無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)及控制方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)及控制方法，涉及無(wú)人機(jī)控制領(lǐng)域，所述無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)包括：定位傳感器，智能遙控器和安裝在無(wú)人機(jī)上的飛行控制器；所述智能遙控器，用于將所述定位傳感器發(fā)送的當(dāng)前操作者位置信息、及監(jiān)測(cè)的當(dāng)前無(wú)人機(jī)位置信息、當(dāng)前氣壓數(shù)據(jù)和用戶(hù)輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令，并將所述飛行操作指令發(fā)送給所述飛行控制器；所述飛行控制器，用于接收并執(zhí)行所述飛行操作指令，控制無(wú)人機(jī)的飛行。本發(fā)明的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)及控制方法，能夠極大的簡(jiǎn)化了無(wú)人機(jī)的操作，并能減小操作失誤。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)控制領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無(wú)人機(jī)是一種有動(dòng)力、可控制、能攜帶多種任務(wù)設(shè)備、執(zhí)行多種任務(wù)并能重復(fù)使用的飛行器。能夠利用無(wú)線(xiàn)遙控設(shè)備和自身的控制裝置進(jìn)行控制的不載人飛行器，例如無(wú)人直升機(jī)、無(wú)人固定翼機(jī)、無(wú)人傘翼機(jī)等等。該無(wú)人機(jī)可以用于掛載拍攝裝置，用于航拍、測(cè)繪、偵查等等。
[0003]無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程分為起飛、高空飛行和降落三個(gè)部分，在起飛和降落階段無(wú)人機(jī)的速度變化大、姿態(tài)調(diào)整頻繁、降落場(chǎng)地也比較復(fù)雜，對(duì)無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)要求很高。
[0004]現(xiàn)階段無(wú)人機(jī)普遍采用測(cè)控車(chē)外遙控器的方式，讓經(jīng)驗(yàn)豐富的飛行人員通過(guò)觀(guān)察來(lái)控制無(wú)人機(jī)，從而滿(mǎn)足起飛、降落階段對(duì)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性、機(jī)動(dòng)性、高度復(fù)雜性的要求。
[0005]控制無(wú)人機(jī)使用的遙控器，也稱(chēng)為RC遙感器?，F(xiàn)有的RC遙控器一般體積較大、笨重，攜帶不方便。而起操作界面復(fù)雜，操作時(shí)需要使用者的手眼協(xié)調(diào)配合，通過(guò)左右兩個(gè)搖桿來(lái)控制無(wú)人機(jī)的高度，速度，航向，而且搖桿還分美國(guó)手，日本手。不同的搖桿，操作也不同。
[0006]因此，對(duì)控制器搖桿的操作需要花大量時(shí)間練習(xí)一些基本的操作:如對(duì)尾飛行，對(duì)頭飛行，航線(xiàn)飛行，側(cè)面飛行等。由于無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)相對(duì)操作者在不斷發(fā)生改變，操作狀態(tài)可能就會(huì)在對(duì)尾飛行，對(duì)頭飛行，左側(cè)飛行，右側(cè)飛行，或者是航線(xiàn)飛行之間變換，這就需要操作者及時(shí)、自如的轉(zhuǎn)換操控方式，否則就會(huì)導(dǎo)致失控。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明正是基于以上一個(gè)或多個(gè)問(wèn)題，提供一種無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)及控制方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的無(wú)人機(jī)控制操作復(fù)雜的問(wèn)題。
[0008]本發(fā)明提供一種無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其中，包括:定位傳感器，智能遙控器和安裝在無(wú)人機(jī)上的飛行控制器；
[0009]所述智能遙控器包括:第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和控制模塊；
[0010]所述飛行控制器包括:飛機(jī)定位模塊、氣壓檢測(cè)模塊、飛控模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊；
