一種垛區(qū)環(huán)境中移動掃描車的自主尋徑方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及移動掃描車領(lǐng)域，特別涉及一種垛區(qū)環(huán)境中移動掃描車的自主尋徑方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在垛區(qū)環(huán)境中使用的移動掃描終端屬于大重量、大體積的移動設(shè)備，需要在平整庫房內(nèi)實現(xiàn)全庫房遍歷巡檢。庫房內(nèi)垛區(qū)通道一般較狹窄，距離垛區(qū)通道側(cè)壁的距離僅為10cm，當庫房面積較大時，完成巡檢的時間相對較長。
[0003]在實際工作中發(fā)現(xiàn)，人工操作移動設(shè)備的勞動強度較大，且操作人員的操作水平有限，經(jīng)常存在無操作而導致設(shè)備與垛區(qū)通道側(cè)壁剮蹭的現(xiàn)象，因此需要一種能夠降低人工控制移動設(shè)備難度的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種垛區(qū)環(huán)境中移動掃描車的自主尋徑方法及系統(tǒng)，能更好地解決人工控制移動設(shè)備難度高的問題。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種垛區(qū)環(huán)境中移動掃描車的自主尋徑方法，包括:
[0006]按照垛區(qū)排列位置，建立具有供移動掃描車行進的基礎(chǔ)行進路徑的電子地圖；
[0007]所述移動掃描終端按照所述電子地圖中指定的基礎(chǔ)行進路徑移動期間，利用超聲波確定所述移動掃描車相對于垛區(qū)通道側(cè)壁是否處于安全距離范圍；
[0008]若確定所述移動掃描車相對于垛區(qū)通道側(cè)壁未處于安全距離范圍，則調(diào)整所述移動掃描車的行進方向，并實時記錄所述移動掃描終端的位置；
[0009]利用實時記錄的所述移動掃描終端的位置，對所述基礎(chǔ)行進路徑進行調(diào)整。
[0010]優(yōu)選地，所述按照垛區(qū)排列位置，建立具有供移動掃描車行進的基礎(chǔ)行進路徑的電子地圖的步驟包括:
[0011]按照垛區(qū)排列位置，建立電子地圖；
[0012]在移動掃描車從垛區(qū)初始位置初次移動至結(jié)束位置期間，通過對所述移動掃描車車輪所移動的距離進行實時檢測，得到按時間順序排列的所述移動掃描車車體中心點在所述電子地圖中的多個位置；
[0013]通過對所述移動掃描車的姿態(tài)進行實時檢測，得到按時間順序排列的所述移動掃描車在所述電子地圖中的多個行進方向；
[0014]按照時間順序，將所得到移動掃描車車體的中心點位置和行進方向進行聯(lián)接，在所述電子地圖中形成供移動掃描車行進的基礎(chǔ)行進路徑。
[0015]優(yōu)選地，所述移動掃描終端按照所述電子地圖中指定的基礎(chǔ)行進路徑移動期間，利用超聲波確定所述移動掃描車相對于垛區(qū)通道側(cè)壁是否處于安全距離范圍的步驟包括:
[0016]利用超聲波檢測所述移動掃描車車體左前側(cè)和左后側(cè)相對于垛區(qū)通道左側(cè)壁的距離以及所述移動掃描車車體右前側(cè)和右后側(cè)相對于垛區(qū)通道右側(cè)壁的距離；
[0017]判斷其車體左前側(cè)和左后側(cè)相對于垛區(qū)通道左側(cè)壁的距離以及車體右前側(cè)和右后側(cè)相對于垛區(qū)通道右側(cè)壁的距離是否小于預定安全距離閾值；
[0018]若小于預定安全距離閾值，則確定所述移動掃描車相對于垛區(qū)通道側(cè)壁未處于安全距離范圍。
[0019]優(yōu)選地，所述移動掃描終端按照所述電子地圖中指定的基礎(chǔ)行進路徑移動期間，利用超聲波確定所述移動掃描車相對于垛區(qū)通道側(cè)壁是否處于安全距離范圍的步驟包括:
[0020]利用超聲波檢測所述移動掃描車車體左前側(cè)和左后側(cè)相對于垛區(qū)通道左側(cè)壁的距離以及所述移動掃描車車體右前側(cè)和右后側(cè)相對于垛區(qū)通道右側(cè)壁的距離；
[0021]根據(jù)檢測到的所述移動掃描車車體左前側(cè)和左后側(cè)相對于垛區(qū)通道左側(cè)壁的距離以及所述移動掃描車車體右前側(cè)和右后側(cè)相對于垛區(qū)通道右側(cè)壁的距離，計算所述移動掃描車車體中軸線相對于直線通道的中心線的角度偏差；
[0022]判斷所述角度偏差是否大于預定角度偏差閾值；
[0023]若大于預定角度偏差閾值，則確定所述移動掃描車相對于垛區(qū)通道側(cè)壁未處于安全距離范圍。
[0024]優(yōu)選地，所述移動掃描終端按照所述電子地圖中指定的基礎(chǔ)行進路徑移動期間，利用超聲波確定所述移動掃描車相對于垛區(qū)通道側(cè)壁是否處于安全距離范圍的步驟包括:
