支持二次開發(fā)的無人機飛控系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人機控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種支持二次開發(fā)的無人機飛控系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，市場上的無人機飛控(自駕儀)，只能通過專業(yè)且復(fù)雜的地面站軟件來控制無人機的行為。其中，無人機的航線設(shè)定、任務(wù)設(shè)定、安全策略設(shè)定包含了一系列的UI (用戶界面)操作。然而，不同的無人機飛控廠家所配備的地面站軟件的界面并不統(tǒng)一，用戶看到的只是過多的空氣動力學(xué)專業(yè)細(xì)節(jié)，難以理解的參數(shù)設(shè)置；對于只懂業(yè)務(wù)的用戶來說這不僅需要一個較長的學(xué)習(xí)周期，更需要熟練操控者的指導(dǎo)。這些都意味著用戶需要付出高昂的學(xué)習(xí)成本。并且，配置參數(shù)的數(shù)據(jù)存放形式多為二進(jìn)制文件或者不開放語法的文本文件，這對于用戶來說是難以理解、難以共享的，阻礙了用戶層面的橫向交流與提高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的旨在至少解決所述技術(shù)缺陷之一。
[0004]為此，本發(fā)明的目的在于提出一種支持二次開發(fā)的無人機飛控系統(tǒng)，支持了二次開發(fā)API (應(yīng)用編程接口)，通過讀取外部存儲設(shè)備內(nèi)的腳本數(shù)據(jù)即可完成幾乎地面站的所有工作。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的實施例提供一種支持二次開發(fā)的無人機飛控系統(tǒng)，包括:核心控制單元，所述核心控制單元與傳感器單元、地面站和遙控器進(jìn)行通信，用于接收所述傳感器單元的檢測數(shù)據(jù)和所述地面站及所述遙控器的控制指令，根據(jù)所述檢測數(shù)據(jù)和所述控制指令對無人機的舵機和電機的運行進(jìn)行控制；外部存儲設(shè)備，所述外部存儲設(shè)備用于存儲用戶寫入的飛控開發(fā)腳本數(shù)據(jù)，其中，所述飛控開發(fā)腳本數(shù)據(jù)包括:所述無人機的航線數(shù)據(jù)、任務(wù)數(shù)據(jù)和安全策略數(shù)據(jù)；外部控制單元，所述外部控制單元通過串口與所述核心控制單元進(jìn)行通信，以與所述核心控制單元進(jìn)行所述控制指令和無人機狀態(tài)數(shù)據(jù)的交互共享，并且所述外部控制單元與所述外部存儲設(shè)備進(jìn)行通信，用于接收來自所述外部存儲設(shè)備的所述飛控開發(fā)腳本數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述飛控開發(fā)腳本數(shù)據(jù)對所述無人機的飛控系統(tǒng)進(jìn)行二次開發(fā)，生成所述無人機的執(zhí)行指令，根據(jù)所述執(zhí)行指令控制所述無人機上的自動駕駛儀、通訊單元和執(zhí)行單元完成相應(yīng)的動作，其中，所述執(zhí)行指令包括:飛行指令、通訊指令和任務(wù)動作指令。
[0006]進(jìn)一步，所述外部存儲設(shè)備為SD卡，所述外部控制單元包括與所述SD卡相適配的SD卡插槽。
[0007]進(jìn)一步，所述外部控制單元根據(jù)所述控制指令生成突發(fā)任務(wù)執(zhí)行線程，所述突發(fā)任務(wù)執(zhí)行線程向所述自動駕駛儀發(fā)送飛行指令，向?qū)?yīng)的所述執(zhí)行單元發(fā)送任務(wù)動作指令。
[0008]進(jìn)一步，所述外部控制單元根據(jù)所述航線數(shù)據(jù)和任務(wù)數(shù)據(jù)生成既定任務(wù)執(zhí)行線程，所述既定任務(wù)執(zhí)行線程向所述自動駕駛儀發(fā)送飛行指令，向?qū)?yīng)的所述執(zhí)行單元發(fā)送任務(wù)動作指令。
[0009]進(jìn)一步，所述外部控制單元根據(jù)所述安全策略數(shù)據(jù)生成安全監(jiān)控線程，所述安全監(jiān)控線程向所述自動駕駛儀發(fā)送飛行指令，向?qū)?yīng)的所述執(zhí)行單元發(fā)送任務(wù)動作指令。
[0010]進(jìn)一步，所述任務(wù)動作指令包括:開傘指令、拍照指令、云臺升降指令、測距指令和報警指令。
