工程機(jī)械安全控制方法、系統(tǒng)和工程機(jī)械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種工程機(jī)械安全控制方法、系統(tǒng)和工程機(jī)械。該工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)包括：轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器和下車安全輸入/輸出模塊，其中，下車安全輸入/輸出模塊通過(guò)第一安全通信總線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器連接；安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息通過(guò)第一安全通信總線進(jìn)行傳輸。本發(fā)明通過(guò)采用支持安全通信總線協(xié)議的安全控制器、安全輸入/輸出模塊，使安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息可以通過(guò)同一根通信總線電纜傳輸，從而簡(jiǎn)化了線路，節(jié)省了成本。
【專利說(shuō)明】
工程機(jī)械安全控制方法、系統(tǒng)和工程機(jī)械
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及工程機(jī)械安全控制領(lǐng)域，特別涉及一種工程機(jī)械安全控制方法、系統(tǒng)和工程機(jī)械。
【背景技術(shù)】
[0002]高空作業(yè)平臺(tái)是用來(lái)運(yùn)送人員、工具和材料到指定位置作業(yè)的設(shè)備，由可控工作平臺(tái)、伸展機(jī)構(gòu)和底盤組成的多功能特種工程車輛，底盤為定型道路車輛，并由駕駛員操縱其移動(dòng)的為高空作業(yè)車，而采用自行式底盤的則為自行式高空作業(yè)平臺(tái)。高空作業(yè)平臺(tái)應(yīng)用范圍極廣，已被應(yīng)用于電力、消防、交通、建筑物外墻裝潢與清洗、園林維護(hù)、通訊設(shè)備維護(hù)和維修等多種行業(yè)和場(chǎng)所。由于高空作業(yè)平臺(tái)是用來(lái)載人高空作業(yè)的，所以必須滿足載人高空作業(yè)的“高安全性”要求。
[0003]高空作業(yè)車的控制系統(tǒng)一般由控制器、傳感器、執(zhí)行器和通信系統(tǒng)組成。隨著高空作業(yè)自動(dòng)化和智能化的發(fā)展，控制系統(tǒng)中的部件越來(lái)越多，傳統(tǒng)的點(diǎn)到點(diǎn)的布線方式會(huì)導(dǎo)致導(dǎo)線數(shù)量成倍增加，線束越來(lái)越龐大。復(fù)雜和凌亂的線束，增加了控制系統(tǒng)的故障率，降低了高空作業(yè)車的可靠性。此外，高空作業(yè)車上、下車之間線路通過(guò)滑環(huán)連接。過(guò)多線束增加滑環(huán)電刷的數(shù)量，從而增加成本。為了簡(jiǎn)化線路，現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)應(yīng)用于控制系統(tǒng)中。由于CAN(ControIIer Area Network，控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線信號(hào)線數(shù)量少、傳輸速率快、組網(wǎng)自由、擴(kuò)張性強(qiáng)、可靠性高、成本相對(duì)較低，因此在高空作業(yè)車控制系統(tǒng)中，成為主要的現(xiàn)場(chǎng)總線。
[0004]但是，由于現(xiàn)場(chǎng)總線會(huì)受到干擾、硬件故障等因素造成安全信息傳輸錯(cuò)誤，造成安全功能失效。即使應(yīng)用了 CANopen高層協(xié)議后，也難以滿足安全信息傳輸可靠性的要求。為了解決功能失效帶來(lái)的危險(xiǎn)，歐美國(guó)家開(kāi)始了功能安全技術(shù)應(yīng)用。在歐盟高空作業(yè)平臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)EN280: 2013中，明確指出控制系統(tǒng)需要滿足功能安全要求，并且安全性能等級(jí)要求最高為PLd。因此，對(duì)于傳輸安全相關(guān)信息的數(shù)據(jù)通信總線也有功能安全要求。如果使用“安全繼電器”或“安全可編程邏輯控制器(PLC)”的硬接線的低級(jí)控制狀態(tài)，可以滿足功能安全要求，但是安裝和維護(hù)的成本都很高，且重新配置系統(tǒng)比較麻煩，靈活性比較差。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)主要存在以下一些缺點(diǎn):
[0006](I)絕大部分的高空作業(yè)車控制系統(tǒng)所采用的信息傳輸總線不符合安全總線的要求。
[0007](2)采用冗余CAN總線的方式雖然能夠滿足功能安全要求，但這也使得控制系統(tǒng)的線路變得復(fù)雜、經(jīng)濟(jì)成本增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]鑒于以上技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種工程機(jī)械安全控制方法、系統(tǒng)和工程機(jī)械，可以使用同一根安全通信總線傳輸安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器和下車安全輸入/輸出模塊，其中:
[0010]下車安全輸入/輸出模塊通過(guò)第一安全通信總線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器連接；
[0011]安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息通過(guò)第一安全通信總線進(jìn)行傳輸。
[0012]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括第一電氣元件，其中:
[0013]第一電氣元件通過(guò)信號(hào)線與下車安全輸入/輸出模塊連接；
[0014]第一電氣元件為安全相關(guān)元件，第一電氣元件的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息；
[0015]第一電氣元件的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第一安全通信總線進(jìn)行傳輸。
[0016]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括第二電氣元件，其中:
[0017]第二電氣元件通過(guò)信號(hào)線與下車安全輸入/輸出模塊連接；
[0018]第二電氣元件為非安全相關(guān)元件，第二電氣元件的信號(hào)屬于非安全相關(guān)信息；
[0019]第二電氣元件的信號(hào)按照通信總線協(xié)議通過(guò)第一安全通信總線進(jìn)行傳輸。
[0020]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括第三電氣元件，其中:
[0021 ]第三電氣元件通過(guò)第一安全通信總線與下車安全輸入/輸出模塊連接。
[0022]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括第四電氣元件，其中:
[0023]第四電氣元件通過(guò)第二安全通信總線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器連接；