[0025]利用超聲波確定所述垛區(qū)通道相對于所述移動掃描車車體的頂部是否狹窄；
[0026]若確定所述垛區(qū)通道相對于所述移動掃描車車體頂部狹窄，則確定所述移動掃描車相對于垛區(qū)通道側(cè)壁未處于安全距離范圍。
[0027]優(yōu)選地，所述移動掃描終端按照所述電子地圖中指定的基礎(chǔ)行進路徑移動期間，利用超聲波確定所述移動掃描車相對于垛區(qū)通道側(cè)壁是否處于安全距離范圍的步驟還包括:
[0028]根據(jù)檢測到的所述移動掃描車車體左前側(cè)和左后側(cè)相對于垛區(qū)通道左側(cè)壁的距離以及所述移動掃描車車體右前側(cè)和右后側(cè)相對于垛區(qū)通道右側(cè)壁的距離，判斷所述垛區(qū)通道相對于所述移動掃描車車體是否狹窄；
[0029]若判斷所述垛區(qū)通道相對于所述移動掃描車的車體狹窄，則控制所述移動掃描車停止，并進行報警。
[0030]優(yōu)選地，所述若確定所述移動掃描車相對于垛區(qū)通道側(cè)壁未處于安全距離范圍，則調(diào)整所述移動掃描車的行進方向，并實時記錄所述移動掃描終端的位置的步驟包括:
[0031]在調(diào)整所述移動掃描車的行進方向之前，記錄所述移動掃描車在所述基礎(chǔ)行進路徑上所處的調(diào)整前位置；
[0032]在調(diào)整所述移動掃描車的行進方向期間，記錄所述移動掃描車在行進期間的多個調(diào)整位置；
[0033]在將所述移動掃描車調(diào)整至安全距離范圍之后，控制所述移動掃描車再次移動至所述基礎(chǔ)行進路徑上，并記錄所述移動掃描車在所述基礎(chǔ)行進路徑上所處的調(diào)整后位置。
[0034]優(yōu)選地，所述利用實時記錄的所述移動掃描終端的位置，對所述基礎(chǔ)行進路徑進行調(diào)整的步驟包括:
[0035]將所述調(diào)整前位置、所述多個調(diào)整位置、所述調(diào)整后位置進行聯(lián)接，形成所述調(diào)整前位置和所述調(diào)整后位置之間的調(diào)整路徑；
[0036]將所述基礎(chǔ)行進路徑中的所述調(diào)整前位置和所述調(diào)整后位置之間的原有路徑刪除，并替換為所述調(diào)整路徑。
[0037]優(yōu)選地，還包括:
[0038]在移動終端行進期間，對所述移動掃描車車輪所受的壓力進行實時檢測，得到所述移動掃描車車體相對于所述移動掃描車車輪平面的瞬時壓力中心位置；
[0039]根據(jù)所述瞬時壓力中心位置與預先得到并保存的靜態(tài)壓力中心位置的距離關(guān)系，判斷所述瞬時壓力中心位置是否在所述移動掃描車車輪平面預置調(diào)整門限區(qū)域之外；
[0040]若判斷所述瞬時壓力中心位置在所述移動掃描車車輪平面預置調(diào)整門限區(qū)域之夕卜，則通過對所述移動掃描車的配重平臺的位置進行調(diào)整，補償所述移動掃描車的瞬時壓力中心位置，和/或，通過降低所述移動掃描車的車速，調(diào)整所述移動掃描車的行進姿態(tài)。
[0041]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種垛區(qū)環(huán)境中移動掃描車的自主尋徑系統(tǒng)，包括:
[0042]路徑建立模塊，用于按照垛區(qū)排列位置，建立具有供移動掃描車行進的基礎(chǔ)行進路徑的電子地圖；
[0043]距離計算模塊，用于在所述移動掃描終端按照所述電子地圖中指定的基礎(chǔ)行進路徑移動期間，利用超聲波確定所述移動掃描車相對于垛區(qū)通道側(cè)壁是否處于安全距離范圍；
[0044]避障處理模塊，用于在確定所述移動掃描車相對于垛區(qū)通道側(cè)壁未處于安全距離范圍時，調(diào)整所述移動掃描車的行進方向，并實時記錄所述移動掃描終端的位置；
[0045]路徑調(diào)整模塊，用于利用實時記錄的所述移動掃描終端的位置，對所述基礎(chǔ)行進路徑進行調(diào)整。
[0046]與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的有益效果在于:
[0047]本發(fā)明實現(xiàn)了最大限度的無人操作，簡單易用，保證操作技術(shù)水平較低的工作人員的可靠操作，有效避免移動掃描車與垛區(qū)通道側(cè)壁剮蹭。
【附圖說明】
[0048]圖1是本發(fā)明實施例提供的移動掃描車的自主尋徑方法原理框圖；
[0049]圖2是本發(fā)明實施例提供的移動掃描車在垛區(qū)通道內(nèi)的行進路徑示意圖；
[0050]圖3是本發(fā)明實施例提供的移動掃描車的自主尋徑裝置框圖；
[0051 ]圖4是本發(fā)明實施例提供的移動掃描車的自主尋徑裝置的控制電路示意圖；
[0052]圖5是本發(fā)明實施例提供的移動掃描車的自主尋徑算法拓