一種多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)及方法，控制系統(tǒng)包括：一接收單元，用以接收控制指令；處理單元用以根據(jù)控制指令通過控制同步驅(qū)動部控制所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)停止運行；識別單元提供復(fù)數(shù)個與不同尺寸的零件型號相適應(yīng)的所有皮帶傳動機(jī)構(gòu)對應(yīng)的高度參數(shù)組，識別單元用以識別控制指令對應(yīng)的零件型號，并提取零件型號對應(yīng)的高度參數(shù)組；調(diào)節(jié)單元用以根據(jù)高度參數(shù)組控制相應(yīng)的升降驅(qū)動部將對應(yīng)的皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至相應(yīng)的高度參數(shù)對應(yīng)的預(yù)設(shè)高度；控制單元提供一鎖緊機(jī)構(gòu)，控制單元用以控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置后，通過控制處理單元通過控制同步驅(qū)動部驅(qū)動所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)同步傳動。
【專利說明】
一種多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及自動化控制領(lǐng)域，尤其涉及一種多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的沖壓線線尾零件主要采用人工收料，因為其形狀的多樣化，傳輸平面為一體式的傳輸面無法適配零件的結(jié)構(gòu)特征，因此在傳輸過程中零件容易出現(xiàn)晃動，需要人工收料。例如:對于碗口朝上的零件在傳輸過程中，由于現(xiàn)有的傳輸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特征無法保證零件穩(wěn)定放置容易出現(xiàn)晃動需要人工收料;對于碗口朝下的零件在傳輸過程中，零件的刃口容易與皮帶機(jī)的同步帶接觸，造成零件變形，或切割同步帶等問題。
[0003]綜上所述，現(xiàn)有的傳輸機(jī)構(gòu)無法滿足沖壓線線尾零件的傳輸需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對現(xiàn)有的皮帶機(jī)存在無法適應(yīng)碗口朝上或碗口朝下的零件傳輸需求的上述問題，現(xiàn)提供一種旨在實現(xiàn)可適應(yīng)于碗口朝上或碗口朝下的零件，保證零件在傳輸過程中的穩(wěn)定性，及防止零件變形或切割同步帶的多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)及方法。
[0005]具體技術(shù)方案如下:
[0006]—種多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)，應(yīng)用于多幅皮帶機(jī)中，所述多幅皮帶機(jī)至少包括兩幅皮帶傳動機(jī)構(gòu)，所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)并排排列，每幅皮帶傳動機(jī)構(gòu)配置有一升降驅(qū)動部，所有所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)配置有一同步驅(qū)動部，所述升降驅(qū)動部，用以支撐所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)向上移動或向下移動;所述同步驅(qū)動部用以驅(qū)動所有所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)同步傳動；
[0007]所述控制系統(tǒng)包括:
[0008]一接收單元，用以接收控制指令；
[0009]—處理單元，連接所述接收單元，用以根據(jù)所述控制指令通過控制所述同步驅(qū)動部控制所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)停止運行；
[0010]—識別單元，連接所述處理單元，提供復(fù)數(shù)個與不同尺寸的零件型號相適應(yīng)的所有所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)對應(yīng)的高度參數(shù)組，所述識別單元用以識別所述控制指令對應(yīng)的所述零件型號，并提取所述零件型號對應(yīng)的所述高度參數(shù)組；
[0011 ] 一調(diào)節(jié)單元，分別連接所述識別單元和所有的所述升降驅(qū)動部，用以根據(jù)所述高度參數(shù)組控制相應(yīng)的所述升降驅(qū)動部將對應(yīng)的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至相應(yīng)的高度參數(shù)對應(yīng)的預(yù)設(shè)高度；
[0012]—控制單元，分別連接所述調(diào)節(jié)單元和所述處理單元，提供一鎖緊機(jī)構(gòu)，所述控制單元用以控制所述鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置后，通過控制所述處理單元控制所述同步驅(qū)動部驅(qū)動所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)同步傳動。
[0013]優(yōu)選的，還包括:
[0014]—監(jiān)測單元，連接所述控制單元，用以監(jiān)測每幅所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度；
