應(yīng)連接、另一個電機與真空裝置連接，L6207D芯片與兩個車輪所對應(yīng)的兩個電機信號連接，與真空裝置連接的電機與STM32F4控制器信號連接。
[0049]由于微微鼠體積的大幅度降低，如果還是采用如圖1所示微電腦鼠的結(jié)構(gòu)、傳感器2和3間以及傳感器4和5間經(jīng)常產(chǎn)生相互干擾，同時由于每組傳感器采集迷宮擋墻參數(shù)都需要一定的時間，加重了采樣周期，導(dǎo)致采樣頻率降低，延長了處理器STM32F407的處理時間。
[0050]為克服單片機不能滿足微微鼠求解復(fù)雜迷宮的要求，參考國產(chǎn)微電腦鼠所采用的單機工作模式，在吸收國外先進控制思想的前提下，自主研發(fā)了基于STM32F4的兩輪微微鼠全新探索控制模式。程序框圖如圖5所示:控制板以STM32F4為處理核心，實現(xiàn)微微鼠探索迷宮時數(shù)字信號的實時處理，并實現(xiàn)對兩軸驅(qū)動控制芯片L6207D的使能控制，快速響應(yīng)中斷，實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信和存儲實時信號。微微鼠結(jié)構(gòu)如圖6所示，傳感器S1、傳感器S6共同作用判斷前方擋墻是否存在，傳感器S2判斷左邊擋墻是否存在，傳感器S5判斷右邊擋墻是否存在，同時傳感器S2、傳感器S5、陀螺儀G1配合使用，從而為微微鼠直線運動提供導(dǎo)航依
[0051]為了使用智能算法計算迷宮擋墻信息，在微微鼠校正階段，微微鼠放在迷宮不同設(shè)定位置，傳感器S1、傳感器S2、傳感器S5和傳感器S6發(fā)出的信號經(jīng)側(cè)擋墻反饋后分別被傳感器S1、傳感器S2、傳感器S5和傳感器S6接收(在傳感器S1、傳感器S2、傳感器S5和傳感器S6均包括紅外發(fā)射傳感器0PE5594A和紅外接收器TSL262的情況下，第一傳感器S1、第二傳感器S2、第三傳感器S5和第四傳感器S6的紅外發(fā)射傳感器0PE5594A發(fā)射出的紅外光經(jīng)擋墻反饋后會被對應(yīng)的紅外接收器TSL262接收。參見實施例4)，然后傳感器的接收值經(jīng)STM32F4控制器計算后作為當(dāng)前位置的設(shè)定閥值，實際使用時微微鼠在行走過程中通過與這些閥值比較得到其迷宮信息。
[0052]為了提高微微鼠探測迷宮的穩(wěn)定性，控制器舍棄了原有只在轉(zhuǎn)彎時才開啟陀螺儀模式，在微微鼠探索迷宮期間全程開啟陀螺儀、使得微微鼠的位置補償?shù)靡詫崟r實施，保證微微鼠能夠準確的沿直線行走且能夠準確的轉(zhuǎn)彎，避免了微微鼠較大位置偏離中心位置現(xiàn)象的發(fā)生，提高了微微鼠快速探索迷宮時的穩(wěn)定性。
[0053]為了進一步提高微微鼠在探索迷宮時的穩(wěn)定性，防止微微鼠在高速探索時打滑導(dǎo)致微微鼠迷宮信息錯誤，本發(fā)明在兩輪微微鼠探索控制器的硬件系統(tǒng)中加入了微型直流電機M，真空裝置具體的包括真空抽吸裝置和位于兩輪微微鼠的下部微型真空吸盤(當(dāng)然也可以采用其他結(jié)構(gòu)實現(xiàn)),在微微鼠運動過程中，電機M通過真空抽吸裝置不停抽吸微型真空吸盤內(nèi)的空氣，使微型真空吸盤的內(nèi)外壓力不一樣從而產(chǎn)生一定的負壓，使微微鼠對地面產(chǎn)生一定的吸附力，并且隨著微微鼠探索速度的增加，微型電機M自動會調(diào)節(jié)真空吸盤對地面的吸附力，增加對地面的摩擦系數(shù)，徹底應(yīng)土微微鼠在高速探索時時因地面打滑造成的探索失敗現(xiàn)象的再次發(fā)生。
