可進(jìn)行車體偏離角度調(diào)整的agv的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉AGV導(dǎo)航控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可進(jìn)行車體偏離角度調(diào)整的AGV。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV (Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車)是指裝備設(shè)有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置的運(yùn)輸車，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛。
[0003]如圖1所示，目前的磁導(dǎo)航系統(tǒng)AGV —般由一個(gè)裝在AGV車體11底盤上的磁導(dǎo)航傳感器12和貼在工作區(qū)的磁條30組成，在運(yùn)行時(shí)，AGV可以根據(jù)磁導(dǎo)航傳感器12的反饋信號(hào)，通過PID算法的調(diào)節(jié)，使AGV沿著磁條30運(yùn)行。由于磁條30始終處于傳感器12的中心，因此AGV控制系統(tǒng)會(huì)認(rèn)為AGV始終沒有偏離路線，即便AGV的車體是傾斜的，所以AGV的控制系統(tǒng)不能很好的調(diào)整車體位置，降低了 AGV運(yùn)行的穩(wěn)定性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為此，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:提供一種可進(jìn)行車體偏離角度調(diào)整的AGV，使其運(yùn)行更加穩(wěn)定。
[0005]于是，本發(fā)明提供了一種可進(jìn)行車體偏離角度調(diào)整的AGV，包括AGV車體和車載AGV控制系統(tǒng)，在AGV車體底部垂直AGV車體的中軸線上設(shè)置兩個(gè)相互平行的用于檢測(cè)引航物質(zhì)位置信息的導(dǎo)航傳感器，導(dǎo)航傳感器發(fā)送導(dǎo)航傳感器中心位置與引航物質(zhì)位置的偏離信息給AGV控制系統(tǒng)，AGV控制系統(tǒng)根據(jù)AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置偏離的角度調(diào)整AGV使AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置重合。
[0006]其中，所述兩個(gè)導(dǎo)航傳感器分別設(shè)置在AGV車體底部的頭部和尾部。
[0007]所述導(dǎo)航傳感器為磁導(dǎo)航傳感器、紅外導(dǎo)航傳感器、或者為檢測(cè)金屬的導(dǎo)航傳感器，相應(yīng)的所述引航物質(zhì)為磁條、色帶、或者金屬線。
[0008]所述AGV控制系統(tǒng)包括:
采集單元，用于采集兩個(gè)導(dǎo)航傳感器的發(fā)送的導(dǎo)航傳感器中心位置與引航物質(zhì)位置的偏咼信息；
判斷單元，用于根據(jù)所述兩個(gè)導(dǎo)航傳感器的發(fā)送的導(dǎo)航傳感器中心位置與引航物質(zhì)位置的偏離信息判斷AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置偏離的角度，若沒有偏離，則通知執(zhí)行單元讓AGV繼續(xù)直行，若有偏離，貝通知執(zhí)行單元向AGV發(fā)出校正指令，若無引航物質(zhì)位置信息，則通知執(zhí)行單元讓AGV停止運(yùn)行并報(bào)警；
執(zhí)行單元，用于執(zhí)行判斷單元的指令，校正AGV運(yùn)行線路或停止。
[0009]本發(fā)明所述可進(jìn)行車體偏離角度調(diào)整的AGV，通過在AGV車體底部垂直AGV車體的中軸線上設(shè)置兩個(gè)相互平行的用于檢測(cè)引航物質(zhì)位置信息的導(dǎo)航傳感器，導(dǎo)航傳感器發(fā)送導(dǎo)航傳感器中心位置與引航物質(zhì)位置的偏離信息給AGV控制系統(tǒng)，AGV控制系統(tǒng)根據(jù)AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置偏離的角度調(diào)整AGV使AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置重合的方式，實(shí)現(xiàn)了 AGV的角度調(diào)整，使得AGV的運(yùn)行更加穩(wěn)定。
【附圖說明】