[0011]所述控制模塊，用于將所述定位傳感器、飛機(jī)定位模塊、氣壓檢測(cè)模塊和控制識(shí)別模塊發(fā)送的當(dāng)前操作者位置信息、當(dāng)前無(wú)人機(jī)位置信息、當(dāng)前氣壓數(shù)據(jù)和用戶(hù)輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令，并通過(guò)所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊將所述飛行操作指令發(fā)送給所述飛行控制器；
[0012]所述飛控模塊，用于通過(guò)所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊接收所述飛行操作指令，控制無(wú)人機(jī)的飛行。
[0013]較佳地，所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊在數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中采用相同的頻率表，相同的調(diào)頻頻率，并按照相同的順序改變所使用的通信頻道。
[0014]較佳地，所述智能遙控器包括:顯示模塊、按鍵模塊、控制識(shí)別模塊；所述顯示模塊，用于顯示用戶(hù)通過(guò)所述按鍵模塊輸入的操作選擇；所述控制識(shí)別模塊，用于監(jiān)測(cè)所述智能遙控器的操作姿態(tài)，根據(jù)所述操作姿態(tài)及所述操作選擇識(shí)別用戶(hù)的控制操作，并將所述控制操作發(fā)送給所述控制模塊。
[0015]較佳地，飛控模塊還包括失控保護(hù)模塊，用于當(dāng)所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊中斷數(shù)據(jù)傳輸超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，所述飛控模塊控制無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航，回到起飛點(diǎn)。
[0016]較佳地，所述無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)還包括:跟隨模塊，用于根據(jù)操作者的速度控制無(wú)人機(jī)的速度，使無(wú)人機(jī)的速度與操作者的速度成預(yù)定比例。
[0017]較佳地，所述跟隨模塊接收定位傳感器發(fā)送的操作者位置信息和飛機(jī)定位模塊發(fā)送的無(wú)人機(jī)位置信息，并根據(jù)所述操作者位置信息和無(wú)人機(jī)位置信息分別確定操作者的速度和無(wú)人機(jī)的速度。
[0018]較佳地，所述智能控制器為智能手表或者智能手機(jī)。
[0019]本發(fā)明還提供一種無(wú)人機(jī)控制方法，其中，包括:
[0020]將當(dāng)前操作者位置信息、當(dāng)前無(wú)人機(jī)位置信息、當(dāng)前氣壓數(shù)據(jù)和用戶(hù)輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令；
[0021]將所述飛行操作指令通過(guò)第一數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給飛行控制器；
[0022]所述飛行控制器通過(guò)第二數(shù)據(jù)傳輸模塊，接收所述飛行操作指令，控制無(wú)人機(jī)的飛行。
[0023]較佳地，所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊在數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中采用相同的頻率表，相同的調(diào)頻頻率，并按照相同的順序改變所使用的通信頻道。
[0024]較佳地，所述用戶(hù)輸入的控制操作根據(jù)監(jiān)測(cè)到智能遙控器的操作姿態(tài)及用戶(hù)通過(guò)按鍵模塊輸入的操作選擇確定。
[0025]較佳地，所述方法還包括:當(dāng)?shù)诙?shù)據(jù)傳輸模塊中斷數(shù)據(jù)傳輸超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，所述飛控模塊控制無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航，回到起飛點(diǎn)。
[0026]較佳地，所述方法還包括:當(dāng)接收到用戶(hù)輸入的控制操作位跟隨指令時(shí)，根據(jù)操作者的速度控制無(wú)人機(jī)的速度，使所述無(wú)人機(jī)的速度與所述操作者的速度成預(yù)定比例。
