīng) 的一個(gè)；將與物資處理車輛的操作者相關(guān)的多個(gè)無(wú)線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個(gè)相關(guān) 的已知發(fā)射機(jī)標(biāo)識(shí)代碼與由接收機(jī)接收的配對(duì)模式置信信號(hào)中對(duì)應(yīng)的一個(gè)相匹配；以及使 與操作者相關(guān)的匹配的無(wú)線遠(yuǎn)程控制裝置與車輛的接收機(jī)和控制器同步，從而在其之間進(jìn) 行通信。
【附圖說(shuō)明】
[0013] 結(jié)合附圖閱讀，可以更好地理解對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的下述說(shuō)明，其中相似的 結(jié)構(gòu)由相似的附圖標(biāo)記來(lái)表示，并且其中：
[0014] 圖1是根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的低位揀選車的透視圖；
[0015] 圖2是示出了根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的，用于響應(yīng)無(wú)線遠(yuǎn)程命令而遠(yuǎn)程地控制 圖1所示的車的牽引、轉(zhuǎn)向和/或制動(dòng)功能的示例性系統(tǒng)的框圖；
[0016] 圖3是根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的倉(cāng)庫(kù)過(guò)道中的車的示意圖；
[0017] 圖4是根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)方面的朝向表示失效（disabling)地帶的示例性倉(cāng)庫(kù)過(guò) 道的盡頭的車的示意圖；
[0018] 圖5是示出了根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的圖1的車上的控制器的示例性決定處理 的流程圖；
[0019] 圖6是根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)方面的示例性遠(yuǎn)程控制裝置的視圖；
[0020] 圖7A和7B是根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)方面的對(duì)接至對(duì)應(yīng)服裝的可對(duì)接（dockable)通 信裝置的部件的視圖；
[0021] 圖8A和8B是根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)方面的由操作者佩戴的通信裝置的視圖；
[0022] 圖9是示出了根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)方面的將無(wú)線遠(yuǎn)程發(fā)射機(jī)與車上的接收機(jī)配對(duì) 的方法的流程圖；
[0023] 圖10是示出了根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)方面的將無(wú)線遠(yuǎn)程發(fā)射機(jī)與車上的接收機(jī)配對(duì) 的示例性方法的流程圖；
[0024] 圖11是示出了根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)方面將具有之前與無(wú)線遠(yuǎn)程發(fā)射機(jī)配對(duì)的接收 機(jī)的車暫時(shí)斷電的示例性方法的流程圖；
[0025] 圖12是根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)方面的終止接收機(jī)和無(wú)線遠(yuǎn)程發(fā)射機(jī)之間的配對(duì)的示 例性方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026] 在對(duì)示例性實(shí)施例的下述詳細(xì)說(shuō)明中，參照形成本文的一部分并且為了示例而不 是為了限制而被示出的附圖和可以實(shí)施本發(fā)明的具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，可以使用其它實(shí) 施例，并且在不偏離本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的精神和范圍的同時(shí)可以進(jìn)行改變。
[0027] 本發(fā)明的各個(gè)方面涉及無(wú)線遠(yuǎn)程控制配置，其包括由操作者佩戴或固定在操作者 身上的無(wú)線遠(yuǎn)程控制裝置，以便無(wú)線遠(yuǎn)程操作諸如升降車的物資處理車輛的功能部件。此 外，本發(fā)明的各個(gè)方面涉及設(shè)置在物資處理車輛上的系統(tǒng)，其用于對(duì)無(wú)線遠(yuǎn)程控制命令作 出響應(yīng)。此外，根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)方面，描述了同步和使用操作，以便幫助用戶與物資處理 車輛交互并無(wú)線遠(yuǎn)程控制物資處理車輛。
[0028] 現(xiàn)在參照附圖，并且具體地參照?qǐng)D1，作為低位揀選車10被示出的物資處理車輛 通常包括從電力單元14延伸的載重處理組件12。載重處理組件12包括一對(duì)叉16,每一個(gè) 叉16都具有載重支持輪組件18。除示出的叉16的配置之外或代替示出的叉16的配置，載 重處理組件12可以包括其它載重處理功能部件，諸如載重靠背、剪刀型升降叉、支架和單 獨(dú)的高度可調(diào)叉、桿、載重平臺(tái)、集貨箱或由叉16支撐的其它支持結(jié)構(gòu)；或設(shè)置用于處理由 車10支持和支撐的載重的結(jié)構(gòu)。
