Agv控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動導引技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種AGV控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]自動導引車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員且以可充電蓄電池為其提供動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進路線，電磁軌道黏貼于地板上，自動導引車則依循電磁軌道所帶來的信息進行移動與動作。
[0003]AGV相對于步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV小車的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。
[0004]當前制造業(yè)生產(chǎn)過程中，物流量越來越大，搬運頻率越來越高，完全依靠人力完成這些工作，不但勞動強度大，附加值低，而且存在難管理、易出錯等多方面的不足因素。因此諸多企業(yè)都逐步導入自動物流搬運機器人(AGV)，代替人工完成物料搬運、回收產(chǎn)品或空盒等工作。
[0005]隨著制造業(yè)工藝的復(fù)雜程度增大、配送路線錯綜復(fù)雜等現(xiàn)狀，AGV小車在使用過程中經(jīng)常出現(xiàn)岔路口碰撞、任務(wù)分配不合理、故障后無人知曉等一系列應(yīng)用上的麻煩，不但不能有效改善企業(yè)的物流配送狀況，反而增加人員跟蹤管理使用情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明解決了目前控制系統(tǒng)體積大、模塊化程度低、集成度不高、參數(shù)化標準化設(shè)計等問題。
[0007]本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的:
[0008]一種AGV fe制系統(tǒng)，包括設(shè)置在AGV上的王fe制板，王fe制板包括CPU、電源轉(zhuǎn)換板塊、用于傳輸無線信號的無線通訊模塊和用于控制驅(qū)動AGV的電機驅(qū)動模塊，主控制板設(shè)置在機殼內(nèi)部，機殼表面還設(shè)有用于實現(xiàn)參數(shù)設(shè)置、狀態(tài)顯示與交互式操作的人機交互模塊；主控制板分別與電源轉(zhuǎn)換模塊、無線通訊模塊和電機驅(qū)動模塊連接。
[0009]進一步的，AGV沿著導航軌道運行，導航軌道包括若干條交叉的線型軌道，還設(shè)有停車站，線型軌道的交叉口和停車站均設(shè)有RFID卡站點，AGV上設(shè)有RFID讀卡器。
[0010]進一步的，AGV的驅(qū)動系統(tǒng)為單驅(qū)動系統(tǒng)或雙驅(qū)動系統(tǒng)或舵機系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)與電機驅(qū)動模塊電連接。
[0011]進一步的，導航傳感器為磁感應(yīng)導航傳感器或視覺導航傳感器或顏色導航傳感器。
[0012]進一步的，主控制板還包括數(shù)據(jù)儲存模塊、I/O控制模塊和擴展接口。
[0013]進一步的，AGV上還設(shè)有可充電的電池、信號指示燈和揚聲器；信號指示燈和揚聲器用于表示AGV的工作狀態(tài)。更進一步的，AGV上設(shè)有防撞裝置，防撞裝置包括傳感器和防撞條。
[0014]進一步的，無線通訊模塊為Zigbee無線通訊模塊或Wif i無線通訊模塊，Zigbee無線通訊模塊和Wifi無線通訊模塊的頻率為2.4GHzο
[0015]進一步的，主控制板通過可拆卸的方式固定在AGV上。
[0016]本發(fā)明的有益效果在于:
[0017]1、模塊化設(shè)計，體積更??；
[0018]2、功能全、操作簡單:；