[0015]當(dāng)所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度達(dá)到相應(yīng)的所述預(yù)設(shè)高度時，所述控制單元用以控制所述鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置。
[0016]優(yōu)選的，所述控制指令包括:待傳送零件的型號指令和復(fù)位指令。
[0017]優(yōu)選的，所述控制系統(tǒng)還包括:
[0018]—判斷單元，連接于所述處理單元和所述識別單元之間，用以判斷所述控制指令是否為所述待傳送零件的型號指令；
[0019]當(dāng)所述控制指令為所述待傳送零件的型號指令時，所述識別單元用以識別所述待傳送零件的型號指令對應(yīng)的所述零件型號，并提取所述零件型號對應(yīng)的所述高度參數(shù)組。
[0020]優(yōu)選的，所述控制系統(tǒng)還包括:
[0021 ] 一復(fù)位單元，分別連接所述判斷單元、所有的所述升降驅(qū)動部和所述控制單元，當(dāng)所述控制指令為復(fù)位指令時，所述復(fù)位單元用以控制所有的所述升降驅(qū)動部將對應(yīng)的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至初始位置；
[0022]所述控制單元用以控制所述鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置。
[0023]—種多幅皮帶機(jī)的控制方法，應(yīng)用如上述的多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)，提供復(fù)數(shù)個與不同尺寸的零件型號相適應(yīng)的所有所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)對應(yīng)的高度參數(shù)組，包括下述步驟:
[0024]S1.接收控制指令；
[0025]S2.根據(jù)所述控制指令通過控制所述同步驅(qū)動部控制所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)停止運行；
[0026]S3.識別所述控制指令對應(yīng)的所述零件型號，并提取所述零件型號對應(yīng)的所述高度參數(shù)組；
[0027]S4.根據(jù)所述高度參數(shù)組控制相應(yīng)的所述升降驅(qū)動部將對應(yīng)的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至相應(yīng)的高度參數(shù)對應(yīng)的預(yù)設(shè)高度；
[0028]S5.控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置后，通過控制所述同步驅(qū)動部驅(qū)動所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)同步傳動。
[0029]優(yōu)選的，在執(zhí)行所述步驟S5之前，還包括監(jiān)測每幅所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度，當(dāng)所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度達(dá)到相應(yīng)的所述預(yù)設(shè)高度時，執(zhí)行步驟S5。
[0030]優(yōu)選的，所述控制指令包括:待傳送零件的型號指令和復(fù)位指令。
[0031 ]優(yōu)選的，執(zhí)行完所述步驟S2后，還包括:
[0032]A.判斷所述控制指令是否為所述待傳送零件的型號指令，當(dāng)所述控制指令為所述待傳送零件的型號指令時，執(zhí)行步驟S3。
[0033]優(yōu)選的，在所述步驟A中當(dāng)所述控制指令為所述復(fù)位指令時，控制所有的所述升降驅(qū)動部將對應(yīng)的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至初始位置，控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，結(jié)束。
[0034]上述技術(shù)方案的有益效果:
[0035]多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)利用調(diào)節(jié)單元通過控制升降驅(qū)動部驅(qū)動相應(yīng)的皮帶傳動機(jī)構(gòu)向上移動或向下移動，以使整體的多幅皮帶機(jī)滿足待傳送零件的形狀需求，保證零件在傳輸過程中的穩(wěn)定性，及防止零件變形或切割同步帶;通過處理單元同步控制所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的運行狀態(tài)，通過同步控制所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)同步傳動，以達(dá)到運輸零件的目的。
[0036]多幅皮帶機(jī)的控制方法通過識別控制指令以獲取與待傳送零件的型號匹配的高度參數(shù)組，控制升降驅(qū)動部根據(jù)該高度參數(shù)組調(diào)節(jié)皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度，以使整體的多幅皮帶機(jī)滿足待傳送零件的形狀需求，保證零件在傳輸過程中的穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0037]圖1為本發(fā)明所述的多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)的一種實施例的模塊圖；
[0038]圖2為本發(fā)明所述的多幅皮帶機(jī)的控制方法的一種實施例的方法流程圖。
【具體實施方式】