[0024]第四電氣元件為安全相關(guān)元件，第四電氣元件的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息；
[0025]第四電氣元件的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸。
[0026]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括第五電氣元件，其中:
[0027]第五電氣元件通過(guò)信號(hào)線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器連接。
[0028]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括平臺(tái)安全輸入/輸出模塊，其中:
[0029]平臺(tái)安全輸入/輸出模塊通過(guò)第二安全通信總線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器連接；
[0030]安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸。
[0031]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括第六電氣元件，其中:
[0032]第六電氣元件通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊連接；
[0033]第六電氣元件為安全相關(guān)元件，第六電氣元件的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息；
[0034]第六電氣元件的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸。
[0035]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括第七電氣元件，其中:
[0036]第七電氣元件通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊連接；
[0037]第七電氣元件為非安全相關(guān)元件，第七電氣元件的信號(hào)屬于非安全相關(guān)信息；
[0038]第七電氣元件的信號(hào)按照通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸。
[0039]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括第八電氣元件，其中:
[0040]第八電氣元件通過(guò)第二安全通信總線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊連接。
[0041]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種工程機(jī)械，包括如上述任一實(shí)施例所述的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)。
[0042]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種工程機(jī)械安全控制方法，包括:
[0043]轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器通過(guò)第一安全通信總線與第一電氣元件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，下車安全輸入/輸出模塊通過(guò)第一安全通信總線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器連接，第一電氣元件通過(guò)信號(hào)線與下車安全輸入/輸出模塊連接；
[0044]轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器通過(guò)第一安全通信總線與第二電氣元件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第二電氣元件通過(guò)信號(hào)線與下車安全輸入/輸出模塊連接。
[0045]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括:
[0046]第三電氣元件通過(guò)第一安全通信總線與第一電氣元件、第二電氣元件和轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第三電氣元件通過(guò)第一安全通信總線與下車安全輸入/輸出模塊連接。
[0047]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息通過(guò)第一安全通信總線進(jìn)行傳輸，其中，第一電氣元件的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息，第一電氣元件的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第一安全通信總線進(jìn)行傳輸;第二電氣元件的信號(hào)屬于非安全相關(guān)信息，第二電氣元件的信號(hào)按照通信總線協(xié)議通過(guò)第一安全通信總線進(jìn)行傳輸。
[0048]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括:
[0049]轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器通過(guò)第二安全通信總線與第四電氣元件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第四電氣元件的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息，第四電氣元件的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸；
[0050]轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器通過(guò)信號(hào)線與第五電氣元件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0051 ]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括:
[0052]轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器通過(guò)第二安全通信總線與第六電氣元件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，平臺(tái)安全輸入/輸出模塊通過(guò)第二安全通信總線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器連接，第六電氣元件通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊連接；
[0053]轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器通過(guò)第二安全通信總線與第七電氣元件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第七電氣元件通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊連接。
[0054]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括:
[0055]第八電氣元件通過(guò)第二安全通信總線與第六電氣元件、第七電氣元件、和轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第八電氣元件通過(guò)第二安全通信總線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊連接。
