無人機的控制方法、裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明設及無人機領域，尤其設及一種無人機的控制方法、裝置。
【背景技術】
[0002] 無人機是指利用無線遙控設備和自身的控制裝置進行控制的不載人飛行器，例如 無人直升機、無人固定翼機、無人傘翼機等等。該無人機可W用于掛載拍攝裝置，用于航拍、 測繪、偵察等等。該無人機在工作中，可W實現無人機的定高飛行，但是無人機的定高飛行 都是通過控制器先調節(jié)無人機的飛行高度，然后控制無人機飛行在當前調節(jié)后的飛行高 度。如此對飛行控制者的操控技術要求非常高，從而使得該無人機的定高飛行功能無法得 到廣泛使用，而且無法達到精準地控制。

【發(fā)明內容】

[0003] 本發(fā)明的主要目的在于提供一種無人機的控制方法、裝置，旨在解決現有技術無 人機的定高飛行功能對飛行控制者的操控技術要求非常高，而且無法實現精準地控制。
[0004] 為了達到上述目的，本發(fā)明提供了一種無人機控制方法，包括W下步驟： 陽〇化]控制無人機進入定高飛行模式；
[0006] 獲取無人機的當前飛行高度；
[0007] 根據所述當前飛行高度和所述定高飛行模式設定的飛行高度，控制無人機飛行。 [000引此外，為實現上述目的，本發(fā)明還提供了一種無人機的控制裝置，包括：
[0009] 模式控制模塊，用于控制無人機進入定高飛行模式；
[0010] 飛行高度獲取模塊，用于獲取無人機的當前飛行高度；
[0011] 飛行控制模塊，用于根據所述當前飛行高度和所述定高飛行模式設定的飛行高 度，控制無人機飛行。
[0012] 本發(fā)明實施例通過控制無人機進入定高飛行模式，并且該定高飛行模式中，將實 時獲取無人機的當前飛行高度，并根據該當前飛行高度和設定的高度，控制無人機飛行。因 此，本發(fā)明實施例只需要設置定高飛行模式，就實現了自動定高飛行，不但降低了飛行控制 者的操控技術要求，而且還實現了精準控制。
【附圖說明】
[0013] 圖1為本發(fā)明無人飛行系統(tǒng)的交互結構示意圖；
[0014] 圖2為本發(fā)明無人飛行系統(tǒng)的控制器的功能模塊示意圖；
[0015] 圖3為本發(fā)明無人機的控制裝置第一實施例的功能模塊示意圖；
[0016] 圖4為本發(fā)明控制無人機定高飛行時的高度示例圖；
[0017] 圖5為本發(fā)明無人機的控制裝置第二實施例的功能模塊示意圖；
[001引圖6為本發(fā)明無人機的控制裝置第S實施例的功能模塊示意圖；
[0019] 圖7為本發(fā)明無人機的控制方法第一實施例的流程示意圖；
[0020] 圖8為本發(fā)明無人機的控制方法第二實施例的流程示意圖；
[0021] 圖9為本發(fā)明無人機的控制方法第S實施例的流程示意圖。
[0022] 為了使本發(fā)明的技術方案更加清楚、明了，下面將結合附圖作進一步詳述。
【具體實施方式】
[0023] 應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用W解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0024] 如圖1所示，提供一種無人飛行系統(tǒng)。該無人飛行系統(tǒng)包括控制器100及無人機 200。 陽0巧]無人機200主要指無人飛機，可包括機身、機翼，機身內設有驅動裝置、通訊裝置、 電源等等。無線通訊裝置用于無人機200與控制器100進行通訊。通訊裝置用于將無人 機200的當前飛行狀態(tài)，例如飛行方向、飛行高度、飛行速度、電源狀態(tài)等等發(fā)送至控制器 100,控制器100用于將控制指令或者預先規(guī)劃好的航線發(fā)送至無人機200,W使無人機200 的驅動裝置根據控制指令控制無人機200飛行，或者根據控制器發(fā)送的航線可W控制無人 機200飛行。
[00%] 可W理解的是，該無人機200上還可W掛載其他設備，例如拍攝裝置，W對無人機 200飛行的區(qū)域進行拍攝。該無人機200與拍攝裝置還可W通過云臺連接，該云臺可包括一 軸、兩軸或=軸云臺。云臺掛載在所述無人機200上，拍攝裝置安裝在云臺上。通過驅動裝 置可W控制云臺進行轉向運動，從而可W擴大拍攝區(qū)域。另外，該拍攝裝置所拍攝的圖像可 W存儲在拍攝裝置中，也可W通過通訊裝置傳回至控制器100。