[0039]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0040]需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0041]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。
[0042]如圖1所示，一種多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)，應(yīng)用于多幅皮帶機(jī)中，多幅皮帶機(jī)至少包括兩幅皮帶傳動機(jī)構(gòu)，所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)并排排列，每幅皮帶傳動機(jī)構(gòu)配置有一升降驅(qū)動部，所有皮帶傳動機(jī)構(gòu)配置有一同步驅(qū)動部，升降驅(qū)動部，用以支撐皮帶傳動機(jī)構(gòu)向上移動或向下移動；同步驅(qū)動部用以驅(qū)動所有皮帶傳動機(jī)構(gòu)同步傳動；
[0043]控制系統(tǒng)包括:
[0044]—接收單元i，用以接收控制指令；
[0045]—處理單元2，連接接收單元I，用以根據(jù)控制指令通過控制同步驅(qū)動部控制所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)停止運行；
[0046]—識別單元4，連接處理單元2，提供復(fù)數(shù)個與不同尺寸的零件型號相適應(yīng)的所有皮帶傳動機(jī)構(gòu)對應(yīng)的高度參數(shù)組，識別單元4用以識別控制指令對應(yīng)的零件型號，并提取零件型號對應(yīng)的高度參數(shù)組；
[0047]—調(diào)節(jié)單元8，分別連接識別單元4和所有的升降驅(qū)動部，用以根據(jù)高度參數(shù)組控制相應(yīng)的升降驅(qū)動部將對應(yīng)的皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至相應(yīng)的高度參數(shù)對應(yīng)的預(yù)設(shè)高度；
[0048]一控制單元7，分別連接調(diào)節(jié)單元8和處理單元2，提供一鎖緊機(jī)構(gòu)，控制單元7用以控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置后，通過控制處理單元2控制同步驅(qū)動部驅(qū)動所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)同步傳動。
[0049]進(jìn)一步地，處理單元2、識別單元4、調(diào)節(jié)單元8和控制單元7可采用PLC控制器。
[0050]在本實施例中，多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)利用調(diào)節(jié)單元8通過控制升降驅(qū)動部驅(qū)動相應(yīng)的皮帶傳動機(jī)構(gòu)向上移動或向下移動，以使整體的多幅皮帶機(jī)滿足待傳送零件的形狀需求，保證零件在傳輸過程中的穩(wěn)定性，及防止零件變形或切割同步帶不發(fā)生扭動現(xiàn)象，以適應(yīng)機(jī)器人可自動從皮帶機(jī)上抓取零件的，減少人力。通過處理單元2同步控制所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的運行狀態(tài)，通過同步控制所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)同步傳動，以達(dá)到運輸零件的目的。[0051 ]在優(yōu)選的實施例中，還可包括:
[0052]—監(jiān)測單元6，連接控制單元7，用以監(jiān)測每幅皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度；
[0053]當(dāng)所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度達(dá)到相應(yīng)的預(yù)設(shè)高度時，控制單元7用以控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置。
[0054]在本實施例中，由于調(diào)節(jié)單元8調(diào)節(jié)皮帶傳動機(jī)構(gòu)的過程需要花費一段時間(I分鐘以內(nèi))，因此采用監(jiān)測單元6監(jiān)測每幅皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度，當(dāng)皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度達(dá)到相應(yīng)的預(yù)設(shè)高度時，控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，即鎖緊皮帶傳動機(jī)構(gòu)在高度方向的自由度。
[0055]在優(yōu)選的實施例中，控制指令包括:待傳送零件的型號指令和復(fù)位指令。
[0056]在本實施例中，待傳送零件的型號指令是用于調(diào)節(jié)皮帶傳動機(jī)構(gòu)向上移動或向下移動，以使整體的多幅皮帶機(jī)滿足待傳送零件的形狀需求的指令;復(fù)位指令是用于將所有皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至初始位置(即所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)處于同一水平高度)的指令。
[0057]在優(yōu)選的實施例中，控制系統(tǒng)還包括:
[0058]—判斷單元3，連接于處理單元2和識別單元4之間，用以判斷控制指令是否為待傳送零件的型號指令；
[0059]當(dāng)控制指令為待傳送零件的型號指令時，識別單元4用以識別待傳送零件的型號指令對應(yīng)的零件型號，并提取零件型號對應(yīng)的高度參數(shù)組。