[0010]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中AGV的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明實(shí)施例所述可進(jìn)行車體偏離角度調(diào)整的AGV的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為圖2所示AGV的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為圖3所示AGV控制系統(tǒng)工作流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]下面，結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0012]如圖2所示，本實(shí)施例提供了一種可進(jìn)行車體偏離角度調(diào)整的AGV，該AGV包括:AGV車體21和車載AGV控制系統(tǒng)(圖中未標(biāo)識(shí))，在AGV車體21底部垂直AGV車體的中軸線AA’上設(shè)置兩個(gè)相互平行的用于檢測(cè)引航物質(zhì)位置30信息的導(dǎo)航傳感器22，導(dǎo)航傳感器22發(fā)送導(dǎo)航傳感器22的中心位置a與引航物質(zhì)位置30的偏離信息給AGV控制系統(tǒng)，AGV控制系統(tǒng)根據(jù)AGV車體的中軸線AA’與引航物質(zhì)位置30偏離的角度b調(diào)整AGV使AGV車體的中軸線AA’與引航物質(zhì)位置30重合。
[0013]導(dǎo)航傳感器22可以是磁導(dǎo)航傳感器、紅外導(dǎo)航傳感器、或者是檢測(cè)金屬的導(dǎo)航傳感器，相應(yīng)的，當(dāng)導(dǎo)航傳感器是磁導(dǎo)航傳感器時(shí)，引航物質(zhì)為磁條，本實(shí)施例提供引航物質(zhì)位置30信息的物質(zhì)為磁條，以磁條為引導(dǎo)，兩個(gè)磁條分別設(shè)置在AGV車體底部的頭部和尾部。當(dāng)導(dǎo)航傳感器是紅外導(dǎo)航傳感器時(shí)，引航物質(zhì)是色帶，即在地面上鋪設(shè)與地面顏色反差較大的色帶，如在白色地面上鋪黑色色帶，以黑色色帶為引導(dǎo)。當(dāng)導(dǎo)航傳感器是檢測(cè)金屬的導(dǎo)航器時(shí)，引航物質(zhì)是埋設(shè)在地面下的金屬線，以金屬線為引導(dǎo)。
[0014]例如，當(dāng)AGV車體21的中軸線AA’與磁條30完全重合時(shí)，頭部的磁導(dǎo)航傳感器反饋給AGV控制系統(tǒng)的信息為“磁條在傳感器中央”，尾部的磁導(dǎo)航傳感器反饋給AGV控制系統(tǒng)的信息也是“磁條在傳感器中央”，因此AGV控制系統(tǒng)認(rèn)為車體沒有偏離磁條；iAGV車體21的中軸線AA’與磁條30偏離時(shí)，如圖2所示，頭部的傳感器反饋給AGV控制系統(tǒng)的信息仍然為“磁條在傳感器中央”，但是尾部的傳感器反饋給AGV控制系統(tǒng)的信息變?yōu)椤按艞l在傳感器左側(cè)”，給AGV控制系統(tǒng)的根據(jù)這兩個(gè)信號(hào)，可知道AGV車體21中軸線AA’與磁條30的偏轉(zhuǎn)角度b，進(jìn)入調(diào)整AGV車體的位置，使AGV車體21的中軸線AA’與磁條30完全重合。因此，當(dāng)AGV車體發(fā)生傾斜的時(shí)候就可以知道車體傾斜的程度，也就給了 AGV控制系統(tǒng)調(diào)整的依據(jù)，AGV控制系統(tǒng)就可以有的放矢的調(diào)整車體，縮短了調(diào)整時(shí)間，同時(shí)由于AGV控制系統(tǒng)可以隨時(shí)采集路線信息，保證了車體可以完全跟隨磁條運(yùn)行，提高了 AGV運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。
[0015]對(duì)于AGV控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其工作過程，如圖3和圖4所示，AGV控制系統(tǒng)包括: 采集單元41，用于采集兩個(gè)導(dǎo)航傳感器的發(fā)送的導(dǎo)航傳感器中心位置與引航物質(zhì)位置的偏離信息；
判斷單元42，用于根據(jù)所述兩個(gè)導(dǎo)航傳感器的發(fā)送的導(dǎo)航傳感器中心位置與引航物質(zhì)位置的偏離信息判斷AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置偏離的角度，若沒有偏離，則通知執(zhí)行單元AGV繼續(xù)直行，若有偏離，貝lj通知執(zhí)行單元向AGV發(fā)出校正指令，若無引航物質(zhì)位置信息，則通知執(zhí)行單元停止AGV的運(yùn)行并報(bào)警；
執(zhí)行單元43，用于執(zhí)行判斷單元的指令，校正AGV運(yùn)行線路或停止。
[0016]采集單元41將采集到的兩個(gè)導(dǎo)航傳感器的發(fā)送的導(dǎo)航傳感器中心位置與引航物質(zhì)位置的偏離信息發(fā)送給判斷單元42，判斷單元42根據(jù)所述兩個(gè)導(dǎo)航傳感器的發(fā)送的導(dǎo)航傳感器中心位置與引航物質(zhì)位置的偏離信息判斷AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置偏離的角度，若沒有偏離，則通知執(zhí)行單元43讓AGV繼續(xù)直行，若有偏離，則通知執(zhí)行單元43向AGV發(fā)出校正指令，若無引航物質(zhì)位置信息，則通知執(zhí)行單元43讓AGV停止運(yùn)行并報(bào)警。