[0027]本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)及控制方法，通過(guò)智能遙控器上的顯示模塊和按鍵模塊提供可視人機(jī)交互界面，引導(dǎo)操作者完成所需的操作，控制模塊將當(dāng)前操作者位置信息、當(dāng)前無(wú)人機(jī)位置信息、當(dāng)前氣壓數(shù)據(jù)和用戶(hù)輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令，并通過(guò)第一數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給無(wú)人機(jī)上的飛控模塊，飛快模塊完成飛行操作指令，控制無(wú)人機(jī)的飛行。通過(guò)本發(fā)明的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)及控制方法，操作者通過(guò)簡(jiǎn)單的按鍵操作就可以控制無(wú)人機(jī)完成自己所想要的動(dòng)作，達(dá)到和使用搖桿操作的效果，極大的簡(jiǎn)化了無(wú)人機(jī)的操作，并能減小操作失誤。
【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2是本發(fā)明實(shí)施例二的無(wú)人機(jī)控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，如果不沖突，本發(fā)明實(shí)施例以及實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié)合，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0031]實(shí)施例一
[0032]本發(fā)明實(shí)施例一提供一種無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，如圖1所示，該系統(tǒng)包括:定位傳感器1，智能遙控器2和安裝在無(wú)人機(jī)上的飛行控制器3。
[0033]其中，定位傳感器I可以采用GPS定位傳感器，通過(guò)接收至少4顆GPS衛(wèi)星的信號(hào)，獲得當(dāng)前操作者的位置信息，并用藍(lán)牙等無(wú)線(xiàn)串口將當(dāng)前操作者的位置信息發(fā)送給智能遙控器2。使用時(shí)，GPS定位傳感器佩戴在操作者胸前、手臂等位置，從而加快GPS的搜星速度和提高GPS的定位精度。
[0034]智能遙控器2包括:第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和控制模塊。進(jìn)一步地，還包括，顯示模塊、按鍵模塊、控制識(shí)別模塊。
[0035]其中，顯示模塊和按鍵模塊設(shè)置在智能遙控器2的外殼上，顯示模塊為128X64點(diǎn)陣LCD液晶顯示器。顯示模塊作為顯示用戶(hù)操作的UI界面，通過(guò)圖形界面的引導(dǎo)指示，顯示用戶(hù)通過(guò)按鍵模塊輸入的操作選擇。
[0036]按鍵模塊包括無(wú)人機(jī)飛行動(dòng)作控制按鍵，所述飛行動(dòng)作控制包括:懸停、跟隨、環(huán)繞、自動(dòng)返航、自動(dòng)降落、高度控制。本實(shí)施例中，按鍵模塊通過(guò)四個(gè)I/O接口控制八個(gè)按鍵，按鍵可以配對(duì)出現(xiàn)在任意兩個(gè)GP1 口上，這樣可以增加按鍵的個(gè)數(shù)，而不用增加GP1的數(shù)量。突破現(xiàn)有按鍵掃描方法的局限性，在電路板面積受限不能使用多引腳的單片機(jī)的情況下，可以使用更少的GP1 口來(lái)掃描更多的按鍵。
[0037]控制識(shí)別模塊可以是6軸姿態(tài)傳感器，可以實(shí)時(shí)監(jiān)控智能遙控器2的操作姿態(tài)，根據(jù)所述操作姿態(tài)及用戶(hù)通過(guò)按鍵模塊輸入的操作選擇識(shí)別用戶(hù)的控制操作，并將所述控制操作發(fā)送給所述控制模塊。其中的操作姿態(tài)包括:上升，下降，向左轉(zhuǎn)，向右轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)圈和跟隨。在上升下降中，每次移動(dòng)的距離可以在智能遙控器2中進(jìn)行設(shè)置，默認(rèn)為0.5m。在向左轉(zhuǎn)和向右轉(zhuǎn)中，每次旋轉(zhuǎn)的角度可以在智能遙控器2中進(jìn)行設(shè)置，默認(rèn)為1°。
[0038]第一數(shù)據(jù)傳輸模塊，用于與飛行控制器3中的第二數(shù)據(jù)傳輸模塊之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。本實(shí)施例中第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊使用mavlink無(wú)人機(jī)通訊控制協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。由于數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中使用RF頻段的帶寬窄，使用的頻率會(huì)很高，會(huì)出現(xiàn)同頻干擾的問(wèn)題，導(dǎo)致通信時(shí)斷時(shí)續(xù)，這對(duì)于航模無(wú)人機(jī)來(lái)說(shuō)是非常危險(xiǎn)的和不可接受的。