用于工業(yè)機(jī)械手遠(yuǎn)程控制的視頻輔助系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于工業(yè)機(jī)械手遠(yuǎn)程控制的視頻輔助系統(tǒng)。
[0002]
【背景技術(shù)】
[0003]機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。工業(yè)機(jī)械手自身的體積較大、部件較多、內(nèi)部控制線(xiàn)路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等較為復(fù)雜。而車(chē)間的工作人員一般僅了解如何操作工業(yè)機(jī)械手，但是對(duì)于機(jī)械手容易出現(xiàn)的故障并不熟知。若工業(yè)機(jī)械手出現(xiàn)故障時(shí)，車(chē)間工作人員很可能不在該故障的機(jī)械手附近，不能即時(shí)發(fā)現(xiàn)機(jī)械手出現(xiàn)了故障，并且即使發(fā)現(xiàn)了機(jī)械手出現(xiàn)故障，但是車(chē)間的工作人員不能夠進(jìn)行檢修，而專(zhuān)業(yè)的工程師很少直接在車(chē)間，如此，當(dāng)機(jī)械手出現(xiàn)故障時(shí)很難即時(shí)被維修、導(dǎo)致維修時(shí)間增加、增大了人力成本、維修困難，大大地降低了生產(chǎn)效率。
[0004]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是:提供了一種能夠即時(shí)知曉機(jī)械手是否出現(xiàn)狀況、方便工程師遠(yuǎn)程指導(dǎo)現(xiàn)場(chǎng)工作人員進(jìn)行檢修、能夠遠(yuǎn)程對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制、能夠?qū)崟r(shí)、全方位的觀察到機(jī)械手的實(shí)地圖像的用于工業(yè)機(jī)械手遠(yuǎn)程控制的視頻輔助系統(tǒng)。
[0006]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采取的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種用于工業(yè)機(jī)械手遠(yuǎn)程控制的視頻輔助系統(tǒng)，包括視頻采集裝置以及與其通訊連接的移動(dòng)控制終端；
所述視頻采集裝置活動(dòng)安裝于工業(yè)機(jī)械手安裝座的頂端并能夠進(jìn)行左、右、下、下轉(zhuǎn)動(dòng)，所述視頻采用裝置包括:圖像實(shí)時(shí)采集模塊，用于實(shí)時(shí)采集機(jī)械手的動(dòng)作狀態(tài)圖像；判斷模塊，用于根據(jù)實(shí)時(shí)采集到的圖像結(jié)合工業(yè)機(jī)械手的電源模塊進(jìn)行判斷，以判斷機(jī)械手是否在通電的情況下未正常動(dòng)作；第一通訊模塊，用于當(dāng)所述判斷模塊判斷得到機(jī)械手在通電的情況下未正常動(dòng)作時(shí)，發(fā)送警示信息以及實(shí)時(shí)采集的圖像信息至移動(dòng)控制終端；
所述移動(dòng)控制終端包括:第二通訊模塊，用于接收所述視頻采集裝置發(fā)送的警示信息以及實(shí)時(shí)圖像信息；轉(zhuǎn)向控制模塊，用于控制視頻采集裝置進(jìn)行相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)時(shí)控制攝像范圍；機(jī)械手停止控制模塊，用于根據(jù)接收到的警示信息發(fā)出機(jī)械手停止控制信號(hào)至機(jī)械手;
所述視頻輔助系統(tǒng)還包括設(shè)于機(jī)械手上的第三通訊模塊以及機(jī)械手控制模塊，所述機(jī)械手控制模塊用于根據(jù)第三通訊模塊接收到的停止控制信號(hào)控制機(jī)械手停止工作。
[0007]進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)向控制模塊包括用于分別控制視頻采集裝置左、右、上、下轉(zhuǎn)動(dòng)的左轉(zhuǎn)向控制模塊、右轉(zhuǎn)向控制模塊、下轉(zhuǎn)動(dòng)控制模塊、上轉(zhuǎn)動(dòng)控制模塊；
所述左轉(zhuǎn)向控制模塊包括:左轉(zhuǎn)向指令接收子模塊，用于通過(guò)移動(dòng)控制終端的觸摸屏幕接收用戶(hù)手指向左滑的左轉(zhuǎn)向觸摸指令；左轉(zhuǎn)向控制子模塊，用于根據(jù)所述左轉(zhuǎn)向指令接收模塊接收到的左轉(zhuǎn)向觸摸指令而控制視頻采集裝置向左轉(zhuǎn)動(dòng)；
所述右轉(zhuǎn)向控制模塊包括:右轉(zhuǎn)向指令接收子模塊，用于通過(guò)移動(dòng)控制終端的觸摸屏幕接收用戶(hù)手指向右滑的右轉(zhuǎn)向觸摸指令；右轉(zhuǎn)向控制子模塊，用于根據(jù)所述右轉(zhuǎn)向指令接收模塊接收到的右轉(zhuǎn)向觸摸指令而控制視頻采集裝置向右轉(zhuǎn)動(dòng)；
所述下轉(zhuǎn)動(dòng)控制模塊包括:上轉(zhuǎn)動(dòng)指令接收子模塊，用于通過(guò)移動(dòng)控制終端的觸摸屏幕接收用戶(hù)手指向上滑的上轉(zhuǎn)動(dòng)觸摸指令；上轉(zhuǎn)動(dòng)控制子模塊，用于根據(jù)所述上轉(zhuǎn)動(dòng)指令接收模塊接收到的上轉(zhuǎn)動(dòng)觸摸指令而控制視頻采集裝置向上轉(zhuǎn)動(dòng)；
