表面設(shè)置有彈性金屬觸頭51，電池在被推入電池接收槽23內(nèi)時，與充電底座5緊貼，而且在被完全推入后，電池上的電源輸出口與充電底座5上的金屬觸頭接觸，以開始充電。另外，充電控制模塊還與控制器通信連接，以將電池的充電情況告知于控制器，例如，在低電量的電池進(jìn)入電池接收槽23后，向控制器發(fā)送BUSY信號，以及在電池充滿電后，向控制器發(fā)送STANDBY信號。
[0028]參照圖5、圖6，電池托架上設(shè)置有用于將電池從電池接收槽23內(nèi)推出的第二推送機(jī)構(gòu)，具體地，該第二推動機(jī)構(gòu)包括第二氣缸27和固定于第一氣缸12的活塞桿上的第二推板28，第二推板28可在第二氣缸27的驅(qū)動下在電池接收槽23內(nèi)部并沿電池接收槽23的深度方向往復(fù)運(yùn)動，第二氣缸27受控于控制器，從圖中可知，第二推板28的外形和尺寸與電池接收槽23的槽口相同，并且第二推板28在默認(rèn)狀態(tài)下，并不伸入電池接收槽23內(nèi)，同時，第二推板28亦可作為電池接收槽23的槽底使用，以在低電量的電池進(jìn)入到電池接收槽23后，被第二推板28擋住，然后控制器控制伺服電機(jī)24轉(zhuǎn)動，使得電池槽托架22移動，使得裝有充滿電的電池的電池接收槽23與AGVl的電池槽11對應(yīng)。具體的實(shí)現(xiàn)方式為，在底架21上的相應(yīng)位置上設(shè)有與更換位地標(biāo)對應(yīng)的接收位標(biāo)識，以及在電池接收槽23上設(shè)有用于檢測接收位標(biāo)識的第二傳感器，第二傳感器與控制器通信連接，這里，該接收位標(biāo)識為一金屬塊31，而第二傳感器為接近開關(guān)30，因此，當(dāng)裝有充滿電的電池的電池接收槽23上的接近開關(guān)30檢測到金屬塊31時，即表示與AGVl的電池槽11對應(yīng)。然后控制器控制第二氣缸27并通過第二推板28將充滿電的電池推入到AGVl的電池槽11內(nèi)，本實(shí)施例中，AGVl的電池槽11內(nèi)亦設(shè)置有與充電底座5上相同的彈性金屬觸頭51 JtSAGVl的電源接頭，而當(dāng)電池完全進(jìn)入到電池槽11內(nèi)后，電池上的電源輸出口與電池槽11的彈性金屬鋤頭接觸。
[0029]另外，為了解決多個AGVl同時需要更換電池的問題，在電磁軌道4的上還設(shè)有若干等間隔排列的等候位地標(biāo)，該等候位地標(biāo)也等同于“地標(biāo)磁釘”，只是需要對每個等候位地標(biāo)進(jìn)行不同的編碼設(shè)置，通過地面控制系統(tǒng)中的導(dǎo)航定位功能，確定每一個等候位地標(biāo)的具體位置，那么AGVl便可通過檢測等候位地標(biāo)以排隊等候。因此，當(dāng)已經(jīng)有AGVl處于停在更換位時，地面控制中心則通過導(dǎo)引裝置將新請求的AGVl引導(dǎo)至更換電池中的AGVl后面排隊。
[0030]一種AGVI的電池更換控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟:
51SAGVl電量低時，向地面控制系統(tǒng)發(fā)送請求信號，地面控制系統(tǒng)控制導(dǎo)引裝置，將AGVl引導(dǎo)至電池更換站2內(nèi)的更換位置，使得AGVl的電池槽11與未裝有電池的電池接收槽23對接；
52=AGVl內(nèi)的車載控制系統(tǒng)切換至備用電池供電模式，并控制第一推送機(jī)構(gòu)將電池槽11內(nèi)的低電量的電池推出至該電池接收槽23內(nèi)，該低電量的電池完全進(jìn)入該電池接收槽23內(nèi)后，該電池接收槽23內(nèi)的充電裝置對該低電量的電池充電，并向控制器發(fā)送BUSY信號，當(dāng)電池充滿電后，充電裝置向控制器發(fā)送STANDBY信號；
53:控制器在接收到BUSY信號后，控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動電池槽托架22在底架21上移動合適的距離，使得裝有滿電量的電池的電池接收槽23與AGVl的電池槽11對接；
54:控制器控制第二推送機(jī)構(gòu)將滿電量的電池推入AGVl的電池槽11內(nèi)。
[0031]進(jìn)一步的，步驟SI中，當(dāng)已經(jīng)有AGVl處于更換位置時，導(dǎo)引裝置引導(dǎo)當(dāng)前發(fā)送請求信號的AGVl至處于更換位置的AGVl的后方，等待更換，此方法主要是解決多個AGVl同時需要更換電池的問題，具體的實(shí)施方式，可參照上述提到的設(shè)置等候位地標(biāo)的方式，具體原理不再贅述。