[0056]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸，其中，第六電氣元件的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息，第六電氣元件的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸;第七電氣元件的信號(hào)屬于非安全相關(guān)信息，第七電氣元件的信號(hào)按照通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸。
[0057]本發(fā)明通過(guò)采用支持安全通信總線協(xié)議的安全控制器、安全輸入/輸出模塊，使安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息可以通過(guò)同一根通信總線電纜傳輸，從而簡(jiǎn)化了線路，節(jié)省了成本。
【附圖說(shuō)明】
[0058]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0059]圖1為本發(fā)明工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。
[0060]圖2為本發(fā)明工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)一個(gè)具體實(shí)施例的示意圖。
[0061]圖3為圖2的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)的電氣元件在工程機(jī)械上的安裝示意圖。
[0062]圖4為本發(fā)明工程機(jī)械安全控制方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖。
[0063]圖5為本發(fā)明工程機(jī)械安全控制方法另一實(shí)施例的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0064]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說(shuō)明性的，決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0065]除非另外具體說(shuō)明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。
[0066]同時(shí)，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。
[0067]對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說(shuō)明書的一部分。
[0068]在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。
[0069]應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。
[0070]圖1為本發(fā)明工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。如圖1所示，所述工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18和下車安全輸入/輸出(I/O)模塊12，其中:
[0071]下車安全輸入/輸出模塊12通過(guò)第一安全通信總線17與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18連接。
[0072]安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息可以通過(guò)同一根安全通信電纜(第一安全通信總線17)進(jìn)行傳輸。
[0073]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，第一安全通信總線17采用基于CANopenSafety協(xié)議安全總線作為數(shù)據(jù)通信總線。CANopen Safety協(xié)議是CiA組織基于CANopen協(xié)議制訂的一種安全總線協(xié)議，并已成為歐盟標(biāo)準(zhǔn)EN 50325-5:2010oCANopen Safety協(xié)議允許安全相關(guān)通信使用CANopen通信網(wǎng)絡(luò)，即在CANopen的同一個(gè)網(wǎng)段上運(yùn)行安全相關(guān)和非安全的通信數(shù)據(jù)。
[0074]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，第一安全通信總線17為上、下車通信CAN總線電纜。
[0075]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，下車安全輸入/輸出模塊12可以選用安全性能等級(jí)達(dá)至IjPLd的安全I(xiàn)/O模塊;轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18可以選用安全性能等級(jí)達(dá)到PLd的安全控制器。
[0076]基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)，采用基于CANopenSafety協(xié)議安全總線作為數(shù)據(jù)通信總線，從而解決了使用單一 CAN總線不符合EN280:2013對(duì)高空作業(yè)車控制系統(tǒng)功能安全要求的問(wèn)題。由于本發(fā)明中安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息可以通過(guò)同一個(gè)CAN總線網(wǎng)絡(luò)傳輸，從而簡(jiǎn)化了線路，節(jié)省了成本。并且，本發(fā)明的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有基于CAN總線的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)基本一致，容易兼容。
[0077]本發(fā)明的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)是工程機(jī)械整個(gè)控制系統(tǒng)的一部分，用于防止系統(tǒng)發(fā)生危險(xiǎn)的情況，可以是獨(dú)立的專用系統(tǒng)，也可以與基本控制系統(tǒng)集成在一起。
[0078]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述工程機(jī)械可以為移動(dòng)式起重機(jī)、隨車起重機(jī)、伸縮臂叉裝機(jī)、高空作業(yè)車等工程機(jī)械。
[0079]本發(fā)明的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)可以保障工程機(jī)械等受控設(shè)備的功能安全，其中，功能安全指的是與工程機(jī)械和工程機(jī)械控制系統(tǒng)有關(guān)的整體安全的組成部分，它取決于電氣/電子/可編程電子(E/E/PE)安全相關(guān)系統(tǒng)和外部風(fēng)險(xiǎn)降低設(shè)施功能的正確行使。
[0080]下面結(jié)合圖2和圖3實(shí)施例對(duì)本發(fā)明圖1所示的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)的各個(gè)部件進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)介紹。