所述下轉(zhuǎn)動(dòng)控制模塊包括:下轉(zhuǎn)動(dòng)指令接收子模塊，用于通過(guò)移動(dòng)控制終端的觸摸屏幕接收用戶(hù)手指向下滑的下轉(zhuǎn)動(dòng)觸摸指令；下轉(zhuǎn)動(dòng)控制子模塊，用于根據(jù)所述下轉(zhuǎn)動(dòng)指令接收模塊接收到的下轉(zhuǎn)動(dòng)觸摸指令而控制視頻采集裝置向下轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步的，所述移動(dòng)控制終端還包括聚焦控制模塊，所述聚焦控制模塊包括:二維坐標(biāo)定位采集子模塊，用于采集用戶(hù)手指觸點(diǎn)終端控制終端的觸摸屏幕中的二維坐標(biāo)；二維坐標(biāo)聚焦控制子模塊，用于根據(jù)采集到的二維坐標(biāo)發(fā)出定位聚焦指令至視頻采集裝置；
所述視頻采集裝置還包括定位聚焦控制模塊，用于根據(jù)移動(dòng)控制終端發(fā)出的定位聚焦指令對(duì)當(dāng)前采集圖像中的相應(yīng)二維坐標(biāo)位置而進(jìn)行定位及聚焦。
[0009]進(jìn)一步的，所述移動(dòng)控制終端還包括定位光束控制模塊，所述定位光束控制模塊包括:二維坐標(biāo)定位采集子模塊，用于采集用戶(hù)手指觸點(diǎn)移動(dòng)控制終端的觸摸屏幕中的二維坐標(biāo)；定位光束發(fā)射控制子模塊，用于根據(jù)采集到的二維坐標(biāo)發(fā)出定位光束發(fā)射指令；
所述視頻采集裝置還包括:光束發(fā)射模塊，用于根據(jù)接收到的光束發(fā)射指令將光束發(fā)射至所指定的二維坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的位置。
[0010]進(jìn)一步的，所述移動(dòng)控制終端還包括定位光束控制模塊，用于在二維坐標(biāo)聚焦控制模塊發(fā)出定位聚焦指令并且聚焦成功后發(fā)送定位光束發(fā)射指令；所述視頻采集裝置還包括光束發(fā)射模塊，用于根據(jù)接收到的光束發(fā)射指令將光束發(fā)射至所指定的二維坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的位置。
[0011]進(jìn)一步的，所述移動(dòng)控制終端還包括機(jī)械手開(kāi)啟控制模塊包括，所述機(jī)械手開(kāi)啟控制模塊包括:開(kāi)啟指令接收子模塊，用于通過(guò)移動(dòng)控制終端的觸摸屏接收用戶(hù)下發(fā)的開(kāi)啟指令；機(jī)械手開(kāi)啟控制子模塊，用于根據(jù)所述開(kāi)啟指令發(fā)送開(kāi)啟控制信號(hào)至機(jī)械手以控制機(jī)械手正常動(dòng)作。
[0012]本發(fā)明的用于工業(yè)機(jī)械手遠(yuǎn)程控制的視頻輔助系統(tǒng)，視頻采集裝置在監(jiān)測(cè)到機(jī)械手出現(xiàn)故障后，即可通知移動(dòng)控制終端，移動(dòng)控制終端的用戶(hù)可即時(shí)得知車(chē)間內(nèi)機(jī)械手的工作情況。用戶(hù)得知車(chē)間內(nèi)機(jī)械手出現(xiàn)故障后，可直接在移動(dòng)控制終端上發(fā)出機(jī)械手?jǐn)嚯娀蛘咄Ｖ箘?dòng)作指令，機(jī)械手進(jìn)行斷電或停止工作，留出充足的時(shí)間供用戶(hù)與車(chē)間工作人員聯(lián)系，指導(dǎo)車(chē)間工作人員進(jìn)行檢查維修。因此，用戶(hù)不必到車(chē)間即可即時(shí)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行遠(yuǎn)程指導(dǎo)維修，機(jī)械手故障能夠即時(shí)被發(fā)現(xiàn)，避免了更大的問(wèn)題或者安全事故的發(fā)生，節(jié)約了維修時(shí)間、降低了維修成本，提升了工作效率。當(dāng)用戶(hù)在通過(guò)語(yǔ)音與現(xiàn)場(chǎng)的工作人員進(jìn)行溝通或者指導(dǎo)現(xiàn)場(chǎng)工作人員進(jìn)行維修時(shí)，用戶(hù)所講到某一個(gè)位置或者機(jī)械手部件時(shí)，可以直接點(diǎn)擊屏幕上所顯示的圖像中的位置或機(jī)械手部件，然后下發(fā)一個(gè)光束發(fā)射指令，視頻采集裝置接收到信息后，立即打開(kāi)光源，發(fā)出光速到實(shí)地監(jiān)控中對(duì)應(yīng)二維坐標(biāo)的位置或者機(jī)械手部件，光束能夠精確定位到用戶(hù)所指定的部件或位置，因此，現(xiàn)場(chǎng)工作人員通過(guò)光束所指向的位置或者部件，能夠更清楚的理解用戶(hù)所講的內(nèi)容，方便了他們之間的溝通，進(jìn)一步加快維修速度、增加工作效率。在與現(xiàn)場(chǎng)工作人員溝通時(shí)，可通過(guò)二維坐標(biāo)的指定、光束發(fā)射對(duì)應(yīng)位置的方式，來(lái)協(xié)助用戶(hù)所表達(dá)的內(nèi)容，使現(xiàn)場(chǎng)工作人員更容易的理解用戶(hù)所講的內(nèi)容，增加了溝通效果、減少了維修時(shí)間、節(jié)約了人力成本、提高了工作效率。
[0013]
【附圖說(shuō)明】