[0032]進(jìn)一步的，步驟3中，控制器在接收到BUSY信號后，確定與當(dāng)前發(fā)送BUSY信號的充電裝置所在的電池接收槽23距離最近的且裝有充滿電的電池的電池接收槽23，并根據(jù)兩者的距離以控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動電池槽托架22移動，使該裝有充滿電的電池的電池接收槽23與AGVl的電池槽11對接。具體地，確認(rèn)最近的電池接收槽23的實(shí)施方式為，在底架21上的相應(yīng)位置上設(shè)有與更換位地標(biāo)對應(yīng)的接收位標(biāo)識，以及每一個電池接收槽23上設(shè)有用于檢測接收位標(biāo)識的第二傳感器，并對所有的第二傳感器進(jìn)行編號，且與控制器通信連接。以上述實(shí)施例中的6個電池接收槽23為例，每個電池接收槽23上的第二傳感器從左到右依次編號為I至6號第二傳感器，因此，當(dāng)2號第二傳感器檢測到接收位標(biāo)識時，即表示帶有2號第二傳感器的電池接收槽23正與AGVl的電池槽11對應(yīng)，那么在該電池接收槽23內(nèi)的充電裝置向控制器發(fā)送BUSY信號后，控制器此時檢測當(dāng)前處于STANDBY狀態(tài)的電池接收槽23，例如此時裝有I號和4號第二傳感器的電池接收槽23內(nèi)的電池已充滿電，那么優(yōu)先將裝有I號第二傳感器的電池接收槽23移動至接收位標(biāo)識處。因此，通過以上方法，能夠加快更換電池的速度，從而減少AGVl更換電池的時間。
[0033]進(jìn)一步的，步驟S2中，若當(dāng)前不存在充滿電的電池，則第一推送機(jī)構(gòu)不動作，這一功能建立于上述檢測STANDBY信號的基礎(chǔ)上，原理相同，因此，并實(shí)施例不再贅述。
[0034]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種AGV的電池更換控制系統(tǒng)，包括AGV、電池更換站以及地面控制系統(tǒng)，其特征是，所述AGV的尾部設(shè)有電池槽，所述AGV內(nèi)部設(shè)有用于將電池從電池槽推出的第一推送機(jī)構(gòu)，所述AGV內(nèi)部還設(shè)有備用電池，所述電池更換站包括導(dǎo)弓I裝置和電池更換裝置，所述導(dǎo)引裝置在AGV電量不足時，導(dǎo)引AGV進(jìn)入電池更換站，所述電池更換裝置包括控制器、底架、設(shè)置于底架上的電池槽托架以及用于驅(qū)動電池托架在底架上并沿水平方向往復(fù)運(yùn)動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)受控于所述控制器，所述控制器與地面控制系統(tǒng)通信連接，所述電池槽托架上等間隔設(shè)置有若干與AGV的電池槽對應(yīng)的電池接收槽，所述電池接收槽內(nèi)設(shè)置有充電裝置，所述充電裝置與控制器通信連接，所述電池托架上設(shè)置有用于將電池從電池接收槽內(nèi)推出的第二推送機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述AGV的電池更換控制系統(tǒng)，其特征是，所述第一推動機(jī)構(gòu)包括第一氣缸和固定于第一氣缸的活塞桿上的第一推板，所述第一推板可在第一氣缸的驅(qū)動下在電池槽內(nèi)部并沿電池槽的深度方向往復(fù)運(yùn)動，所述第一氣缸受控于AGV內(nèi)部的車載控制系統(tǒng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述AGV的電池更換控制系統(tǒng)，其特征是，所述第二推動機(jī)構(gòu)包括第二氣缸和固定于第一氣缸的活塞桿上的第二推板，所述第二推板可在第二氣缸的驅(qū)動下在電池接收槽內(nèi)部并沿電池接收槽的深度方向往復(fù)運(yùn)動，所述第二氣缸受控于所述控制器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述AGV的電池更換控制系統(tǒng)，其特征是，所述導(dǎo)引裝置包括電磁軌道和更換位地標(biāo)，所述更換位地標(biāo)設(shè)置于電磁軌道的末尾，所述AGV上設(shè)有用于檢測更換位地標(biāo)的第一傳感器，所述第一傳感器與AGV的車載控制系統(tǒng)通信連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述AGV的電池更換控制系統(tǒng)，其特征是，所述底架上設(shè)有與所述更換位地標(biāo)對應(yīng)的接收位標(biāo)識，所述電池接收槽上設(shè)有用于檢測所述接收位標(biāo)識的第二傳感器，所述第二傳感器與控制器通信連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述AGV的電池更換控制系統(tǒng)，其特征是，充電裝置包括充電底座和充電控制模塊，所述充電控制模塊與控制器通信連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV的電池更換控制系統(tǒng)的控制方法，其特征是，包括以下步驟: 51:當(dāng)AGV電量低時，向地面控制系統(tǒng)發(fā)送請求信號，地面控制系統(tǒng)控制導(dǎo)引裝置，將AGV引導(dǎo)至電池更換站內(nèi)的更換位置，使得AGV的電池槽與未裝有電池的電池接收槽對接； 52:AGV內(nèi)的車載控制系統(tǒng)切換至備用電池供電模式，并控制第一推送機(jī)構(gòu)將電池槽內(nèi)的低電量的電池推出至該電池接收槽內(nèi)，該低電量的電池完全進(jìn)入該電池接收槽內(nèi)后，該電池接收槽內(nèi)的充電裝置對該低電量的電池充電，并向控制器發(fā)送BUSY信號，當(dāng)電池充滿電后，充電裝置向控制器發(fā)送STANDBY信號； 53:控制器在接收到BUSY信號后，控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動電池槽托架在底架上移動合適的距離，使得裝有滿電量的電池的電池接收槽與AGV的電池槽對接； 54:控制器控制第二推送機(jī)構(gòu)將滿電量的電池推入AGV的電池槽內(nèi)。8.如權(quán)利要求7所述的AGV的電池更換控制系統(tǒng)的控制方法，其特征是，所述步驟SI中，當(dāng)已經(jīng)有AGV處于更換位置時，導(dǎo)引裝置引導(dǎo)當(dāng)前發(fā)送請求信號的AGV至處于更換位置的AGV的后方，等待更換。9.如權(quán)利要求7所述的AGV的電池更換控制系統(tǒng)的控制方法，其特征是，所述步驟3中，控制器在接收到BUSY信號后，確定與當(dāng)前發(fā)送BUSY信號的充電裝置所在的電池接收槽距離最近的且裝有充滿電的電池的電池接收槽，并根據(jù)兩者的距離以控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動電池槽托架移動，使該裝有充滿電的電池的電池接收槽與AGV的電池槽對接。10.如權(quán)利要求9所述的AGV的電池更換控制系統(tǒng)的控制方法，其特征是，所述步驟S2中，若當(dāng)前不存在充滿電的電池，則第一推送機(jī)構(gòu)不動作。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種AGV的電池更換控制系統(tǒng),包括AGV、電池更換站以及地面控制系統(tǒng)，AGV的尾部設(shè)有電池槽，AGV內(nèi)部設(shè)有用于將電池從電池槽推出的第一推送機(jī)構(gòu)，AGV內(nèi)部還設(shè)有備用電池，電池更換站包括導(dǎo)引裝置和電池更換裝置，電池更換裝置包括控制器、底架、設(shè)置于底架上的電池槽托架以及用于驅(qū)動電池托架在底架上并沿水平方向往復(fù)運(yùn)動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)受控于控制器，電池槽托架上等間隔設(shè)置有若干與AGV的電池槽對應(yīng)的電池接收槽，電池接收槽內(nèi)設(shè)置有充電裝置，電池托架上設(shè)置有用于將電池從電池接收槽內(nèi)推出的第二推送機(jī)構(gòu)。本發(fā)明具有能夠提高AGV的利用率，以及避免充電事故的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】G05B19/418
【公開號】CN105005286
【申請?zhí)枴緾N201510448335
【發(fā)明人】孫國忠
【申請人】杭州豪盛電動車輛有限公司
【公開日】2015年10月28日
【申請日】2015年7月28日