[0011]進(jìn)一步，所述外部控制單元進(jìn)一步與無線定位模塊通過串口進(jìn)行通信，用于接收來自所述無線定位模塊的所述無人機的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)，并將所述當(dāng)前位置數(shù)據(jù)通過串口與所述核心控制單元共享。
[0012]進(jìn)一步，所述無線定位模塊為GPS定位芯片或北斗定位芯片。
[0013]根據(jù)本發(fā)明實施例的支持二次開發(fā)的無人機飛控系統(tǒng)，在兼容傳統(tǒng)的無人機飛控功能的同時，進(jìn)一步支持了二次開發(fā)API (應(yīng)用編程接口)，通過讀取外部存儲設(shè)備內(nèi)的腳本數(shù)據(jù)即可完成幾乎地面站的所有工作。由于腳本語言和自然語言較為接近，用戶學(xué)習(xí)簡單，當(dāng)用戶按照API編寫成功一個控制腳本時，必將會使得用戶對本職工作的業(yè)務(wù)流程、無人機系統(tǒng)的功能進(jìn)一步加深理解，開發(fā)過程更加快速便捷。所有用戶使用統(tǒng)一的API編寫腳本，并且，最終腳本數(shù)據(jù)以標(biāo)準(zhǔn)編碼方式存放于外部存儲設(shè)備中，使得用戶之間的配置共享和學(xué)習(xí)交流變得非常便捷。
[0014]本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。
【附圖說明】
[0015]本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結(jié)合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0016]圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例的支持二次開發(fā)的無人機飛控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0017]圖2為根據(jù)本發(fā)明實施例的支持二次開發(fā)的無人機飛控系統(tǒng)的示意圖；
[0018]圖3為根據(jù)本發(fā)明實施例的外部控制單元的工作流程圖。
【具體實施方式】
[0019]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施例，實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0020]如圖1所示，本發(fā)明實施例的支持二次開發(fā)的無人機飛控系統(tǒng)，包括:核心控制單元1、外部存儲設(shè)備2和外部控制單元3。
[0021]具體地，如圖2所示，核心控制單元(Core Unit,⑶)1負(fù)責(zé)專業(yè)飛行的控制主機部分。核心控制單元1與傳感器單元4、地面站5和遙控器6進(jìn)行通信，用于接收來自傳感器單元4的檢測數(shù)據(jù)、來自地面站5及遙控器6的控制指令，根據(jù)檢測數(shù)據(jù)和控制指令對無人機的舵機7和電機8的運行進(jìn)行控制。
[0022]在本發(fā)明的一個實施例中，地面站5和遙控器6通過無線電與核心控制單元1進(jìn)行通信。需要說明的是，地面站5可以接收用戶通過聲控模塊9發(fā)出的語音指令，然后將該語音指令轉(zhuǎn)換為控制指令發(fā)送給核心控制單元1。
[0023]外部存儲設(shè)備2用于存儲用戶寫入的飛控開發(fā)腳本數(shù)據(jù)。其中，飛控開發(fā)腳本數(shù)據(jù)包括:無人機的航線數(shù)據(jù)、任務(wù)數(shù)據(jù)和安全策略數(shù)據(jù)。
[0024]外部控制單元3 (Outside Control Unit, OQJ)，負(fù)責(zé)其他所有控制，通過串口與核心控制單元1進(jìn)行通信，以與核心控制單元1進(jìn)行控制指令和無人機狀態(tài)數(shù)據(jù)的交互共享，協(xié)調(diào)完成整個飛控任務(wù)。
[0025]并且，外部控制單元3還與外部存儲設(shè)備2進(jìn)行通信，用于接收來自外部存儲設(shè)備2的飛控開發(fā)腳本數(shù)據(jù)，并根據(jù)飛控開發(fā)腳本數(shù)據(jù)對無人機的飛控系統(tǒng)進(jìn)行二次開發(fā)，生成無人機的執(zhí)行指令。
[0026]在本發(fā)明的一個實施例中，外部存儲設(shè)備2可以為SD卡，外部控制單元3包括與SD卡相適配的SD卡插槽。
[0027]用戶可將編輯好的腳本數(shù)據(jù)按照一定格式先保存于SD卡中，然后將該SD卡插入外部控制單元3的SD卡插槽中，飛控即可自動執(zhí)行用戶的配置。
[0028]具體地，用戶可以使用SD卡編輯工具軟件，編寫腳本代碼，測