[0060]在本實施例中，當(dāng)接收單元I接收到的指令為待傳送零件的型號指令時，通過識別單元4識別待傳送零件的型號指令對應(yīng)的零件型號，以獲取與待傳送零件的型號匹配的高度參數(shù)組，通過調(diào)節(jié)單元8控制升降驅(qū)動部根據(jù)該高度參數(shù)組調(diào)節(jié)皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度，以使整體的多幅皮帶機(jī)滿足待傳送零件的形狀需求，保證零件在傳輸過程中的穩(wěn)定性。
[0061 ]在優(yōu)選的實施例中，控制系統(tǒng)還可包括:
[0062]—復(fù)位單元5，分別連接判斷單元3、所有的升降驅(qū)動部和控制單元7，當(dāng)控制指令為復(fù)位指令時，復(fù)位單元5用以控制所有的升降驅(qū)動部將對應(yīng)的皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至初始位置；
[0063]控制單元7用以控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置。
[0064]在本實施例中，當(dāng)接收單元I接收到的指令為復(fù)位指令時，通過復(fù)位單元5控制所有的升降驅(qū)動部將所有皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至初始位置，當(dāng)監(jiān)測單元6監(jiān)測所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度均為初始位置時，控制單元7控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置。
[0065]如圖2所示，一種多幅皮帶機(jī)的控制方法，應(yīng)用如上述的多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)，提供復(fù)數(shù)個與不同尺寸的零件型號相適應(yīng)的所有皮帶傳動機(jī)構(gòu)對應(yīng)的高度參數(shù)組，包括下述步驟:
[0066]S1.接收控制指令；
[0067]S2.根據(jù)控制指令通過控制同步驅(qū)動部控制所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)停止運行；
[0068]S3.識別控制指令對應(yīng)的零件型號，并提取零件型號對應(yīng)的高度參數(shù)組；
[0069]S4.根據(jù)高度參數(shù)組控制相應(yīng)的升降驅(qū)動部將對應(yīng)的皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至相應(yīng)的高度參數(shù)對應(yīng)的預(yù)設(shè)高度；
[0070]S5.控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置后，通過控制所述同步驅(qū)動部驅(qū)動所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)同步傳動。
[0071]在本實施例中，多幅皮帶機(jī)的控制方法通過識別控制指令以獲取與待傳送零件的型號匹配的高度參數(shù)組，控制升降驅(qū)動部根據(jù)該高度參數(shù)組調(diào)節(jié)皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度，以使整體的多幅皮帶機(jī)滿足待傳送零件的形狀需求，保證零件在傳輸過程中的穩(wěn)定性，及防止零件變形或切割同步帶不發(fā)生扭動現(xiàn)象，以適應(yīng)機(jī)器人可自動從皮帶機(jī)上抓取零件的，減少人力。
[0072]在優(yōu)選的實施例中，在執(zhí)行步驟S5之前，還包括監(jiān)測每幅皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度，當(dāng)所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度達(dá)到相應(yīng)的預(yù)設(shè)高度時，執(zhí)行步驟S5。
[0073]在本實施例中，由于調(diào)節(jié)皮帶傳動機(jī)構(gòu)的過程需要花費一段時間(I分鐘以內(nèi))，因此可先監(jiān)測每幅皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度，當(dāng)皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度達(dá)到相應(yīng)的預(yù)設(shè)高度時，控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，即鎖緊皮帶傳動機(jī)構(gòu)在高度方向的自由度。
[0074]在優(yōu)選的實施例中，控制指令包括:待傳送零件的型號指令和復(fù)位指令。
[0075]在本實施例中，待傳送零件的型號指令是用于調(diào)節(jié)皮帶傳動機(jī)構(gòu)向上移動或向下移動，以使整體的多幅皮帶機(jī)滿足待傳送零件的形狀需求的指令;復(fù)位指令是用于將所有皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至初始位置(即所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)處于同一水平高度)的指令。
[0076]在優(yōu)選的實施例中，執(zhí)行完步驟S2后，還包括:
[0077]A.判斷控制指令是否為待傳送零件的型號指令，當(dāng)控制指令為待傳送零件的型號指令時，執(zhí)行步驟S3。