為了避免丟失通訊鏈接的情況，本發(fā)明中，第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊在數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中采用相同的頻率表，相同的調(diào)頻頻率，并按照相同的順序改變所使用的通信頻道。這樣第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊就可以在不同的通信頻道上進(jìn)行通訊。如果某一通信頻道被干擾占用，這個(gè)通信頻道的數(shù)據(jù)就會(huì)丟失，但是，在其他的通信頻道上，第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊還可以繼續(xù)進(jìn)行通訊，這樣就可以避免因通訊被長(zhǎng)時(shí)間中斷而導(dǎo)致的飛行失控事件發(fā)生，提高了控制的安全性。
[0039]控制模塊，用于將所述定位傳感器、飛機(jī)定位模塊、氣壓檢測(cè)模塊和控制識(shí)別模塊發(fā)送的當(dāng)前操作者位置信息、當(dāng)前無(wú)人機(jī)位置信息、當(dāng)前氣壓數(shù)據(jù)和用戶(hù)輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令，并通過(guò)所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給所述飛行控制器3。本實(shí)施例具體采用32位單片機(jī)Stm32fl03rct6，主頻為72Mhz，程序flash大小為256KB，內(nèi)部SRAM48Kb0
[0040]飛行控制器3，包括飛機(jī)定位模塊、氣壓檢測(cè)模塊、飛控模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊。
[0041]其中，飛機(jī)定位模塊可以采用GPS定位模塊，用于確定當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息，并將當(dāng)前無(wú)人機(jī)的位置信息發(fā)送給飛控模塊。
[0042]氣壓檢測(cè)模塊可以采用高精度的氣壓傳感器，獲取當(dāng)前氣壓值，并將當(dāng)前氣壓值發(fā)送給飛控模塊，通過(guò)溫度補(bǔ)償算法，以及數(shù)字濾波算法，使測(cè)量精度精度在±2CM。通過(guò)與無(wú)人機(jī)的內(nèi)的高度計(jì)作對(duì)比，無(wú)人機(jī)可以與被跟隨者保持相對(duì)高度，而不再是保持與地面的相對(duì)高度。
[0043]飛控模塊，用于將當(dāng)前無(wú)人機(jī)位置信息和當(dāng)前氣壓值通過(guò)第二數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給智能遙控器2。并通過(guò)第二數(shù)據(jù)傳輸模塊接收并執(zhí)行智能控制器發(fā)送的飛行操作指令，控制無(wú)人機(jī)的飛行。優(yōu)選的，飛控模塊還包括失控保護(hù)模塊，當(dāng)?shù)诙?shù)據(jù)傳輸模塊中斷數(shù)據(jù)傳輸超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，所述飛控模塊控制無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航，回到起飛點(diǎn)。本實(shí)施例中預(yù)設(shè)時(shí)間為5秒。
[0044]第二數(shù)據(jù)傳輸模塊已在描述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊時(shí)敘述過(guò)，此處不再贅述。
[0045]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，智能遙控器2還包括:跟隨模塊，用于根據(jù)操作者的速度控制無(wú)人機(jī)的速度。具體的，跟隨模塊接收定位傳感器I發(fā)送的操作者位置信息和飛機(jī)定位模塊發(fā)送的無(wú)人機(jī)位置信息，并根據(jù)所述操作者位置信息和無(wú)人機(jī)位置信息分別確定操作者的速度和無(wú)人機(jī)的速度。實(shí)際過(guò)程中，跟隨模塊，預(yù)定周期接收操作者位置信息和無(wú)人機(jī)位置信息，確定操作者移動(dòng)速度，跟隨模塊發(fā)出速度控制指令控制無(wú)人機(jī)的飛行速度，使無(wú)人機(jī)的速度與操作者的速度成預(yù)定比例，這個(gè)預(yù)定比例可以依據(jù)操作者的需要來(lái)設(shè)定，只要保證無(wú)人機(jī)飛行平穩(wěn)，保證跟隨效果佳即可。
[0046]本實(shí)施例中，定位傳感器I也可以設(shè)置在智能遙控器2內(nèi)。智能遙控器2可以為智能手表或者智能手機(jī)。
