一種機器人折彎過程位置自動計算的方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人折彎過程位置自動計算的方法。
【背景技術】
[0002]機器人自動折彎過程中，由于折彎的方向可能都有所不同并且考慮到干涉等原因，那么往往涉及到折彎過程中需要換向且改變抓取位置的情況，由于抓取位置的改變，針對該道工序以及之后的所有工序機器人的位置都會有所不同，往往需要人工對折彎位置進行示教，如果折彎工序較多，那么示教時間將會比較長，影響生產(chǎn)效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種機器人折彎過程位置自動計算的方法。
[0004]本發(fā)明采用的技術方案是:
一種機器人折彎過程位置自動計算的方法，所述方法涉及機器人和上位機，機器人與上位機電連接，上位機獲取參數(shù)數(shù)據(jù)，經(jīng)計算后將結(jié)果數(shù)據(jù)傳給機器人，所述方法具體包括以下步驟:
1)以折彎機為基準建立坐標系:以折彎機的V型刀槽中間線作為X軸，折彎機朝向機器人的機器臂的方向為y軸正方向；
2)圖紙文件預處理，將每道折彎工序的圖紙文件按折彎順序依序放置到對應序號的圖層中；
3)上位機讀取經(jīng)預處理的圖紙文件，獲取工件圖紙信息；
4)上位機根據(jù)圖紙信息計算成品件中心p(x，y)，并將該成品件中心作為基準抓取中心；
5)用戶輸入各個工序抓取位置相對基準抓取中心的偏移值(xi，yi)，i為每道折彎的工序，i=l，2，3……；
6)上位機按折彎順序分別檢測每道工序的換向情況，并根據(jù)每道工序的換向情況和對應的偏移值計算機器人在對應工序中的抓取基準中心；
7)基于各個工序的抓取基準中心計算對應工序的偏移量、進給量。
[0005]所述步驟2)的圖紙工件預處理的步驟中，還包括在工件外圍用圖層0標注邊界，用圖層16標注折彎后的產(chǎn)品邊界。
[0006]所述步驟3)中的工件圖紙信息包括折彎工序線、工件邊界線、成品件邊界線的端點坐標、線性、圖層。
[0007]所述步驟6)具體包括以下步驟:
6.1)獲取當前工序抓取位置相對基準抓取中心的偏移值
6.2)根據(jù)當前工序的工件圖紙信息判斷當前工序是否需要使用換向臺；
6.3)在當前工序不使用換向臺時，則當前工序的抓取基準中心相對基準抓取中心的偏移為前一次使用換向臺的工序j對應的偏移(X j，y j)，j的取值小于i ；
6.4)在當前工序需要使用換向臺時，則進一步判斷前一次使用換向臺相對當前工序是否進行換向；
6.5)前一次使用換向臺相對當前工序是同面抓取時，則當前工序的抓取基準中心相對基準抓取中心的偏移為(xi+xj，yi+yj);
6.6)前一次使用換向臺相對當前工序是反面換向時，則當前工序的抓取基準中心相對基準抓取中心的偏移為(x1-xj，yi+yj)。
[0008]本發(fā)明采用以上技術方案，上位機獲取工件圖紙信息，并確定成品件的基準抓取中心，在折彎過程中需要換向或者改變抓取位置時，記錄每次偏移后的工件的基準抓取中心與成品件的基準抓取中心的偏差值，即可在前道工序的計算基礎上加上該偏差值，即可算出當前工序的機器人進給量和偏移量。換向偏移存在同面抓取偏移和反面換向偏移情況，并針對這兩種情況對進給量和偏移量的計算也由于經(jīng)換向臺抓取方向的不同而有區(qū)別的情況，本發(fā)明對應換向的不同情況分別給出了相應的處理方法。本發(fā)明根據(jù)折彎工件圖紙以及用戶對于工件抓取位置的偏移值自動計算出改變后每一道工序的位置變化，避免人工對每一個位置的示教工作，節(jié)約了調(diào)試時間，提高了調(diào)試效率。