[0054]實施例2，與實施例1的區(qū)別在于:第一傳感器S1的傳感器信號發(fā)射方向與第二傳感器S2的傳感器信號發(fā)射方向間的夾角大于等于75°且小于等于90°、第三傳感器S5、第四傳感器S6的傳感器信號發(fā)射方向間的夾角大于等于75°且小于等于90°。采用這種方式，傳感器間的干擾少、測暈更為準確。在夾角大于等于75°小于90。的情況下，_器S2和傳感器S5還可以精確測暈到從有擋墻到無擋墻的變化以及從無擋墻到有擋墻的變化、這個位置的傳感器信號變化可以被控制器捕捉到，然后在此位置可以對微微鼠進行精確智能補償。而在夾角等于90°時則著重于對兩側(cè)的探測，并進行智能補償?？傊畩A角的設(shè)置對于復(fù)雜迷宮計算至關(guān)重要，如果沒有智能補償?shù)脑挘⑽⑹笤趶?fù)雜迷宮中可能會產(chǎn)生累計誤差以使求解迷宮失敗。
[0055]實施例3，與實施例1的區(qū)別在于:與兩個車輪對應(yīng)的兩個電機為第一電機X、第二電機Y，第一電機X、第二電機Y均為永磁直流電機，驅(qū)動真空裝置的電機為第三電機M且第三電機為直流電機。
[0056]實施例4，與實施例1的區(qū)別在于:所述的STM32F4控制器為STM32F407控制器，第一傳感器S1、第二傳感器S2、第三傳感器S5和第四傳感器S6均包括紅外發(fā)射傳感器0PE5594A和紅外接收器TSL262。第一傳感器S1、第二傳感器S2、第三傳感器S5和第四傳感器S6的紅外發(fā)射傳感器0PE5594A發(fā)射出的紅外光經(jīng)擋墻反饋后會被對應(yīng)的紅外接收器TSL262 接收。
[0057]STM32F407控制器增加了多個先進外設(shè)，高效的信號處理功能與Cortex-M處理器系列的低能耗、低成本和易于使用的優(yōu)點的組合，使得其可以為多軸電動機控制提供靈活解決方案。這些特點使得STM32F407控制器特別適合三軸微微鼠探索控制器的信號處理(三軸指的是第一電機X的輸出軸、第二電機Y的輸出軸和第三電機M的輸出軸)。為了提高運算速度，保證微微鼠系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，基于STM32F407的控制器中引入多軸驅(qū)動集成專用芯片L6207D，形成基于STM32F407+多軸專用驅(qū)動芯片L6207D的全新控制器，這種全新的控制器充分考慮電池在這個系統(tǒng)的作用，把控制系統(tǒng)中工作量最大的三軸伺服系統(tǒng)交給STM32F407控制器處理，充分發(fā)揮STM32F407控制器數(shù)據(jù)處理速度較快的特點，同時與多軸驅(qū)動集成專用芯片L6207D通過使能端實時進行通訊，進行數(shù)據(jù)交換和調(diào)用。
[0058]單核低速兩輪微微鼠探索控制器的控制方法的實施例:
控制方法實施例1:
準備階段:打開微微鼠電源，微微鼠進入自鎖狀態(tài)，設(shè)定起點坐標與終點坐標并等待探索命令；
啟動階段:把微微鼠放在迷宮起點，接受探索命令，STM32F4控制器首先開啟與真空裝置連接的電機、通過真空裝置使得微微鼠對地面具有一定的吸附力，真空裝置開啟后STM32F4控制器將控制信號發(fā)送至L6207D芯片，L6207D芯片控制與兩個車輪所對應(yīng)的兩個電機啟動并將信號回饋，STM32F4控制器根據(jù)L6207D芯片的回饋數(shù)據(jù)調(diào)整與真空裝置連接的電機、使得微微鼠對地面的吸附力能夠適應(yīng)微微鼠的速度，與兩個車輪所對應(yīng)的兩個電機啟動的同時第一傳感器S1、第二傳感器S2、第三傳感器S5和第四傳感器S6啟動從而對迷宮擋墻進行探測，STM32F4控制器控制陀螺儀處于開啟狀態(tài)且STM32F4控制器對陀螺儀的角度數(shù)據(jù)進行監(jiān)測；