[0047]本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，通過(guò)智能遙控器上的顯示模塊和按鍵模塊提供可視人機(jī)交互界面，引導(dǎo)操作者完成所需的操作，控制模塊將當(dāng)前操作者位置信息、當(dāng)前無(wú)人機(jī)位置信息、當(dāng)前氣壓數(shù)據(jù)和用戶(hù)輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令，并通過(guò)第一數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給無(wú)人機(jī)上的飛控模塊，飛快模塊完成飛行操作指令，控制無(wú)人機(jī)的飛行。通過(guò)本發(fā)明的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，操作者通過(guò)簡(jiǎn)單的按鍵操作就可以控制無(wú)人機(jī)完成自己所想要的動(dòng)作，達(dá)到和使用搖桿操作的效果，極大的簡(jiǎn)化了無(wú)人機(jī)的操作，并能減小操作失誤。
[0048]實(shí)施例二
[0049]本發(fā)明實(shí)施例二提供一種無(wú)人機(jī)控制方法，該方法用于控制實(shí)施例一中的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)中。如圖2所示，該方法包括:
[0050]101、將當(dāng)前操作者位置信息、當(dāng)前無(wú)人機(jī)位置信息、當(dāng)前氣壓數(shù)據(jù)和用戶(hù)輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令；經(jīng)過(guò)統(tǒng)計(jì)和分析概括，操縱無(wú)人機(jī)的飛行操作指令主要分為四大類(lèi):
[0051]1.解鎖，起飛，降落，返航(飛行的基本必要操作);
[0052]2.前進(jìn)，后退，左移，右移，左自旋，右自旋，升高，降低，繞圈半徑增加，繞圈半徑減小(飛行的空間操作)；
[0053]3.跟隨，懸停，繞圈，自旋，云臺(tái)俯仰(飛行模式的高級(jí)操作)；
[0054]4.開(kāi)機(jī)，對(duì)碼(智能遙控器自身的操作);
[0055]因此，我們的智能遙控器(例如智能手表)上的按鍵就包含了這些功能。為了減少過(guò)多的按鍵，我們將這些按鍵功能進(jìn)行整合，這樣一共需要10個(gè)按鍵和一個(gè)旋鈕及一個(gè)microUSB 充電口。
[0056]其中的按鍵的功能分布如下:
[0057]懸停/解鎖
[0058]起飛/返航
[0059]降落/左自旋
[0060]開(kāi)機(jī)/對(duì)碼
[0061]升尚/如進(jìn)
[0062]降低/后退
[0063]繞圈半徑減小/左移
[0064]繞圈半徑增加/右移
[0065]跟隨/右自旋
[0066]懸停/解鎖
[0067]云臺(tái)俯仰
[0068]如何區(qū)分一個(gè)按鍵上的兩個(gè)功能:MCU通過(guò)判斷按鍵的時(shí)間，將按鍵動(dòng)作分為長(zhǎng)按(1.9s-2.5s)，短按(0.02s-0.03s)，其中長(zhǎng)按對(duì)應(yīng)一個(gè)功能，而短按對(duì)應(yīng)另一個(gè)功能。
[0069]例如:當(dāng)用戶(hù)通過(guò)短按跟隨鍵之后，MCU通過(guò)按鍵的去抖和時(shí)間測(cè)量后，就得出是請(qǐng)求跟隨功能，此時(shí)智能遙控器打開(kāi)并顯示跟隨任務(wù)模塊。此時(shí)開(kāi)始定時(shí)請(qǐng)求(5次/每秒，即5HZ)無(wú)人機(jī)的GPS位置信息，氣壓計(jì)高度值(米)，并讀取智能遙控器(手表)端的GPS坐標(biāo)，和氣壓計(jì)的高度。其主要流程是:計(jì)算智能遙控器與無(wú)人機(jī)之間的兩點(diǎn)距離，發(fā)送當(dāng)前的智能遙控器端的GPS坐標(biāo)及兩點(diǎn)距離給無(wú)人機(jī)，并將其設(shè)置為當(dāng)前的無(wú)人機(jī)的航點(diǎn)，并與智能遙控器保持3米的距離；計(jì)算當(dāng)前的無(wú)人機(jī)和智能遙控器之間高度差，如果高度差發(fā)生超過(guò)0.5米變化，就通過(guò)指令讓無(wú)人機(jī)調(diào)節(jié)高度，使高度差保持預(yù)設(shè)的5米。
[0070]其中，當(dāng)前操作者位置信息和當(dāng)前無(wú)人機(jī)位置信息可以通過(guò)GPS傳感器獲得，當(dāng)前氣壓數(shù)據(jù)可以通過(guò)氣壓傳感器獲得，用戶(hù)輸入的控制操作可以通過(guò)智能遙控器的操作姿態(tài)和用戶(hù)通過(guò)按鍵模塊輸入的操作選擇確定。智能遙控器的操作姿態(tài)可通過(guò)姿態(tài)傳感器獲得。其中的操作姿態(tài)包括:上升，下降，向左轉(zhuǎn)，向右轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)圈和跟隨。