[0078]在本實施例中，當(dāng)接收到的指令為待傳送零件的型號指令時，通過識別待傳送零件的型號指令對應(yīng)的零件型號，以獲取與待傳送零件的型號匹配的高度參數(shù)組，通過控制升降驅(qū)動部根據(jù)該高度參數(shù)組調(diào)節(jié)皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度，以使整體的多幅皮帶機(jī)滿足待傳送零件的形狀需求，保證零件在傳輸過程中的穩(wěn)定性。
[0079]在優(yōu)選的實施例中，在步驟A中當(dāng)控制指令為復(fù)位指令時，控制所有的升降驅(qū)動部將對應(yīng)的皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至初始位置，控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，結(jié)束。
[0080]在本實施例中，當(dāng)接收到的指令為復(fù)位指令時，通過控制所有的升降驅(qū)動部將所有皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至初始位置，當(dāng)監(jiān)測所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度均為初始位置時，控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置。
[0081]于上述技術(shù)方案基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，以多幅皮帶機(jī)為三幅皮帶機(jī)，處于同一高度，且當(dāng)前處于停止傳輸狀態(tài)的控制方法為:
[0082]I)接收到開始生產(chǎn)型號為α的零件指令；
[0083]2)通過PLC控制器選擇與型號α相匹配的高度參數(shù)組，通過總線控制升降驅(qū)動部驅(qū)動相應(yīng)的皮帶傳動機(jī)構(gòu)(高度方向的變頻電機(jī)配置有編碼器，可預(yù)設(shè)多個高度位置)上下移動至與高度參數(shù)組對應(yīng)的位置，滿足型號α的零件型面與皮帶機(jī)的三幅皮帶貼合；
[0084]3)完成高度方向調(diào)整后，電機(jī)抱閘，鎖止皮帶傳動機(jī)構(gòu)Z軸方向的自由度后，控制皮帶傳動機(jī)構(gòu)按照預(yù)設(shè)速度同步傳動，傳輸型號為α的零件；
[0085]4)接收到開始生產(chǎn)型號為β的零件指令；
[0086]5)PLC控制器先通過總線控制皮帶傳動機(jī)構(gòu)停止傳動，然后選擇與型號β相匹配的高度參數(shù)組，通過總線控制升降驅(qū)動部驅(qū)動相應(yīng)的皮帶傳動機(jī)構(gòu)上下移動至與高度參數(shù)組對應(yīng)的位置，滿足型號β的零件型面與皮帶機(jī)的三幅皮帶貼合；
[0087]6)完成高度方向調(diào)整后，電機(jī)抱閘，鎖止皮帶傳動機(jī)構(gòu)Z軸方向的自由度后，控制皮帶傳動機(jī)構(gòu)按照預(yù)設(shè)速度同步傳動，傳輸型號為β的零件；
[0088]7)接收到復(fù)位指令；
[0089]8)PLC控制器先通過總線控制皮帶傳動機(jī)構(gòu)停止傳動，再控制皮帶機(jī)的三幅皮帶傳動機(jī)構(gòu)上下移動至初始位置，以使三幅皮帶傳動機(jī)構(gòu)處于同一高度，電機(jī)抱閘，鎖止皮帶傳動機(jī)構(gòu)Z軸方向的自由度，停止生產(chǎn)。
[0090]以上所述僅為本發(fā)明較佳的實施例，并非因此限制本發(fā)明的實施方式及保護(hù)范圍，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識到凡運用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)，應(yīng)用于多幅皮帶機(jī)中，所述多幅皮帶機(jī)至少包括兩幅皮帶傳動機(jī)構(gòu)，所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)并排排列，每幅皮帶傳動機(jī)構(gòu)配置有一升降驅(qū)動部，所有所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)配置有一同步驅(qū)動部，所述升降驅(qū)動部，用以支撐所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)向上移動或向下移動;所述同步驅(qū)動部用以驅(qū)動所有所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)同步傳動； 其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括: 一接收單元，用以接收控制指令； 一處理單元，連接所述接收單元，用以根據(jù)所述控制指令通過控制所述同步驅(qū)動部控制所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)停止運行； 一識別單元，連接所述處理單元，提供復(fù)數(shù)個與不同尺寸的零件型號相適應(yīng)的所有所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)對應(yīng)的高度參數(shù)組，所述識別單元用以識別所述控制指令對應(yīng)的所述零件型號，并提取所述零件型號對應(yīng)的所述高度參數(shù)組； 一調(diào)節(jié)單元，分別連接所述識別單元和所有的所述升降驅(qū)動部，用以根據(jù)所述高度參數(shù)組控制相應(yīng)的所述升降驅(qū)動部將對應(yīng)的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至相應(yīng)的高度參數(shù)對應(yīng)的預(yù)設(shè)高度； 一控制單元，分別連接所述調(diào)節(jié)單元和所述處理單元，提供一鎖緊機(jī)構(gòu)，所述控制單元用以控制所述鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置后，通過控制所述處理單元控制所述同步驅(qū)動部驅(qū)動所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)同步傳動。