[0019]3、連接方便可靠:各功能模塊集成牛角插頭，連接方便，維護時快速拔插，操作方便；
[0020]4、擴展性強:預(yù)留多路擴展接口，一體化控制，擴展性更強。
【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0022]圖1為本發(fā)明AGV控制系統(tǒng)的原理框圖。
[0023]圖中，1-主控制板；2_導航系統(tǒng)；3-AGV ;4_CPU ；5-電源轉(zhuǎn)換模塊；6_無線通訊模塊-J-電機驅(qū)動模塊。
【具體實施方式】
[0024]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0025]如圖1所不，本發(fā)明提出了一種AGV fe制系統(tǒng)，包括設(shè)置在AGV上的王fe制板，王控制板I包括CPU4、電源轉(zhuǎn)換模塊5、用于傳輸無線信號的無線通訊模塊6以及用于控制驅(qū)動AGV的電機驅(qū)動模塊7，電機驅(qū)動模塊7用于驅(qū)動AGV上的驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動AGV運行，CPU4為單片機芯片，電源轉(zhuǎn)換模塊5包括24V轉(zhuǎn)換成5V，或者將24V電壓轉(zhuǎn)換為10V，用于給本AGV3控制系統(tǒng)的各個功能模塊供電。主控制板I設(shè)置在機殼內(nèi)部，機殼表面還設(shè)有用于實現(xiàn)參數(shù)設(shè)置、狀態(tài)顯示與交互式操作的人機交互模塊；人機交互模塊與主控制板I電連接；用戶可通過人機交互模塊設(shè)置AGV3的速度和方向，另外，還可顯示AGV3的運行情況。導航系統(tǒng)2包括鋪設(shè)在地面的導航軌道，導航傳感器設(shè)置在AGV3上，導航傳感器可感應(yīng)地面的導航軌道，AGV3沿著導航軌道上運行，導航傳感器將導航軌道的信息發(fā)送給CPU4，CPU4根據(jù)AGV3的驅(qū)動方式和AGV3的相關(guān)參數(shù)，采用PID算法算出電機轉(zhuǎn)速和方向等控制信息，CPU4根據(jù)控制信息間接控制AGV3運行，使其沿著預(yù)設(shè)的導航軌道前行。
[0026]在本實施例中，AGV3為倉庫中的物流配送車輛，當然，AGV3也可在其他場合使用，倉庫中豎立若干貨架，貨架之間有通道，導航軌道就設(shè)置在通道的地面上，導航軌道包括若干條交叉的線型軌道，還設(shè)有停車站，停車站即為裝貨或者卸貨的點，線型軌道的交叉口和停車站均設(shè)有RFID卡站點，AGV3上設(shè)有RFID讀卡器。RFID讀卡器可讀取RFID卡的信息，從而得知AGV3所在的位置，另外，RFID卡還可設(shè)置類別和功能，比如一個RFID卡中的信息為裝車，則AGV3讀取RFID卡，并實現(xiàn)相應(yīng)的功能。在本實施例中RFID卡中的信息包括站點位置、名稱和功能，該功能指的是需要AGV3做的工作。帶有RFID卡的站點形成了位置編碼系統(tǒng)，每一個RFID卡都有不同的編號。AGV3靠位置編碼系統(tǒng)中的RFID卡站點了解當前行駛到什么地方，從而決定下一步的去向或操作。AGV3可通過RFID卡獲取任務(wù)，從而不需要遠程控制端直接向AGV3發(fā)布任務(wù)，這樣的話，既提高了完成任務(wù)的靈活性，又能避免AGV3在運行過程中因外界干擾而沒有接收到任務(wù)信息。另外，AGV3停靠在站點，可通過定位銷提高定位準確度。
[0027]為了防止AGV3小車在合流點以及追尾相撞，在倉庫中劃分了若干區(qū)域并規(guī)定在一個區(qū)域里只允許有一輛AGV3進入以防止小車相撞。在用戶使用的地點，常有一些分支(道岔)和交叉路口，為了防止AGV3在這些地方的合流點處發(fā)生撞車事故，規(guī)定當有一輛AGV3進入道岔合流部區(qū)域時，不允許再有其它AGV3進入該區(qū)域，對該區(qū)域?qū)嵭薪煌ü苤?。當這輛車駛離該合流點后才允許其它車輛進入該合流部區(qū)域，這樣就能有效地防止來自不同方向的車輛在道岔或交叉路口