探索階段:第一傳感器S1、第二傳感器S2、第三傳感器S5和第四傳感器S6對迷宮周邊環(huán)境進行判斷并記錄儲存當(dāng)前迷宮擋墻信息，陀螺儀記錄微微鼠的運動加速度、速度和位置，STM32F4控制器根據(jù)信號儲存微微鼠當(dāng)前運動加速度、速度和位置并把向前運動一格的位置參數(shù)送給STM32F4，STM32F4控制器根據(jù)擋墻的狀態(tài)、位置坐標和速度值調(diào)節(jié)與兩個車輪所對應(yīng)的兩個電機、使得微微鼠直行或利用兩輪間的速度差實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，當(dāng)微微鼠運動一格距離到達新地址時，STM32F4處理器將更新坐標，判斷其坐標是不是終點，如果不是將繼續(xù)更新其坐標，探索過程中STM32F4控制器根據(jù)陀螺儀的數(shù)據(jù)對微微鼠進行控制使得微微鼠直行時不跑偏、轉(zhuǎn)彎時角度正確；
返航階段:當(dāng)STM32F4控制器根據(jù)信號判斷出到達所設(shè)定的終點時，則設(shè)置返航標志并控制與兩個車輪所對應(yīng)的兩個電機開始返航?jīng)_刺，返航?jīng)_刺中STM32F4控制器根據(jù)陀螺儀的數(shù)據(jù)對微微鼠速度值進行控制使得微微鼠直行時不跑偏、轉(zhuǎn)彎時角度正確。
[0059]控制方法實施例2，與控制方法實施例1區(qū)別在于:探索階段中，微微鼠向前運動時，若在任何一個方格的中心如果確定沒有擋墻運動范圍，則微微鼠將存儲其坐標，并把向前運動一格的位置參數(shù)送給STM32F4控制器，由STM32F4控制器根據(jù)探索控制器速度和加速度要求以及光電編碼器的反饋，生成速度-時間運動梯形圖，這個梯形包含的面積就是與兩個車輪所對應(yīng)的兩個電機要運行的一格的距離，STM32F4控制器根據(jù)這個梯形圖生成驅(qū)動兩軸直流電機的PWM波，然后STM32F4控制器使能L6207D，調(diào)整電平并由L6207D驅(qū)動與兩個車輪所對應(yīng)的兩個電機向前運動。
[0060]控制方法實施例3，與控制方法實施例2區(qū)別在于:探索階段中進行智能補償，智能補償?shù)牟襟E如下:傳感器對迷宮躺槍進行檢測時，如果微微鼠從有擋墻的一段移動到無擋墻的一段或從無擋墻的一段移動到擋墻的一段，傳感器信號會發(fā)生數(shù)值的躍變，傳感器發(fā)出信號給STM32F4控制器，STM32F4控制器根據(jù)之前存儲的坐標和/或速度-時間運動梯形圖和/或已行進過的路程進行處理，消除累計誤差。
[0061]控制方法實施例4，與控制方法實施例1區(qū)別在于:返航階段當(dāng)微微鼠到達終點后，微微鼠會停在終點且STM32F4控制器會調(diào)出其已經(jīng)存儲的迷宮，然后微微鼠根據(jù)快速迷宮算法計算出可能存在的其它最佳路徑，開始返程探索回到起始點。
[0062]具體步驟如下:
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