2.如權(quán)利要求1所述的多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 一監(jiān)測單元，連接所述控制單元，用以監(jiān)測每幅所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度； 當(dāng)所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度達(dá)到相應(yīng)的所述預(yù)設(shè)高度時，所述控制單元用以控制所述鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置。3.如權(quán)利要求1所述的多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制指令包括:待傳送零件的型號指令和復(fù)位指令。4.如權(quán)利要求3所述的多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括: 一判斷單元，連接于所述處理單元和所述識別單元之間，用以判斷所述控制指令是否為所述待傳送零件的型號指令； 當(dāng)所述控制指令為所述待傳送零件的型號指令時，所述識別單元用以識別所述待傳送零件的型號指令對應(yīng)的所述零件型號，并提取所述零件型號對應(yīng)的所述高度參數(shù)組。5.如權(quán)利要求4所述的多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括: 一復(fù)位單元，分別連接所述判斷單元、所有的所述升降驅(qū)動部和所述控制單元，當(dāng)所述控制指令為復(fù)位指令時，所述復(fù)位單元用以控制所有的所述升降驅(qū)動部將對應(yīng)的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至初始位置； 所述控制單元用以控制所述鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置。6.—種多幅皮帶機(jī)的控制方法，應(yīng)用于如權(quán)利要求1 -5所述的多幅皮帶機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，提供復(fù)數(shù)個與不同尺寸的零件型號相適應(yīng)的所有所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)對應(yīng)的高度參數(shù)組，包括下述步驟: 51.接收控制指令； 52.根據(jù)所述控制指令通過控制同步驅(qū)動部控制所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)停止運行； 53.識別所述控制指令對應(yīng)的所述零件型號，并提取所述零件型號對應(yīng)的所述高度參數(shù)組； 54.根據(jù)所述高度參數(shù)組控制相應(yīng)的所述升降驅(qū)動部將對應(yīng)的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至相應(yīng)的高度參數(shù)對應(yīng)的預(yù)設(shè)高度； 55.控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置后，通過控制所述同步驅(qū)動部驅(qū)動所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)同步傳動。7.如權(quán)利要求6所述的多幅皮帶機(jī)的控制方法，其特征在于，在執(zhí)行所述步驟S5之前，還包括監(jiān)測每幅所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度，當(dāng)所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的高度達(dá)到相應(yīng)的所述預(yù)設(shè)高度時，執(zhí)行步驟S5。8.如權(quán)利要求6所述的多幅皮帶機(jī)的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括:待傳送零件的型號指令和復(fù)位指令。9.如權(quán)利要求8所述的多幅皮帶機(jī)的控制方法，其特征在于，執(zhí)行完所述步驟S2后，還包括: A.判斷所述控制指令是否為所述待傳送零件的型號指令，當(dāng)所述控制指令為所述待傳送零件的型號指令時，執(zhí)行步驟S3。10.如權(quán)利要求9所述的多幅皮帶機(jī)的控制方法，其特征在于，在所述步驟A中當(dāng)所述控制指令為所述復(fù)位指令時，控制所有的所述升降驅(qū)動部將對應(yīng)的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)至初始位置，控制鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊所有的所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，結(jié)束。
【文檔編號】G05B19/05GK105843159SQ201610332688
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月18日
【發(fā)明人】朱益晨, 方克昊, 何忠挺, 單齊勇, 陳競新, 呂苗苗
【申請人】上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司