[0071]102、將所述飛行操作指令通過(guò)第一數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給飛行控制器。
[0072]103、所述飛行控制器通過(guò)第二傳輸模塊，接收所述飛行操作指令，控制無(wú)人機(jī)的飛行。
[0073]其中，步驟102和步驟103中第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊在數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中采用相同的頻率表，相同的調(diào)頻頻率，并按照相同的順序改變所使用的通信頻道。
[0074]104、當(dāng)?shù)诙?shù)據(jù)傳輸模塊中斷數(shù)據(jù)傳輸超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，所述飛控模塊控制無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航，回到起飛點(diǎn)。
[0075]105、當(dāng)接收到用戶(hù)輸入的控制操作位跟隨指令時(shí)，根據(jù)操作者的速度控制無(wú)人機(jī)的速度，使所述無(wú)人機(jī)的速度與所述操作者的速度成一定比例。
[0076]具體的，當(dāng)接收到用戶(hù)輸入的控制操作位跟隨指令時(shí)，預(yù)定周期接收操作者位置信息和無(wú)人機(jī)位置信息，確定操作者移動(dòng)速度，跟隨模塊發(fā)出速度控制指令控制無(wú)人機(jī)的飛行速度，使無(wú)人機(jī)的速度與操作者的速度成一定比例。保證無(wú)人機(jī)飛行平穩(wěn)，保證跟隨效果佳。
[0077]本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)控制方法，可使操作者通過(guò)簡(jiǎn)單的按鍵操作就能夠控制無(wú)人機(jī)完成自己所想要的動(dòng)作，達(dá)到和使用搖桿操作的效果，極大的簡(jiǎn)化了無(wú)人機(jī)的操作，并能減小操作失誤。
[0078]需要說(shuō)明的是，本發(fā)明中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可。
[0079]本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施例可提供為方法、裝置、系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明實(shí)施例可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明實(shí)施例可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤(pán)存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。
[0080]盡管已描述了本發(fā)明實(shí)施例的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明實(shí)施例范圍的所有變更和修改。
[0081]以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種無(wú)人機(jī)控制方法和系統(tǒng)，進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專(zhuān)利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:定位傳感器，智能遙控器和安裝在無(wú)人機(jī)上的飛行控制器； 所述智能遙控器包括:第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和控制模塊； 所述飛行控制器包括:飛機(jī)定位模塊、氣壓檢測(cè)模塊、飛控模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊； 所述控制模塊，用于將所述定位傳感器、飛機(jī)定位模塊、氣壓檢測(cè)模塊和控制識(shí)別模塊發(fā)送的當(dāng)前操作者位置信息、當(dāng)前無(wú)人機(jī)位置信息、當(dāng)前氣壓數(shù)據(jù)和用戶(hù)輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令，并通過(guò)所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊將所述飛行操作指令發(fā)送給所述飛行控制器； 所述飛控模塊，用于通過(guò)所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊接收所述飛行操作指令，控制無(wú)人機(jī)的飛行。2.