[0027] 上述控制器100可W獨立設置，例如地面控制系統(tǒng)、遙控器、控制搖桿等等；當然 該控制器100也可W設置在無人機中，通過通訊裝置接收外部傳入的參數，并根據該參數 實現無人機的自動飛行。例如，該外部傳入的參數包括定高飛行的高度和預先規(guī)劃好的航 線。
[0028] 另外，上述無人機200上還可設置距離探測器，例如紅外線測距傳感器、超聲波測 距傳感器、激光測距傳感器、雷達傳感器等等。而且該距離探測器為多個，并對應設置在機 身的各個位置。例如設置在機身前方，W檢測機身距離前方障礙物的距離；設置在機身下 方，W檢測機身距離地面的距離，即飛機的飛行高度；設置在機身左右側，W檢測機身距離 左右側障礙物的距離。
[0029] 上述無人機200上還設有視覺系統(tǒng)，該視覺系統(tǒng)可包括圖像傳感器及視覺處理 器，通過該圖像傳感器采集地面的環(huán)境圖像，并將該采集的環(huán)境圖像發(fā)送至視覺處理器，W 使視覺處理器對該環(huán)境圖像進行識別，確定該采集的環(huán)境。該環(huán)境可包括山谷、城市、室內 Afr Afr 寸寸〇
[0030] 如圖2所示，控制器100包括操作模塊101、處理模塊102、存儲模塊103、顯示模 塊104W及通訊模塊105。其中操作模塊101可包括供用戶操作的組件，例如物理按鍵、虛 擬按鍵等等，當然還可W包括搖桿、指紋識別器、聲音識別器、人臉識別器等等。該操作模塊 101偵測到用戶的操作指令后，將其發(fā)送給處理模塊102。該存儲模塊103可包括內部存儲 器和外部存儲器，例如記憶卡或外接存儲卡等等。處理模塊102作為控制器100的處理中 屯、，用于數據處理、調動其他組件進行工作等等。例如，該處理模塊102根據用戶的請求，調 取存儲模塊103上相應的程序進行執(zhí)行，W實現用戶所請求的功能。顯示模塊104用于顯 示處理模塊102處理后的結果。通訊模塊105用于與無人機200W及其他設備進行通信。 可W理解的是，上述控制器包括但不限定圖2中示出的部件，例如該控制器100還可W包括 數據接口、電源等等。該控制器100可為地面站、計算機、移動終端、遙控器等等。
[0031] 基于上述無人飛行系統(tǒng)，本發(fā)明提出了一種無人機的控制裝置，該控制裝置可W 獨立設置，還可W設置在無人機上或者控制器上。若該控制裝置設置在無人機上時，該無人 機可W在接收到無人機的定高模式指令后，控制無人機進入定高飛行模式。在該定高飛行 模式下，該無人機將實時獲取自身的當前飛行高度，并根據無人機的當前飛行高度與定高 模式指令中設定的飛行高度，控制無人機飛行，W實現無人機的定高飛行。該無人機可W獨 立實現，也可W與外部設備，例如服務器、控制器共同實現。若該控制裝置設置在控制器上 時，通過控制無人機進入定高飛行模式，并獲取通過無人機上設置的傳感器探測到的無人 機的當前飛行高度，然后根據當前飛行高度和定高飛行模式設定的飛行高度，控制無人機 飛行。 陽03引如圖3所示，該控制裝置可包括：
[0033] 模式控制模塊110,用于控制無人機進入定高飛行模式；
[0034] 飛行高度獲取模塊120,用于獲取無人機的當前飛行高度；
[0035] 飛行控制模塊130,用于根據所述當前飛行高度和所述定高飛行模式設定的飛行 高度，控制無人機飛行。
[0036] 本發(fā)明實施例中，該模式控制模塊110將提供用戶簡單的模式設置方式。具體地， 模式控制模塊110提供高度選項，例如1米、5米、50米等等。用戶只需要選擇相應的高度 選項，或者輸入相應的高度，即可實現定高飛行模式的高度設置。模式控制模塊110根據用 戶的輸入，將控制無人機進入定高飛行模式，W使該無人機可設定的高度進行飛行。無 人機進入定高飛行模式后，飛行高度獲取模塊120將實時獲取無人機的當前飛行高度，可 W通過無人機上設置的距離探測器進行檢測。飛行控制模塊130則根據當前飛行高度和設 定的高度，控制無人機進行定高飛行。在定高飛行過程中，不但要