無人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前以多旋翼式飛行器為代表的小微型無人飛行器在航空拍攝、測(cè)繪測(cè)量以及農(nóng)業(yè)植保等各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。
[0003]目前無人飛行器的控制主要還是以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的視距范圍控制或移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)超視距范圍控制為主;在飛行器密集的低空航線上或區(qū)域內(nèi)，經(jīng)常存在同一時(shí)間、同一區(qū)域內(nèi)多個(gè)無人飛行器同時(shí)活動(dòng)的現(xiàn)象。由于控制無人飛行器的飛手相互之間可能并無聯(lián)系，因此在同一區(qū)域內(nèi)的無人飛行器相互碰撞導(dǎo)致墜機(jī)的事情時(shí)有發(fā)生。
[0004]同時(shí)由于無人飛行器的體積小、重量輕以及金屬元件較少，如采用傳統(tǒng)的民航飛機(jī)管理模式，地面雷達(dá)無法有效發(fā)現(xiàn)無人飛行器的存在，同時(shí)無人飛行器也無法對(duì)地面工作站進(jìn)行呼叫。因此現(xiàn)有的無人飛行器的飛行安全性較差，也是無人飛行器領(lǐng)域亟待解決的問題。
[0005]故，有必要提供一種無人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實(shí)施例提供一種可提高無人飛行器的飛行安全性的無人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)；以解決現(xiàn)有的無人飛行器的飛行安全性較差的技術(shù)問題。
[0007]本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人飛行器的交互方法，用于第一無人飛行器和第二無人飛行器之間的信息交互，其中所述交互方法包括:
[0008]所述第一無人飛行器按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行信標(biāo)信息的廣播，其中所述信標(biāo)信息包括所述第一無人飛行器的第一機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0009]所述第一無人飛行器接收所述第二無人飛行器的探詢請(qǐng)求信息，其中所述探詢請(qǐng)求信息由所述第二無人飛行器根據(jù)所述信標(biāo)信息生成;所述探詢請(qǐng)求信息包括所述第二無人飛行器的第二機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0010]所述第一無人飛行器根據(jù)所述探詢請(qǐng)求信息，收集所述第一無人飛行器的第一飛行狀態(tài)信息；
[0011]所述第一無人飛行器根據(jù)所述第一飛行狀態(tài)信息，生成所述第一無人飛行器的第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，并根據(jù)所述第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息生成探詢響應(yīng)信息；以及
[0012]所述第一無人飛行器將所述探詢響應(yīng)信息發(fā)送至所述第二無人飛行器，以便所述第二無人飛行器計(jì)算所述第一無人飛行器和所述第二無人飛行器之間的位置關(guān)系變化，從而進(jìn)行避險(xiǎn)操作。
[0013]在本發(fā)明所述的無人飛行器的交互方法中，所述第一飛行狀態(tài)信息包括但不限于所述第一無人飛行器的位置信息、高度信息、飛行速度信息、飛行方向信息以及飛行控制指令中至少一個(gè)。
[0014]在本發(fā)明所述的無人飛行器的交互方法中，所述第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息包括但不限于所述第一無人飛行器在預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置信息、高度信息以及時(shí)間點(diǎn)信息中至少一個(gè)。
[0015]在本發(fā)明所述的無人飛行器的交互方法中，所述避險(xiǎn)操作包括但不限于減速操作、高度改變操作以及懸停操作中至少一個(gè)。
[0016]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無人飛行器的交互方法，用于第一無人飛行器和第二無人飛行器之間的信息交互，其中所述交互方法包括:
[0017]所述第二無人飛行器接收所述第一無人飛行器的信標(biāo)信息，其中所述信標(biāo)信息包括所述第一無人飛行器的第一機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0018]所述第二無人飛行器根據(jù)所述信標(biāo)信息生成探詢請(qǐng)求信息，并將所述探詢請(qǐng)求信息發(fā)送至所述第一無人飛行器;其中所述探詢請(qǐng)求信息包括所述第二無人飛行器的第二機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0019]所述第二無人飛行器接收所述第一無人飛行器的探詢響應(yīng)信息;其中所述探詢響應(yīng)信息由所述第一無人飛行器根據(jù)所述探詢請(qǐng)求信息生成，所述探詢響應(yīng)信息包括所述第一無人飛行器的第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息；
[0020]所述第二無人飛行器收集所述第二無人飛行器的第二飛行狀態(tài)信息；以及
[0021]所述第二無人飛行器根據(jù)所述第二飛行狀態(tài)信息，生成所述第二無人飛行器的第二預(yù)測(cè)飛行軌跡信息；并根據(jù)所述第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息和所述第二預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，計(jì)算所述第一無人飛行器和所述第二無人飛行器之間的位置關(guān)系變化，從而進(jìn)行避險(xiǎn)操作。
[0022]在本發(fā)明所述的無人飛行器的交互方法中，所述第二飛行狀態(tài)信息包括但不限于所述第二無人飛行器的位置信息、高度信息、飛行速度信息、飛行方向信息以及飛行控制指令中至少一個(gè)。
[0023]在本發(fā)明所述的無人飛行器的交互方法中，所述第二預(yù)測(cè)飛行軌跡信息包括但不限于所述第二無人飛行器在預(yù)測(cè)時(shí)間點(diǎn)的位置信息、高度信息以及時(shí)間點(diǎn)信息中至少一個(gè)。
[0024]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無人飛行器的交互裝置，設(shè)置在第一無人飛行器上，用于所述第一無人飛行器和第二無人飛行器之間的信息交互，其中所述交互裝置包括:
[0025]廣播模塊，用于按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行信標(biāo)信息的廣播，其中所述信標(biāo)信息包括所述第一無人飛行器的第一機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0026]請(qǐng)求信息接收模塊，用于接收所述第二無人飛行器的探詢請(qǐng)求信息，其中所述探詢請(qǐng)求信息由所述第二無人飛行器根據(jù)所述信標(biāo)信息生成;所述探詢請(qǐng)求信息包括所述第二無人飛行器的第二機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0027]第一飛行狀態(tài)信息收集模塊，用于根據(jù)所述探詢請(qǐng)求信息，收集所述第一無人飛行器的第一飛行狀態(tài)信息；