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊在數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中采用相同的頻率表，相同的調(diào)頻頻率，并按照相同的順序改變所使用的通信頻道。3.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述智能遙控器包括:顯示模塊、按鍵模塊、控制識(shí)別模塊；所述顯示模塊，用于顯示用戶(hù)通過(guò)所述按鍵模塊輸入的操作選擇；所述控制識(shí)別模塊，用于監(jiān)測(cè)所述智能遙控器的操作姿態(tài)，根據(jù)所述操作姿態(tài)及所述操作選擇識(shí)別用戶(hù)的控制操作，并將所述控制操作發(fā)送給所述控制模塊。4.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，飛控模塊還包括失控保護(hù)模塊，用于當(dāng)所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊中斷數(shù)據(jù)傳輸超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，所述飛控模塊控制無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航，回到起飛點(diǎn)。5.如權(quán)利要求1-4任一所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)還包括:跟隨模塊，用于根據(jù)操作者的速度控制無(wú)人機(jī)的速度，使無(wú)人機(jī)的速度與操作者的速度成預(yù)定比例。6.如權(quán)利要求5所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述跟隨模塊接收定位傳感器發(fā)送的操作者位置信息和飛機(jī)定位模塊發(fā)送的無(wú)人機(jī)位置信息，并根據(jù)所述操作者位置信息和無(wú)人機(jī)位置信息分別確定操作者的速度和無(wú)人機(jī)的速度。7.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述智能控制器為智能手表或者智能手機(jī)。8.一種無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，包括: 將當(dāng)前操作者位置信息、當(dāng)前無(wú)人機(jī)位置信息、當(dāng)前氣壓數(shù)據(jù)和用戶(hù)輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令； 將所述飛行操作指令通過(guò)第一數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給飛行控制器； 所述飛行控制器通過(guò)第二數(shù)據(jù)傳輸模塊，接收所述飛行操作指令，控制無(wú)人機(jī)的飛行。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊在數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中采用相同的頻率表，相同的調(diào)頻頻率，并按照相同的順序改變所使用的通信頻道。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述用戶(hù)輸入的控制操作根據(jù)監(jiān)測(cè)到智能遙控器的操作姿態(tài)及用戶(hù)通過(guò)按鍵模塊輸入的操作選擇確定。11.根據(jù)權(quán)利要求8-10任一所述的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述方法還包括:當(dāng)?shù)诙?shù)據(jù)傳輸模塊中斷數(shù)據(jù)傳輸超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，所述飛控模塊控制無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航，回到起飛點(diǎn)。12.根據(jù)權(quán)利要求8-10任一所述的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述方法還包括:當(dāng)接收到用戶(hù)輸入的控制操作位跟隨指令時(shí)，根據(jù)操作者的速度控制無(wú)人機(jī)的速度，使所述無(wú)人機(jī)的速度與所述操作者的速度成預(yù)定比例。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK105843245SQ201510893342
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2015年11月27日
【發(fā)明人】王峰, 李賓, 蘇子團(tuán)
【申請(qǐng)人】深圳市星圖智控科技有限公司