【附圖說明】
[0009]以下結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明做進一步詳細說明；
圖1本發(fā)明一種機器人折彎過程位置自動計算的方法的以折彎機為基準的坐標系的示意圖；
圖2本發(fā)明一種機器人折彎過程位置自動計算的方法的流程圖；
圖3本發(fā)明一種機器人折彎過程位置自動計算的方法中計算當前工序的抓取基準中心的具體流程圖。
【具體實施方式】
[0010]如圖1-3之一所示，本發(fā)明的方法涉及機器人和上位機，機器人與上位機電連接，上位機獲取參數(shù)數(shù)據(jù)，經(jīng)計算后將結(jié)果數(shù)據(jù)傳給機器人，所述方法具體包括以下步驟:
1)以折彎機為基準建立坐標系:以折彎機的V型刀槽中間線作為X軸，折彎機朝向機器人的機器臂的方向為y軸正方向；所述坐標系如圖1所示。
[0011]2)圖紙文件預處理，將每道折彎工序的圖紙文件按折彎順序依序放置到對應序號的圖層中；
3)上位機讀取經(jīng)預處理的圖紙文件，獲取工件圖紙信息；
4)上位機根據(jù)圖紙信息計算成品件中心p(x，y)，并將該成品件中心作為基準抓取中心；
5)用戶輸入各個工序抓取位置相對基準抓取中心的偏移值(xi，yi)，i為每道折彎的工序，i=l，2，3……；
6)上位機按折彎順序分別檢測每道工序的換向情況，并根據(jù)每道工序的換向情況和對應的偏移值計算機器人在對應工序中的抓取基準中心；
7)基于各個工序的抓取基準中心計算對應工序的偏移量、進給量。
[0012]所述步驟2)的圖紙工件預處理的步驟中，還包括在工件外圍用圖層0標注邊界，用圖層16標注折彎后的產(chǎn)品邊界。
[0013]所述步驟3)中的工件圖紙信息包括折彎工序線、工件邊界線、成品件邊界線的端點坐標、線性、圖層。
[0014]如圖3所示，所述步驟6)中基于偏移值計算當前工序的抓取基準中心具體包括以下步驟:
6.1)獲取當前工序抓取位置相對基準抓取中心的偏移值
6.2)根據(jù)當前工序的工件圖紙信息判斷當前工序是否需要使用換向臺；
6.3)在當前工序不使用換向臺時，則當前工序的抓取基準中心相對基準抓取中心的偏移為前一次使用換向臺的工序j對應的偏移(X j，y j)，j的取值小于i ；
6.4)在當前工序需要使用換向臺時，則進一步判斷前一次使用換向臺相對當前工序是否進行換向；
6.5)前一次使用換向臺相對當前工序是同面抓取時，則當前工序的抓取基準中心相對基準抓取中心的偏移為(xi+xj，yi+yj);
6.6)前一次使用換向臺相對當前工序是反面換向時，則當前工序的抓取基準中心相對基準抓取中心的偏移為(x1-xj，yi+yj)。
[0015]本發(fā)明采用以上技術方案，上位機獲取工件圖紙信息，并確定成品件的基準抓取中心，在折彎過程中需要換向或者改變抓取位置時，記錄每次偏移后的工件的基準抓取中心與成品件的基準抓取中心的偏差值，即可在前道工序的計算基礎上加上該偏差值，即可算出當前工序的機器人進給量和偏移量。換向偏移存在同面抓取偏移和反面換向偏移情況，并針對這兩種情況對進給量和偏移量的計算也由于經(jīng)換向臺抓取方向的不同而有區(qū)別的情況，本發(fā)明對應換向的不同情況分別給出了相應的處理方法。本發(fā)明根據(jù)折彎工件圖紙以及用戶對于工件抓取位置的偏移值自動計算出改變后每一道工序的位置變化，避免人工對每一個位置的示教工作，節(jié)約了調(diào)試時間，提高了調(diào)試效率。
【主權項】
