一種偵測球的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及偵測領(lǐng)域，尤其涉及一種偵測球。
【背景技術(shù)】
[0002] 當(dāng)前，人類社會要面對諸多由于自然災(zāi)害或人為因素所導(dǎo)致的突發(fā)性事件，比如面臨火災(zāi)情況解救被困人員、遇到地震災(zāi)情進行現(xiàn)場救援、發(fā)生礦難進行井下救援、執(zhí)行解救人質(zhì)任務(wù)遭遇綁匪的攻擊等。針對諸如此類的特殊情況，由于無法了解現(xiàn)場的具體情況，對于進入這些存在大量未知因素的危險區(qū)域進行現(xiàn)場救援，會給現(xiàn)場救援人員造成極大的生命安全威脅。
[0003]目前出現(xiàn)了能夠針對突發(fā)性事件較好的進行應(yīng)急偵測的偵測球，其具有體積小、移動靈活等優(yōu)點。但這種偵測球只能對未知的復(fù)雜環(huán)境進行偵測，在進行刑事案件的人質(zhì)搜索時，存在偵測球被敵人發(fā)現(xiàn)的可能，現(xiàn)有的偵測球并不能針對敵人的追蹤進行有效的躲避，如此可能由于偵測球被敵人找到而導(dǎo)致偵測失敗。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的在于提供一種偵測球，其能夠針對敵人的追蹤進行有效的躲避，防止被敵人獲取或撿拾。
[0005] 為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供一種偵測球，包括生命特征檢測模塊、圖像采集模塊、識別模塊、距離檢測模塊及運動控制模塊，其中，
[0006]所述生命特征檢測模塊，用于檢測預(yù)定范圍內(nèi)是否存在具有人體生命特征的對象，并在確定存在所述對象時，發(fā)送第一指令給所述圖像采集模塊；
[0007] 所述圖像采集模塊，用于在接收到所述第一指令后，進行圖像采集，并將采集的圖像發(fā)送給識別模塊；
[0008] 所述識別模塊，用于將所述圖像與預(yù)存的至少一個目標圖像進行匹配，并在匹配成功時，發(fā)送第二指令給所述距離檢測模塊；
[0009] 所述距離檢測模塊，用于檢測自身與所述對象的距離，并在至少連續(xù)兩次測量得到的距離為遞減時，發(fā)送第三指令給所述運動控制模塊；
[〇〇1〇] 所述運動控制模塊，用于根據(jù)所述第三指令控制所述偵測球沿遠離所述對象的方向運動。
[〇〇11] 作為上述方案的改進，所述距離檢測模塊具體用于，檢測自身與所述對象的距離，并在所述距離小于預(yù)設(shè)的安全距離且在至少連續(xù)兩次測量得到的距離為遞減時，發(fā)送第三指令給所述運動控制模塊。
[0012] 作為上述方案的改進，所述距離檢測模塊具體用于，檢測自身與所述對象的距離，并在至少連續(xù)兩次測量得到的距離為遞減，且當(dāng)前時刻檢測到的距離減去上一時刻檢測到的距離的差大于預(yù)設(shè)的閾值時，發(fā)送第三指令給所述運動控制模塊。
[0013] 作為上述方案的改進，所述偵測球還包括運動軌跡記錄模塊，
[0014]所述運動軌跡記錄模塊，用于記錄所述偵測球的運動軌跡；
[0015]則所述運動控制模塊具體用于，根據(jù)所述第三指令及所述運動軌跡控制所述偵測球沿遠離所述對象的方向運動，其中，所述遠離所述對象的方向為與所述運動軌跡相反的方向。
[0016]作為上述方案的改進，所述運動軌跡記錄模塊包括陀螺儀、加速度計、磁力計、氣壓計中的至少一種或多種的組合。
[0017]作為上述方案的改進，所述生命特征檢測模塊為溫度感應(yīng)器或紅外輻射感應(yīng)器。
[0018]作為上述方案的改進，所述距離檢測模塊為激光測距儀、超聲波測距儀、紅外距離感應(yīng)器中的任意一種。
[0019]作為上述方案的改進，所述偵測球還包括圖像預(yù)處理模塊，
[0020]所述圖像預(yù)處理模塊，用于對所述圖像采集模塊采集的圖像進行預(yù)處理后，傳輸給所述識別模塊；其中，所述圖像預(yù)處理包括圖像增強、圖像復(fù)原中的至少一個圖像處理操作。
