一種實現(xiàn)agv自動探索路徑算法的方法及其系統(tǒng)和agv的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及AGV技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種實現(xiàn)AGV自動探索路徑算法的方法及其系統(tǒng)和AGV。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV (Automated Guided Vehicle，自動導(dǎo)引運輸車)是指裝備設(shè)有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置的運輸車，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛。
[0003]目前的AGV，其路徑管理主要是通過技術(shù)人員在上位控制系統(tǒng)中修改和維護路線、工作站等信息，然后通過無線傳輸將最新的路徑信息告知每個AGV的方式來實現(xiàn)AGV路徑的管理。
[0004]AGV的路徑信息主要包括工作站信息和運行路線信息，目前的AGV管理系統(tǒng)采用自上而下的方式，即，工作站的增減和路線的變更要通過上位管理系統(tǒng)告知每個AGV，系統(tǒng)的維護主要依靠人工進行，因此，目前的AGV管理系統(tǒng)不方便進行路線和工作站的修改，自上而下的管理方式，也會增加路徑管理的維護周期和維護成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為此，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:提供一種實現(xiàn)AGV自動探索路徑算法的方法及其系統(tǒng)和AGV，以方便AGV路徑的維護和更新，減少AGV路徑管理的維護周期和維護成本。
[0006]于是，本發(fā)明提供了一種AGV自動探索路徑的實現(xiàn)方法，該實現(xiàn)方法包括:
AGV沿路線最外圍運行，記錄經(jīng)過的每一個路口和/或站點的位置參數(shù)，并與該AGV上一次記錄的位置參數(shù)進行比較，若有新增路口和/或站點，則上報該新增路口和/或站點的位置參數(shù)；
指派另外一輛AGV到達所述新增路口和/或站點，沿該新增的路徑運行，并記錄經(jīng)過的每一個路口和/或站點的位置參數(shù)，上傳相應(yīng)的記錄；
根據(jù)所述指派的另外一輛AGV上傳的記錄，更新原有的AGV路徑信息，并將更新后的AGV路徑信息發(fā)送給每一輛AGV。
[0007]其中，所述位置參數(shù)包括:站點的站號和位置、交叉路口的類型和位置、轉(zhuǎn)角的類型和位置、以及走過的各段直線線路的長度。
[0008]所述交叉路口的類型包括:丁字路口、十字路口和死胡同，所述轉(zhuǎn)角的類型包括左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和直行。
[0009]本發(fā)明還提供了一種AGV自動探索路徑的實現(xiàn)系統(tǒng)，該實現(xiàn)系統(tǒng)包括:AGV和AGV管理系統(tǒng)，其中，AGV包括:
記錄比較單元，當(dāng)AGV被指派沿路線最外圍運行時，記錄經(jīng)過的每一個路口和/或站點的位置參數(shù)，并與該AGV上一次記錄的位置參數(shù)進行比較，若有新增路口和/或站點，則通知發(fā)送單元向AGV管理系統(tǒng)上報該新增路口和/或站點的位置參數(shù)；當(dāng)AGV被指派探索新路線時，AGV到達所述新增路口和/或站點，沿該新增的路徑運行，并記錄經(jīng)過的每一個路口和/或站點的位置參數(shù)，并通知發(fā)送單元上傳相應(yīng)的記錄；
發(fā)送單元，用于根據(jù)記錄比較單元的指令向AGV管理系統(tǒng)上報相應(yīng)的記錄；
接收更新單元，用于接收AGV管理系統(tǒng)下發(fā)的最新AGV路徑信息，并更新本地AGV路徑信息；
其中，AGV管理系統(tǒng)包括:
指派單元，用于向AGV指派沿路線最外圍運行或者指派探索新路線；
接收單元，用于接收AGV上報的記錄信息；
處理單元，當(dāng)接收單元接收到的記錄信息為發(fā)現(xiàn)新增路口和/或站點的位置參數(shù)信息時，通知指派單元指派另外一輛AGV到該新增路口和/或站點的位置去探索新路線；當(dāng)接收單元接收到的記錄信息為已知的位置參數(shù)信息時，通知更新單元更新AGV路徑信息；
更新發(fā)送單元，根據(jù)處理單元的指令對AGV路徑信息更新，同時將最新AGV路徑信息發(fā)送給每一輛AGV。
[0010]其中，所述位置參數(shù)包括:站點的站號和位置、交叉路口的類型和位置、轉(zhuǎn)角的類型和位置、以及走過的各段直線線路的長度。
