下單個(gè)傳感器的信息都有一定的局限性，根據(jù)其做出判斷容易產(chǎn)生誤差，為了提高對(duì)目標(biāo)的識(shí)別和評(píng)估能力，所以同時(shí)選擇了這兩種傳感器，即通過多傳感信息融合技術(shù)，把分布在不同位置的多個(gè)同類或不同類傳感器所提供的局部不完整信息進(jìn)行融合，消除多傳感器信息之間可能存在的冗余和矛盾，加以互補(bǔ)，降低其不確定性，以形成對(duì)系統(tǒng)環(huán)境相一致的感知描述，從而提高系統(tǒng)決策的正確性。
[0029]所述導(dǎo)航定位模塊與所述微處理器連接，用于給所述輪式移動(dòng)機(jī)器人提供精確的定位和導(dǎo)航。所述導(dǎo)航定位模塊包括GPS接收天線、GPS接收機(jī)和儲(chǔ)存的電子地圖，所述導(dǎo)航定位模塊采用GPS與電子地圖組合導(dǎo)航的方式實(shí)現(xiàn)輪式移動(dòng)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航。GPS接收天線接收GPS衛(wèi)星傳遞的位置坐標(biāo)信息，GPS接收機(jī)將接收到的位置坐標(biāo)信息與電子地圖進(jìn)行匹配，在電子地圖上獲取精確的位置，并提供到目的地的正確導(dǎo)航路線。
[0030]所述電機(jī)控制模塊與所述微處理器連接，用于給所述輪式移動(dòng)機(jī)器人提供動(dòng)力和轉(zhuǎn)向。所述電機(jī)控制模塊包括直流電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，所述直流電機(jī)與所述輪式移動(dòng)機(jī)器人的后車輪連接。本實(shí)施例中，所述輪式移動(dòng)機(jī)器人采用三輪式，如圖3所示，包括車架
1、安裝在所述車架I底部前半部分的前車輪2、和分別設(shè)置在所述車架I后部?jī)蓚?cè)的第一后車輪3和第二后車輪4，所述前車輪2為隨動(dòng)萬向輪，所述第一后車輪3和所述第二后車輪4為驅(qū)動(dòng)輪，所述第一后車輪3和所述第二后車輪4分別連接一個(gè)獨(dú)立的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，微處理器通過控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)所述直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)所述第一后車輪3和所述第二后車輪4運(yùn)動(dòng)，所述直流電機(jī)提供相同轉(zhuǎn)速時(shí)，所述第一后車輪3和所述第二后車輪4帶動(dòng)所述輪式移動(dòng)機(jī)器人直行，所述直流電機(jī)提供不同轉(zhuǎn)速時(shí)，所述第一后車輪3和所述第二后車輪4帶動(dòng)所述輪式移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向。
[0031]所述液晶顯示模塊與所述微處理器連接，用于顯示所述輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。所述液晶顯示模塊采用薄膜晶體管液晶顯示器。薄膜晶體管液晶顯示屏在顯示屏的每一個(gè)像素上都設(shè)置一個(gè)薄膜晶體管，能有效克服非選通串?dāng)_，使液晶顯示屏的靜態(tài)特性與掃描線數(shù)無關(guān)，大大提高了圖像顯示的質(zhì)量。
[0032]所述輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括無線通信模塊，所述無線通信模塊與所述微處理器連接，用于實(shí)現(xiàn)所述輪式移動(dòng)機(jī)器人與遠(yuǎn)端服務(wù)器之間的通信。正常情況下，所述輪式移動(dòng)機(jī)器人是自動(dòng)控制前行路線的，在需要調(diào)試或者測(cè)驗(yàn)等情況下，遠(yuǎn)端服務(wù)區(qū)可以通過無線通信模塊發(fā)送控制命令給所述微處理器，實(shí)現(xiàn)人工控制所述輪式移動(dòng)機(jī)器人。
[0033]本實(shí)施例所述的基于太陽能供電的輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括微處理器，太陽能供電模塊、導(dǎo)航定位模塊、電機(jī)控制模塊、自主智能巡航控制模塊、液晶顯示模塊。其通過設(shè)置太陽能供電模塊，可以將太陽能轉(zhuǎn)換為電能給輪式移動(dòng)機(jī)器人供電，能源利用率高、供電成本低；其通過設(shè)置紅外傳感器和超聲波傳感器構(gòu)成的自主智能巡航控制模塊，可以自動(dòng)識(shí)別障礙物并進(jìn)行避讓，采用了兩種傳感器的結(jié)合，消除了傳感器之間可能存在的冗余和矛盾，提高了系統(tǒng)可靠性和測(cè)量精度；其通過設(shè)置GPS與電子地圖組合導(dǎo)航的導(dǎo)航定位模塊，可以精確定位并結(jié)合電子地圖給出正確的導(dǎo)航路線。本系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便，耗能較低、可靠性高、實(shí)用性強(qiáng)。
