右轉向，本實施例中的第二電機32包括電機本體及其附帶的減速機構。
[0015]作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，本系統(tǒng)還包括人機交互單元70、電源單元80，所述的人機交互單元70包括按鈕和顯示器，用戶通過按鈕開啟或關閉控制系統(tǒng)，顯示器用于顯示控制系統(tǒng)的故障信息；電源單元80為ECU控制器10供電。在速度、方向控制環(huán)節(jié)，系統(tǒng)實時動態(tài)檢測故障，對出現(xiàn)的故障以CAN的方式向外發(fā)送故障信息，設置人機交互單元70后，可以顯示故障；并且，通過人機交互單元70，用戶可以隨時開啟/關閉本系統(tǒng)，使用起來非常的方便。
[0016]優(yōu)選地，所述的E⑶控制器10通過CAN網路接收車輛速度、角度及角速度的控制命令，控制系統(tǒng)的故障信息通過CAN網絡輸出。通過CAN網絡進行數(shù)據(jù)傳輸，可以保證傳輸速率和準確性。
[0017]本發(fā)明中還公開了一種無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟:(A)開啟無人駕駛模式，系統(tǒng)進行初始化，即通過制動單元20、電子油門單元40控制車輛的速度為零，通過轉向單元30控制方向盤處在中間位置；⑶當接收到加速命令的時候，ECU控制器10分析目標速度以及加速度大小來控制系統(tǒng)加速到目標速度值，并根據(jù)車速傳感器50反饋的實際車速信號動態(tài)協(xié)調制動單元20及電子油門單元40實施加速控制；(C)當接收到減速命令的時候，ECU控制器10分析目標速度以及減速度大小來控制系統(tǒng)減速到目標速度值，并根據(jù)車速傳感器50反饋的實際車速信號動態(tài)協(xié)調制動單元20及電子油門單元40實施減速控制；(D)當接收到轉向命令的時候，ECU控制器10分析目標角度以及角速度大小來控制系統(tǒng)轉向到目標角度，并根據(jù)轉角傳感器60反饋的實際角度信號動態(tài)調整轉向單元30實施左轉或右轉控制。所述的步驟D中，E⑶控制器10通過驅動第二功率驅動電路31驅動第二電機32的左右轉動，帶動減速機構拉動轉向機33實施左轉或右轉控制。通過該方法，可有效實現(xiàn)車輛的無人控制，包括加速、減速、左轉向以及右轉向。
【主權項】
1.一種無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于:包括E⑶控制器(10)、制動單元(20)、轉向單元(30)、電子油門單元(40)、車速傳感器(50)以及轉角傳感器(60)出⑶控制器(10)接收車輛速度的控制命令并根據(jù)車速傳感器(50)檢測到的實際車速信號進行動態(tài)的PID閉環(huán)控制后輸出速度控制指令至制動單元(20)和電子油門單元(40)實現(xiàn)車輛速度的控制；ECU控制器(10)還接收車輛角度及角速度的控制命令并根據(jù)轉角傳感器(60)檢測到的實際轉角信號進行角度及角速度的動態(tài)PID閉環(huán)控制后輸出方向控制指令至轉向單元(30)實現(xiàn)車輛方向的控制。2.如權利要求1所述的無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的制動單元(20)包括第一功率驅動電路(21)、第一電機(22)以及電制動器(23)，ECU控制器(10)輸出的速度控制指令包括減速指令，第一功率驅動電路(21)接收減速指令并根據(jù)該指令輸出相應的驅動信號至第一電機(22)，第一電機(22)轉動并帶動電制動器(23)動作實現(xiàn)車輛的減速；ECU控制器(10)輸出的速度控制指令還包括加速指令，電子油門單元(40)接收加速指令后控制電子油門的大小實現(xiàn)車輛的加速。3.如權利要求1所述的無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的轉向單元(30)包括第二功率驅動電路(31)、第二電機(32)以及轉向機(33)，ECU控制器(10)輸出方向控制指令至第二功率驅動電路(31)，第二功率驅動電路(31)接收該指令后輸出相應的驅動信號至第二電機(32)，第二電機(32)轉動并帶動轉向機(33)動作實現(xiàn)車輛方向的控制。4.如權利要求1所述的無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于:還包括人機交互單元(70)、電源單元(80)，所述的人機交互單元(70)包括按鈕和顯示器，用戶通過按鈕開啟或關閉控制系統(tǒng)，顯示器用于顯示控制系統(tǒng)的故障信息；電源單元(80)為ECU控制器(10)供電。5.如權利要求4所述的無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的ECU控制器(10)通過CAN網路接收車輛速度、角度及角速度的控制命令，控制系統(tǒng)的故障信息通過CAN網絡輸出。6.一種無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟: (A)開啟無人駕駛模式，系統(tǒng)進行初始化，即通過制動單元(20)、電子油門單元(40)控制車輛的速度為零，通過轉向單元(30)控制方向盤處在中間位置； (B)當接收到加速命令的時候，ECU控制器(10)分析目標速度以及加速度大小來控制系統(tǒng)加速到目標速度值，并根據(jù)車速傳感器(50)反饋的實際車速信號動態(tài)協(xié)調制動單元(20)及電子油門單元(40)實施加速控制； (C)當接收到減速命令的時候，ECU控制器(10)分析目標速度以及減速度大小來控制系統(tǒng)減速到目標速度值，并根據(jù)車速傳感器(50)反饋的實際車速信號動態(tài)協(xié)調制動單元(20)及電子油門單元(40)實施減速控制； (D)當接收到轉向命令的時候，ECU控制器(10)分析目標角度以及角速度大小來控制系統(tǒng)轉向到目標角度，并根據(jù)轉角傳感器(60)反饋的實際角度信號動態(tài)調整轉向單元(30)實施左轉或右轉控制。7.如權利要求6所述的無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:所述的步驟D中，E⑶控制器(10)通過驅動第二功率驅動電路(31)驅動第二電機(32)的左右轉動，帶動減速機構拉動轉向機(33)實施左轉或右轉控制。
【專利摘要】本發(fā)明涉及汽車主動安全技術領域，特別涉及一種無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)，包括ECU控制器、制動單元、轉向單元、電子油門單元、車速傳感器以及轉角傳感器；ECU控制器接收車輛速度的控制命令并根據(jù)實際車速信號進行動態(tài)的PID閉環(huán)控制后輸出速度控制指令實現(xiàn)車輛速度的控制；ECU控制器還接收車輛角度及角速度的控制命令并根據(jù)實際轉角信號進行角度及角速度的動態(tài)PID閉環(huán)控制后實現(xiàn)車輛方向的控制，并公開了該系統(tǒng)的控制方法。本系統(tǒng)為單獨的對車輛轉向和速度進行精確的控制，將決策控制這一塊獨立出去，提高了系統(tǒng)的靈活性和實用性，能夠適用于不同車輛，同時采用的閉環(huán)控制，能夠保證控制過程的精確度。
【IPC分類】G05D13/62, G05B11/42, G05D3/12, G05D1/02
【公開號】CN104991580
【申請?zhí)枴緾N201510341923
【發(fā)明人】張世兵, 張紹勇, 徐達學, 張紹山
【申請人】奇瑞汽車股份有限公司
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2015年6月18日