[0011 ] 所述交叉路口的類型包括:丁字路口、十字路口和死胡同，所述轉(zhuǎn)角的類型包括左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和直行。
[0012]相應(yīng)的，本發(fā)明還提供了一種AGV，包括:
記錄比較單元，當(dāng)AGV被指派沿路線最外圍運行時，記錄經(jīng)過的每一個路口和/或站點的位置參數(shù)，并與該AGV上一次記錄的位置參數(shù)進行比較，若有新增路口和/或站點，則通知發(fā)送單元向AGV管理系統(tǒng)上報該新增路口和/或站點的位置參數(shù)；當(dāng)AGV被指派探索新路線時，AGV到達所述新增路口和/或站點，沿該新增的路徑運行，并記錄經(jīng)過的每一個路口和/或站點的位置參數(shù)，并通知發(fā)送單元上傳相應(yīng)的記錄；
發(fā)送單元，用于根據(jù)記錄比較單元的指令向AGV管理系統(tǒng)上報相應(yīng)的記錄；
接收更新單元，用于接收AGV管理系統(tǒng)下發(fā)的最新AGV路徑信息，并更新本地AGV路徑?目息。
[0013]其中，所述位置參數(shù)包括:站點的站號和位置、交叉路口的類型和位置、轉(zhuǎn)角的類型和位置、以及走過的各段直線線路的長度。
[0014]所述交叉路口的類型:包括丁字路口、十字路口和死胡同，所述轉(zhuǎn)角的類型包括左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和直行。
[0015]本發(fā)明所述AGV自動探索路徑的實現(xiàn)方法及其系統(tǒng)和AGV，通過在AGV沿路線最外圍運行時，記錄經(jīng)過的每一個路口和/或站點的位置參數(shù)，并該AGV上一次記錄的位置參數(shù)進行比較，若有新增路口和/或站點，則上報該新增路口和/或站點的位置參數(shù)，以及通過指派另外一輛AGV在到達所述新增路口和/或站點時，沿該新增的路徑運行，并記錄經(jīng)過的每一個路口和/或站點的位置參數(shù)，上傳相應(yīng)的記錄，再根據(jù)所述指派的另外一輛AGV上傳的記錄，更新原有的AGV路徑信息，并將更新后的AGV路徑信息發(fā)送給每一輛AGV的方式，使AGV路徑的維護和變更更方便，減少了 AGV路徑管理的維護周期和維護成本。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明實施例所述AGV自動探索路徑的實現(xiàn)方法步驟1流程示意圖；
圖2為所述AGV自動探索路徑的實現(xiàn)方法步驟2流程示意圖；
圖3為本實施例所述自動探索路徑的實現(xiàn)系統(tǒng)流程示意圖；
圖4為圖1所示實現(xiàn)方法中步驟1對應(yīng)的實現(xiàn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為圖2所示實現(xiàn)方法中步驟2對應(yīng)的實現(xiàn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面，結(jié)合附圖對本發(fā)明進行詳細描述。
[0018]本實施例提供了一種實現(xiàn)AGV自動探索路徑算法的方法，該方法包括:
步驟1，如圖1所示，AGV管理系統(tǒng)指定AGV沿路線最外圍運行，記錄經(jīng)過的每一個路口和/或站點的位置參數(shù)，并與該AGV上一次記錄的位置參數(shù)進行比較，若有新增路口和/或站點，則向AGV管理系統(tǒng)上報該新增路口和/或站點的位置參數(shù)。也就是說在第一次運行時沒有這個過程，因為第一次運行時AGV沒有已經(jīng)記錄了的位置參數(shù)。
[0019]步驟2，如圖2所示，AGV管理系統(tǒng)指派另外一輛AGV到達所述新增路口和/或站點，沿該新增的路徑運行，并記錄經(jīng)過的每一個路口和/或站點的位置參數(shù)，向AGV管理系統(tǒng)上傳相應(yīng)的記錄。
[0020]步驟3，AGV管理系統(tǒng)根據(jù)所述指派的另外一輛AGV上傳的記錄，更新原有的AGV路徑信息，并將更新后的AGV路徑信息發(fā)送給每一輛AGV。也就是說，完成步驟1和步驟2之后，AGV管理系統(tǒng)就幾乎完全得到了整個AGV行進路徑的站點信息和路線信息，在隨后正常的行駛過程中，AGV會不斷的比較檢測到的路徑信息與存儲的路徑信息，如果發(fā)現(xiàn)不同，就會向上報新增路口和/或站點的位置參數(shù)信息，AGV管理系統(tǒng)會指派一輛空閑的AGV去探索新的路徑，進而AGV管理系統(tǒng)就可以更新原有的AGV路徑信息，并將最新的信息發(fā)送至所有AGV。
[0021]如圖3所示，本實施例還提供了一種實現(xiàn)AGV自動探索路徑的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:AGV和AG