[0017]本實(shí)施例使用雙磁導(dǎo)航傳感器相對(duì)于【背景技術(shù)】中使用單磁導(dǎo)航傳感器而言，本實(shí)施例所述AGV可以更好的跟隨路線，并且減小調(diào)整頻次和調(diào)整量，從而使AGV可以更平穩(wěn)的運(yùn)行；同時(shí)由于AGV —般都是載貨用，平穩(wěn)運(yùn)行的同時(shí)也提高了 AGV的安全性。
[0018]綜上所述，本實(shí)施例所述可進(jìn)行車體偏離角度調(diào)整的AGV，通過在AGV車體底部垂直AGV車體的中軸線上設(shè)置兩個(gè)相互平行的用于檢測(cè)引航物質(zhì)位置信息的導(dǎo)航傳感器，導(dǎo)航傳感器發(fā)送導(dǎo)航傳感器中心位置與引航物質(zhì)位置的偏離信息給AGV控制系統(tǒng)，AGV控制系統(tǒng)根據(jù)AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置偏離的角度調(diào)整AGV使AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置重合的方式，實(shí)現(xiàn)了 AGV的角度調(diào)整，使得AGV的運(yùn)行更加穩(wěn)定。
[0019]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可進(jìn)行車體偏離角度調(diào)整的AGV，包括AGV車體和車載AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，在AGV車體底部垂直AGV車體的中軸線上設(shè)置兩個(gè)相互平行的用于檢測(cè)引航物質(zhì)位置信息的導(dǎo)航傳感器，導(dǎo)航傳感器發(fā)送導(dǎo)航傳感器中心位置與引航物質(zhì)位置的偏離信息給AGV控制系統(tǒng)，AGV控制系統(tǒng)根據(jù)AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置偏離的角度調(diào)整AGV使AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置重合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV，其特征在于，所述兩個(gè)導(dǎo)航傳感器分別設(shè)置在AGV車體底部的頭部和尾部。3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的AGV，其特征在于，所述導(dǎo)航傳感器為磁導(dǎo)航傳感器、紅外導(dǎo)航傳感器、或者為檢測(cè)金屬的導(dǎo)航傳感器，相應(yīng)的所述引航物質(zhì)為磁條、色帶、或者金屬線。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的AGV，其特征在于，所述AGV控制系統(tǒng)包括: 采集單元，用于采集兩個(gè)導(dǎo)航傳感器的發(fā)送的導(dǎo)航傳感器中心位置與引航物質(zhì)位置的偏咼信息； 判斷單元，用于根據(jù)所述兩個(gè)導(dǎo)航傳感器的發(fā)送的導(dǎo)航傳感器中心位置與引航物質(zhì)位置的偏離信息判斷AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置偏離的角度，若沒有偏離，則通知執(zhí)行單元讓AGV繼續(xù)直行，若有偏離，貝通知執(zhí)行單元向AGV發(fā)出校正指令，若無引航物質(zhì)位置信息，則通知執(zhí)行單元讓AGV停止運(yùn)行并報(bào)警； 執(zhí)行單元，用于執(zhí)行判斷單元的指令，校正AGV運(yùn)行線路或停止。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種可進(jìn)行車體偏離角度調(diào)整的AGV，包括AGV車體和車載AGV控制系統(tǒng)，在AGV車體底部垂直AGV車體的中軸線上設(shè)置兩個(gè)相互平行的用于檢測(cè)引航物質(zhì)位置信息的導(dǎo)航傳感器，導(dǎo)航傳感器發(fā)送導(dǎo)航傳感器中心位置與引航物質(zhì)位置的偏離信息給AGV控制系統(tǒng)，AGV控制系統(tǒng)根據(jù)AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置偏離的角度調(diào)整AGV使AGV車體的中軸線與引航物質(zhì)位置重合。本發(fā)明所述可進(jìn)行車體偏離角度調(diào)整的AGV，實(shí)現(xiàn)了AGV的角度調(diào)整，使得AGV的運(yùn)行更加穩(wěn)定。
【IPC分類】G05D1/02, G05D1/08
【公開號(hào)】CN105242672
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510779855
【發(fā)明人】王通宙
【申請(qǐng)人】深圳市步科電氣有限公司
【公開日】2016年1月13日
【申請(qǐng)日】2015年11月13日