1.一種機器人折彎過程位置自動計算的方法，其特征在于:所述方法涉及機器人和上位機，機器人與上位機電連接，上位機獲取參數(shù)數(shù)據(jù)，經(jīng)計算后將結(jié)果數(shù)據(jù)傳給機器人，所述方法具體包括以下步驟: .1)以折彎機為基準建立坐標系:以折彎機的V型刀槽中間線作為X軸，折彎機朝向機器人的機器臂的方向為y軸正方向； .2)圖紙文件預處理，將每道折彎工序的圖紙文件按折彎順序依序放置到對應序號的圖層中； .3)上位機讀取經(jīng)預處理的圖紙文件，獲取工件圖紙信息； .4)上位機根據(jù)圖紙信息計算成品件中心p(x，y)，并將該成品件中心作為基準抓取中心； .5 )用戶輸入各個工序抓取位置相對基準抓取中心的偏移值(xi，y i )，i為每道折彎的工序，i=l，2，3……； .6)上位機按折彎順序分別檢測每道工序的換向情況，并根據(jù)每道工序的換向情況和對應的偏移值計算機器人在對應工序中的抓取基準中心； .7)基于各個工序的抓取基準中心計算對應工序的偏移量、進給量。2.根據(jù)權利要求1所述一種機器人折彎過程位置自動計算的方法，其特征在于:所述步驟2)的圖紙工件預處理的步驟中，還包括在工件外圍用圖層0標注邊界，用圖層16標注折彎后的產(chǎn)品邊界。3.根據(jù)權利要求1所述一種機器人折彎過程位置自動計算的方法，其特征在于:所述步驟3)中的工件圖紙信息包括折彎工序線、工件邊界線、成品件邊界線的端點坐標、線性、圖層。4.根據(jù)權利要求1所述一種機器人折彎過程位置自動計算的方法，其特征在于:所述步驟6)具體包括以下步驟: .6.1)獲取當前工序抓取位置相對基準抓取中心的偏移值 .6.2)根據(jù)當前工序的工件圖紙信息判斷當前工序是否需要使用換向臺； .6.3)在當前工序不使用換向臺時，則當前工序的抓取基準中心相對基準抓取中心的偏移為前一次使用換向臺的工序j對應的偏移(X j，y j)，j的取值小于i ； .6.4)在當前工序需要使用換向臺時，則進一步判斷前一次使用換向臺相對當前工序是否進行換向； .6.5)前一次使用換向臺相對當前工序是同面抓取時，則當前工序的抓取基準中心相對基準抓取中心的偏移為(xi+xj，yi+yj); .6.6)前一次使用換向臺相對當前工序是反面換向時，則當前工序的抓取基準中心相對基準抓取中心的偏移為(x1-xj，yi+yj)。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種機器人折彎過程位置自動計算的方法，所述方法涉及機器人和上位機，機器人與上位機電連接，上位機獲取工件圖紙信息，確定成品件的基準抓取中心，在折彎過程中需要換向或者改變抓取位置時，記錄每次偏移后的工件的基準抓取中心與成品件的基準抓取中心的偏差值，在前道工序的計算基礎上加上該偏差值，算出當前工序的機器人進給量和偏移量。針對換向偏移存在同面抓取偏移和反面換向偏移情況，分別采取對應的進給量和偏移量的計算處理方法。本發(fā)明根據(jù)折彎工件圖紙以及用戶對于工件抓取位置的偏移值自動計算出改變后每一道工序的位置變化，避免人工對每一個位置的示教工作，節(jié)約了調(diào)試時間，提高了調(diào)試效率。
【IPC分類】G05B19/408
【公開號】CN105487487
【申請?zhí)枴緾N201511026096
【發(fā)明人】翁偉, 陳喆, 卓樹峰, 蔡海波
【申請人】福建駿鵬通信科技有限公司
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2015年12月30日