[0034]顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對(duì)實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍之中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于太陽能供電的輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:微處理器，太陽能供電模塊、導(dǎo)航定位模塊、電機(jī)控制模塊、自主智能巡航控制模塊、液晶顯示模塊； 所述太陽能供電模塊與所述微處理器連接，包括最大功率點(diǎn)跟蹤器、太陽能電池板、充放電控制電路、蓄電池、電源變換電路和電壓檢測(cè)電路，用于給輪式移動(dòng)機(jī)器人供電； 所述自主智能巡航控制模塊與所述微處理器連接，包括紅外傳感器和超聲波傳感器，用于判斷所述輪式移動(dòng)機(jī)器人周圍障礙物并獲取所述輪式移動(dòng)機(jī)器人與障礙物之間的距離； 所述導(dǎo)航定位模塊與所述微處理器連接，用于給所述輪式移動(dòng)機(jī)器人提供精確的定位和導(dǎo)航； 所述電機(jī)控制模塊與所述微處理器連接，用于給所述輪式移動(dòng)機(jī)器人提供動(dòng)力和轉(zhuǎn)向； 所述液晶顯示模塊與所述微處理器連接，用于顯示所述輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于太陽能供電的輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述太陽能供電模塊中: 所述最大功率點(diǎn)跟蹤器依次連接所述太陽能電池板、所述充放電控制電路、所述蓄電池、所述電源變換電路；所述電壓檢測(cè)電路分別與所述蓄電池、所述電源變換電路連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于太陽能供電的輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述太陽能電池板由多個(gè)薄膜太陽能電池組成。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于太陽能供電的輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述電機(jī)控制模塊包括直流電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，所述直流電機(jī)與所述輪式移動(dòng)機(jī)器人的后車輪連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于太陽能供電的輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述導(dǎo)航定位模塊包括GPS接收天線、GPS接收機(jī)和儲(chǔ)存的電子地圖，所述導(dǎo)航定位模塊采用GPS與電子地圖組合導(dǎo)航的方式實(shí)現(xiàn)輪式移動(dòng)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于太陽能供電的輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述液晶顯示模塊采用薄膜晶體管液晶顯示器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于太陽能供電的輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括:無線通信模塊，所述無線通信模塊與所述微處理器連接，用于實(shí)現(xiàn)所述輪式移動(dòng)機(jī)器人與遠(yuǎn)端服務(wù)器之間的通信。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于太陽能供電的輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括微處理器，太陽能供電模塊、導(dǎo)航定位模塊、電機(jī)控制模塊、自主智能巡航控制模塊、液晶顯示模塊。其通過設(shè)置太陽能供電模塊，可以將太陽能轉(zhuǎn)換為電能給輪式移動(dòng)機(jī)器人供電，能源利用率高、供電成本低；其通過設(shè)置紅外傳感器和超聲波傳感器構(gòu)成的自主智能巡航控制模塊，可以自動(dòng)識(shí)別障礙物并進(jìn)行避讓，采用了兩種傳感器的結(jié)合，消除了傳感器之間可能存在的冗余和矛盾，提高了系統(tǒng)可靠性和測(cè)量精度；其通過設(shè)置GPS與電子地圖組合導(dǎo)航的導(dǎo)航定位模塊，可以精確定位并結(jié)合電子地圖給出正確的導(dǎo)航路線。本系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便，耗能較低、可靠性高、實(shí)用性強(qiáng)。
【IPC分類】H02J7/00, G05D1/02
【公開號(hào)】CN105116889
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510514953
【發(fā)明人】董維平, 沈鵬, 董航
【申請(qǐng)人】蘇州斯卡柏通訊技術(shù)有限公司
【公開日】2015年12月2日
【申請(qǐng)日】2015年8月21日