[0028]響應(yīng)信息生成模塊，用于根據(jù)所述第一飛行狀態(tài)信息，生成所述第一無人飛行器的第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，并根據(jù)所述第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息生成探詢響應(yīng)信息；以及
[0029]響應(yīng)信息發(fā)送模塊，用于將所述探詢響應(yīng)信息發(fā)送至所述第二無人飛行器，以便所述第二無人飛行器計(jì)算所述第一無人飛行器和所述第二無人飛行器之間的位置關(guān)系變化，從而進(jìn)行避險(xiǎn)操作。
[0030]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無人飛行器的交互裝置，設(shè)置在第二無人飛行器上，用于第一無人飛行器和所述第二無人飛行器之間的信息交互，其中所述交互裝置包括:
[0031 ]信標(biāo)信息接收模塊，用于接收所述第一無人飛行器的信標(biāo)信息，其中所述信標(biāo)信息包括所述第一無人飛行器的第一機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0032]請(qǐng)求信息發(fā)送模塊，用于根據(jù)所述信標(biāo)信息生成探詢請(qǐng)求信息，并將所述探詢請(qǐng)求信息發(fā)送至所述第一無人飛行器;其中所述探詢請(qǐng)求信息包括所述第二無人飛行器的第二機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0033]響應(yīng)信息接收模塊，用于接收所述第一無人飛行器的探詢響應(yīng)信息；其中所述探詢響應(yīng)信息由所述第一無人飛行器根據(jù)所述探詢請(qǐng)求信息生成，所述探詢響應(yīng)信息包括所述第一無人飛行器的第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息；
[0034]第二飛行狀態(tài)信息收集模塊，用于收集所述第二無人飛行器的第二飛行狀態(tài)信息；以及
[0035]計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述第二飛行狀態(tài)信息，生成所述第二無人飛行器的第二預(yù)測(cè)飛行軌跡信息；并根據(jù)所述第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息和所述第二預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，計(jì)算所述第一無人飛行器和所述第二無人飛行器之間的位置關(guān)系變化，從而進(jìn)行避險(xiǎn)操作。
[0036]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種包括上述無人飛行器的交互裝置的無人飛行器的交互系統(tǒng)。
[0037]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的無人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)通過將無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行交互，可有效及時(shí)的確定不同無人飛行器之間的相對(duì)位置關(guān)系，從而可及時(shí)進(jìn)行避險(xiǎn)操作;提高了無人飛行器的飛行安全性;解決了現(xiàn)有的無人飛行器的飛行安全性較差的技術(shù)問題。
【附圖說明】
[0038]圖1為本發(fā)明的無人飛行器的交互方法的第一優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0039]圖2為本發(fā)明的無人飛行器的交互方法的第二優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0040]圖3為本發(fā)明的無人飛行器的交互方法的第三優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0041]圖4為本發(fā)明的無人飛行器的交互系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖5為本發(fā)明的無人飛行器的交互方法、交互裝置及交互系統(tǒng)的具體實(shí)施例的使用時(shí)序圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0044]本發(fā)明的無人飛行器的交互方法可在各種類型的無人飛行器上進(jìn)行實(shí)施，該無人飛行器通過將自身的飛行狀態(tài)信息發(fā)送至其他無人飛行器、或接收其他無人飛行器的飛行狀態(tài)信息實(shí)現(xiàn)飛行狀態(tài)信息的交互，從而可有效及時(shí)的確定不同無人飛行器之間的相對(duì)位置關(guān)系，進(jìn)而及時(shí)進(jìn)行避險(xiǎn)操作;提高了無人飛行器的飛行安全性。
[0045]請(qǐng)參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明的無人飛行器的交互方法的第一優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。本優(yōu)選實(shí)施例的無人飛行器的交互方法可使用第一無人飛行器進(jìn)行實(shí)施，該交互方法包括:
[0046]步驟SlOl，第一無人飛行器按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍進(jìn)行信標(biāo)信息的廣播，其中信標(biāo)信息包括第一無人飛行器的第一機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0047]步驟S102，第一無人飛行器接收第二無人飛行器的探詢請(qǐng)求信息，其中探詢請(qǐng)求信息由第二無人飛行器根據(jù)標(biāo)識(shí)信息生成;探詢請(qǐng)求信息包括第二無人飛行器的第二機(jī)器標(biāo)識(shí)符；
[0048]步驟S103，第一無人飛行器根據(jù)探詢請(qǐng)求信息，收集第一無人飛行器的第一飛行狀態(tài)信息；
[0049]步驟S104，第一無人飛行器根據(jù)第一飛行狀態(tài)信息，生成第一無人飛行器的第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息，并根據(jù)第一預(yù)測(cè)飛行軌跡信息生成探詢響應(yīng)信息；
[0050]步驟S105，第一無人飛行器將探詢響應(yīng)信息發(fā)送至第二無人飛行器，以便第二無人飛行器計(jì)算第一無人飛行器和第二無人飛行器之間的位置關(guān)系變化，從而進(jìn)行避險(xiǎn)操作。
[0051]下面詳細(xì)說明本優(yōu)選實(shí)施例的無人飛行器的交互方法的各步驟的具體流程。
[0052]在步驟SlOl中，第一無人飛行器按設(shè)定時(shí)間間隔，向周圍(