[0021]作為上述方案的改進，所述識別模塊具體用于，利用統(tǒng)計模式識別、模型識別、不變量識別、特征識別和模板識別中的任意一種或多種識別方式將所述圖像與預(yù)存的至少一個目標圖像進行匹配，并在匹配成功時，發(fā)送第二指令給所述距離檢測模塊。
[0022]本發(fā)明實施例提供的偵測球，通過所述生命特征檢測模塊檢測預(yù)定范圍內(nèi)的對象，并通過所述識別模塊對所述圖像采集模塊采集的圖像進行識別，判斷所述對象是否為目標對象（如敵人）。當(dāng)所述識別模塊的判斷結(jié)果為是，且所述距離檢測模塊判斷所述對象正在不斷接近時，通過所述運動控制模塊控制自身沿遠離所述對象的方向運動，從而躲避所述對象的追蹤，防止被所述對象獲取或撿拾。
【附圖說明】
[0023]圖1是本發(fā)明實施例提供的偵測球的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖2是本發(fā)明另一實施例提供的偵測球的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0026]請參閱圖1，本發(fā)明實施例提供了一種偵測球100,所述偵測球100包括生命特征檢測模塊10、圖像采集模塊20、識別模塊30、距離檢測模塊40及運動控制模塊50,其中：
[0027]所述生命特征檢測模塊10,用于檢測預(yù)定范圍內(nèi)是否存在具有人體生命特征的對象，并在確定存在所述對象時，發(fā)送第一指令給所述圖像采集模塊10。
[0028]具體地，在本發(fā)明實施例中，所述生命特征檢測模塊10可時刻檢測預(yù)定范圍內(nèi)是否存在具有人體生命特征的對象。例如，所述生命特征檢測模塊10可為一個溫度感應(yīng)器，其通過檢測預(yù)定范圍內(nèi)的溫度來判斷周圍是否存在人體溫度范圍內(nèi)的物體，當(dāng)判斷存在時，則所述生命特征檢測模塊10認為周圍存在可能會對所述偵測球100產(chǎn)生威脅的敵人，此時，所述生命特征檢測模塊10發(fā)送第一指令給所述圖像采集模塊20。
[0029]需要說明的是，在本發(fā)明其他實施例中，所述生命特征檢測模塊10還可為紅外輻射感應(yīng)器，其可通過感覺預(yù)定范圍內(nèi)的輻射來判斷是否存在具有人體生命特征的對象。當(dāng)然，所述生命特征檢測模塊10還可基于心率、脈搏、血壓、呼吸或其他生命特征來進行檢測，這些方案均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)，在此不做贅述。
[0030]所述圖像采集模塊20,用于在接收到所述第一指令后，采集所述對象的圖像，并將采集的圖像發(fā)送給識別模塊30。
[0031]在本發(fā)明實施例中，所述圖像采集模塊20可包括至少一個攝像頭，所述攝像頭可為電荷親合元件（Charge-coupled Device，CO))、互補金屬氧化物半導(dǎo)體（ComplementaryMetal Oxide Semiconductor，CMOS)或 N 型金屬氧化物半導(dǎo)體（N Mental OxideSemiconductor，NM0S)，其成像原理可為電子成像、光學(xué)成像或光纖成像等，本發(fā)明不做具體限定。
[0032]在本發(fā)明實施例中，所述圖像采集模塊20在接收到所述生命特征檢測模塊10發(fā)送的第一指令后，啟動采集工作，并采集所述對象的圖像，將采集的圖像發(fā)送給識別模塊30 〇
[0033]需要說明的是，在本發(fā)明實施例中，為了獲得多方位的圖像，所述圖像采集模塊20可通過多個攝像頭的配合來進行多方位的圖像采集，也可通過單個攝像頭的轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)多方位的圖像采集，這些方案均在本發(fā)明的保護范圍