一種基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及農(nóng)用機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]農(nóng)用車輛作業(yè)環(huán)境復(fù)雜，其運(yùn)動(dòng)受自然環(huán)境等許多非線性因素影響，在傳統(tǒng)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法中，由于干擾因素較多，控制方法精度較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法。
[0004]本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)具體實(shí)現(xiàn):
一種基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，包括以下步驟:
1)擬定農(nóng)用車路徑跟蹤控制系統(tǒng)的控制流程圖；
2)組建農(nóng)用車輛路徑控制系統(tǒng)模型；
3)設(shè)定農(nóng)用車路徑跟蹤控制系統(tǒng)輸入控制變量；
4)確定農(nóng)用車輛路徑跟蹤控制系統(tǒng)的研究對(duì)象；
5)建立三階線性模型；
6)基于三階線性模型引入系統(tǒng)本質(zhì)存在的三類擾動(dòng)；
7)加入兩種不同的擾動(dòng)觀測(cè)器，對(duì)比分析兩種不同的擾動(dòng)觀測(cè)器的控制效果；
8)構(gòu)建出基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，對(duì)農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制。
[0005]本發(fā)明的有益效果為:
本申請(qǐng)所公開的一種基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，有效提高了農(nóng)用車輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制的精度與速度，具有很好的市場(chǎng)前景。
【具體實(shí)施方式】
[0006]下面詳細(xì)介紹本申請(qǐng)技術(shù)方案的【具體實(shí)施方式】。
[0007]一種基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，包括以下步驟:
1)擬定農(nóng)用車路徑跟蹤控制系統(tǒng)的控制流程圖；
2)組建農(nóng)用車輛路徑控制系統(tǒng)模型；
3)設(shè)定農(nóng)用車路徑跟蹤控制系統(tǒng)輸入控制變量；
4)確定農(nóng)用車輛路徑跟蹤控制系統(tǒng)的研究對(duì)象；
5)建立三階線性模型；
6)基于三階線性模型引入系統(tǒng)本質(zhì)存在的三類擾動(dòng)；
7)加入兩種不同的擾動(dòng)觀測(cè)器，對(duì)比分析兩種不同的擾動(dòng)觀測(cè)器的控制效果；
構(gòu)建出基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，對(duì)農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于:包括以下步驟:1)擬定農(nóng)用車路徑跟蹤控制系統(tǒng)的控制流程圖；2)組建農(nóng)用車輛路徑控制系統(tǒng)模型；3)設(shè)定農(nóng)用車路徑跟蹤控制系統(tǒng)輸入控制變量；4)確定農(nóng)用車輛路徑跟蹤控制系統(tǒng)的研究對(duì)象；5)建立三階線性模型；6)基于三階線性模型引入系統(tǒng)本質(zhì)存在的三類擾動(dòng)；7)加入兩種不同的擾動(dòng)觀測(cè)器，對(duì)比分析兩種不同的擾動(dòng)觀測(cè)器的控制效果；8)構(gòu)建出基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，對(duì)農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，一種基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，包括以下步驟：擬定農(nóng)用車路徑跟蹤控制系統(tǒng)的控制流程圖；組建農(nóng)用車輛路徑控制系統(tǒng)模型；設(shè)定農(nóng)用車路徑跟蹤控制系統(tǒng)輸入控制變量；確定農(nóng)用車輛路徑跟蹤控制系統(tǒng)的研究對(duì)象；建立三階線性模型；基于三階線性模型引入系統(tǒng)本質(zhì)存在的三類擾動(dòng)；加入兩種不同的擾動(dòng)觀測(cè)器，對(duì)比分析兩種不同的擾動(dòng)觀測(cè)器的控制效果；構(gòu)建出基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，對(duì)農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制。本申請(qǐng)所公開的一種基于擾動(dòng)觀測(cè)的農(nóng)用車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，有效提高了農(nóng)用車輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制的精度與速度，具有很好的市場(chǎng)前景。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號(hào)】CN105137968
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510425953
【發(fā)明人】楊經(jīng)勇, 林建輝
【申請(qǐng)人】柳州一健科技有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2015年7月20日