[0029] 示出的電力單元14包括操作者區(qū)30,其具有與叉16相對(duì)設(shè)置的第一端部32、與 叉16相鄰設(shè)置的第二端部34、以及將第一端部32與第二端部34分開(kāi)的跨步穿過(guò)的操作者 臺(tái)36。第一工作區(qū)被設(shè)置為朝向電力單元14的第一端部32,并且包括用于驅(qū)動(dòng)車10和控 制載重處理組件12的功能部件的控制區(qū)40。第一端部32也可以可選擇地包括第一存儲(chǔ)區(qū) 46,例如用于固定對(duì)應(yīng)的車操作者可能希望留意的松動(dòng)的物品。第一端部32也定義了格間 48,用于包含電池、控制電子裝置和諸如牽引發(fā)動(dòng)機(jī)、轉(zhuǎn)向發(fā)動(dòng)機(jī)和叉升降發(fā)動(dòng)機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī) (未示出）。
[0030] 如為了示例而不是限制的目的而被示出，控制區(qū)40包括用于使車10轉(zhuǎn)向的手柄 52,其可包括諸如把手、蝶式開(kāi)關(guān)、指輪、搖臂開(kāi)關(guān)、手輪、轉(zhuǎn)向舵柄等的控制裝置，用于控制 車10的加速/制動(dòng)和行進(jìn)方向。例如，如圖所示，可以在手柄52上設(shè)置諸如開(kāi)關(guān)把手54的 控制裝置，其是向中心中立位置偏置的彈簧。將開(kāi)關(guān)把手54向前和向上旋轉(zhuǎn)將使車10以 與開(kāi)關(guān)把手54的旋轉(zhuǎn)的量成比例的速度向前移動(dòng)，例如以電力單元14為首。相似地，將開(kāi) 關(guān)把手54向車10的后側(cè)和向下旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致車10以與開(kāi)關(guān)把手54的旋轉(zhuǎn)的量成比例的速 度反向移動(dòng)，例如以叉16為首。也可以設(shè)置用于使喇叭發(fā)出聲音或用于執(zhí)行其它的車功能 的裝置。
[0031] 跨步穿過(guò)操作者臺(tái)36設(shè)置了平臺(tái)56,操作者可以站在其上來(lái)駕駛車10并操作車 10的載重處理功能部件。也可以例如在平臺(tái)地面56上面、上方或下面或圍繞操作者臺(tái)36 設(shè)置出現(xiàn)傳感器58,以便檢測(cè)車10上的操作者的出現(xiàn)，如同將要在此詳細(xì)描述的一樣。在 圖1的示例性車中，出現(xiàn)傳感器58以虛線被示出，指示它們位于平臺(tái)56的下面。在該配置 下，出現(xiàn)傳感器58可以包括載重傳感器、開(kāi)關(guān)等。可供替換地，出現(xiàn)傳感器58可以通過(guò)使 用諸如超聲波、電容或其它合適的傳感技術(shù)在平臺(tái)56上方被執(zhí)行。
[0032] 電力單元16的第二端部34可以包括操作者休息墊或其它合適的支持結(jié)構(gòu)、手握 桿62和第二存儲(chǔ)區(qū)64。天線66被設(shè)置用于從對(duì)應(yīng)的遠(yuǎn)程控制裝置70接收控制信號(hào)，其將 在此處更詳細(xì)地描述。如圖所示，通過(guò)將天線66與電力單元14的第二端部34相連接，例 如沿或靠近垂直延伸的柱67來(lái)輔助射頻（RF)性能，所述垂直延伸的柱67也可以支持光源 68。天線66被放置在柱67上的光源68上方，這樣放置為便于RF接收提供了方便的位置， 并且可以消除來(lái)自光源68和其相關(guān)的穿過(guò)天線66的線路的易變性。可供替換地，天線66 可以被設(shè)置在車10上的任何其它位置?？梢允褂霉庠?8來(lái)提供有關(guān)車10的狀況和/或 合適地配對(duì)的無(wú)線遠(yuǎn)程控制裝置和車之間的無(wú)線通信的狀況的信息。例如，光可以在車10 運(yùn)動(dòng)時(shí)照射，并且以預(yù)定圖案閃爍或照射來(lái)指示規(guī)定的條件。
[0033] 手握桿62可以被操作者用作執(zhí)握表面，例如，當(dāng)進(jìn)入、離開(kāi)或操作車10時(shí)。此外， 還可以使用手握桿62和其它所包括的柱，例如朝向第一端部32的另外的可選擇的手握 桿（未示出），例如來(lái)支持諸如掃描儀、計(jì)算機(jī)、收音機(jī)、通信裝置和其它電子裝置、燈、筆記 板、風(fēng)扇、存儲(chǔ)單元的附件和其它與工作或方便使用相關(guān)的附件，或用于執(zhí)行應(yīng)用中計(jì)劃的 任務(wù)的其它所需物品。例如，通常手握桿62或第二端部34可以用于安裝輔助操作控制裝 置。
[0034] 提供示例性的車10用于示意而不是限制。實(shí)際上，車10可以被執(zhí)行為其它形式、 式樣和特征，諸如末端控制的碼垛車，其包括轉(zhuǎn)向舵柄臂，所述舵柄臂與舵桿柄相連接用以 使車轉(zhuǎn)向。在這一點(diǎn)上，車10可以具有與圖1所示的相似的或可供替換的控制配置。
[0035] 除了光源68以外，或替代光源68,例如聲覺(jué)、視覺(jué)等的指示器可以與遠(yuǎn)程控制系 統(tǒng)相關(guān)聯(lián)，如同在此處詳細(xì)地描述的一樣。例如，如圖所述，車10可以包括諸如閃光燈72 的指示器，其被示出為設(shè)置在相對(duì)于地面較低地安裝的電力單元14的第二端部34之上或 附近?？晒┨鎿Q地，指示器可以安裝在任何其它實(shí)用的位置，例如在載重靠背上，在諸如光 源68的垂直延伸的柱上，或者在車10的其它部件上。
[0036] 閃光燈72可以被設(shè)定為與遠(yuǎn)程控制操作相關(guān)的唯一的圖案。照此，當(dāng)車10在無(wú)線 遠(yuǎn)程控制下不操作時(shí)，閃光圖案可以相對(duì)于車10在無(wú)線遠(yuǎn)程控制下操作時(shí)而改變。例如， 當(dāng)車10不在無(wú)線遠(yuǎn)程控制下時(shí)，閃光燈72可以被關(guān)閉，或在強(qiáng)度、圖案等上改變。相比之 下，當(dāng)車10在無(wú)線遠(yuǎn)程控制下時(shí)，閃光燈可以閃爍。速度、強(qiáng)度或其它圖案可以基于