[0081]圖2為本發(fā)明工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)一個(gè)具體實(shí)施例的示意圖。圖2實(shí)施例中的工程機(jī)械具體為高空作業(yè)車。圖3為圖2的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)的電氣元件在工程機(jī)械上的安裝示意圖。
[0082]在本發(fā)明圖1所示的實(shí)施例中，工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)還可以包括第一電氣元件100，其中:第一電氣元件100通過(guò)信號(hào)線與下車安全輸入/輸出模塊12的輸入端口或輸出端口連接。第一電氣元件100為安全相關(guān)元件，第一電氣元件100的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息。第一電氣元件100的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第一安全通信總線17進(jìn)行傳輸。
[0083]在本發(fā)明圖2所示的具體實(shí)施例中，圖1實(shí)施例中的第一電氣元件100具體可以包括下車急停按鈕9、模式選擇開(kāi)關(guān)8、支腿狀態(tài)檢測(cè)傳感器11和回收位置檢測(cè)傳感器10。下車急停按鈕9、模式選擇開(kāi)關(guān)8、支腿狀態(tài)檢測(cè)傳感器11和回收位置檢測(cè)傳感器10分別與下車安全輸入/輸出模塊12的輸入端口連接。下車急停按鈕9、模式選擇開(kāi)關(guān)8、支腿狀態(tài)檢測(cè)傳感器11和回收位置檢測(cè)傳感器10的信號(hào)屬于安全相關(guān)信號(hào)，需要按照CANopen Safety協(xié)議通過(guò)第一安全通信總線(上、下車通信CAN總線電纜)17與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18進(jìn)行傳輸。如圖3所示，支腿狀態(tài)檢測(cè)傳感器11固定于支腿29上。回收位置檢測(cè)傳感器10固定于底盤31上。
[0084]在本發(fā)明圖1所示的實(shí)施例中，工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)還可以包括第二電氣元件200，其中:第二電氣元件200通過(guò)信號(hào)線與下車安全輸入/輸出模塊12的輸入端口或輸出端口連接;第二電氣元件200為非安全相關(guān)元件，第二電氣元件200的信號(hào)屬于非安全相關(guān)信息;第二電氣元件200的信號(hào)按照通信總線協(xié)議通過(guò)第一安全通信總線17進(jìn)行傳輸。
[0085]在本發(fā)明圖2所示的具體實(shí)施例中，圖1實(shí)施例中的第二電氣元件200具體可以包括下車控制箱搖桿14、下車控制箱按鈕15和下車電磁閥組13，其中:下車控制箱搖桿14、下車控制箱按鈕15通過(guò)信號(hào)線連接到下車安全輸入/輸出模塊12的輸入端口連接。下車電磁閥組13通過(guò)信號(hào)線連接到下車安全輸入/輸出模塊12的輸出端口，下車電磁閥組13由轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18通過(guò)第一安全通信總線17傳輸?shù)目刂浦噶羁刂?轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18可以通過(guò)控制下車電磁閥組13，實(shí)現(xiàn)來(lái)控制如圖3所示的支腿29的伸縮。
[0086]在本發(fā)明圖1所示的實(shí)施例中，工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)還可以包括第三電氣元件300，其中:第三電氣元件300通過(guò)第一安全通信總線17與下車安全輸入/輸出模塊12連接。
[0087]在本發(fā)明圖2所示的具體實(shí)施例中，圖1實(shí)施例中的第三電氣元件300具體可以為下車控制箱顯示器16，下車控制箱顯示器16通過(guò)第一安全通信總線17與下車安全輸入/輸出模塊12連接。下車控制箱顯示器16用于顯示由下車安全輸入/輸出模塊12發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)，例如下車急停按鈕9、模式選擇開(kāi)關(guān)8、下車控制箱搖桿14和下車控制箱按鈕15的輸入信號(hào);支腿狀態(tài)檢測(cè)傳感器11和回收位置檢測(cè)傳感器10的實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù);或者轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18發(fā)送給下車電磁閥組13的控制指令。
[0088]在本發(fā)明圖3所示的具體實(shí)施例中，工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)還可以包括下車控制箱30，其中，所述下車控制箱30可以由下車安全輸入/輸出模塊12、下車控制箱搖桿14、下車控制箱按鈕15、下車急停按鈕9、模式選擇開(kāi)關(guān)8和下車控制箱顯示器16組成。如圖3所示，所述下車控制箱30安裝在底盤31，與現(xiàn)有高空作業(yè)車控制系統(tǒng)的下車控制箱位置一致。
[0089]由此，本發(fā)明的上述實(shí)施例中第一電氣元件100的安全相關(guān)信息和第二電氣元件200的非安全相關(guān)信息均可以通過(guò)同一根安全通信電纜(第一安全通信總線17)進(jìn)行傳輸。安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息既可以在第一電氣元件100、第二電氣元件200與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18之間傳輸;安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息還可以傳輸?shù)较萝嚳刂葡滹@示器16進(jìn)行顯示。
[0090]在本發(fā)明圖1所示的實(shí)施例中，工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)還可以包括第四電氣元件400，其中:第四電氣元件400通過(guò)第二安全通信總線20與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18連接。第四電氣元件400為安全相關(guān)元件，第四電氣元件400的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息。第四電氣元件400的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線20進(jìn)行傳輸。
[0091]在本發(fā)明圖2所示的具體實(shí)施例中，圖1實(shí)施例中的第四電氣元件400具體可以包括轉(zhuǎn)臺(tái)角度傳感器7、伸展機(jī)構(gòu)傾角傳感器5與伸展機(jī)構(gòu)長(zhǎng)度傳感器6。轉(zhuǎn)臺(tái)角度傳感器7、伸展機(jī)構(gòu)傾角傳感器5和伸展機(jī)構(gòu)長(zhǎng)度傳感器6發(fā)送的信息均屬于安全相關(guān)信息，因此，三個(gè)傳感器均采用支持CANopen Safety協(xié)議的CAN通信接口，通過(guò)第二安全通信總線20(即上車通信CAN總線電纜)與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18進(jìn)行通信。
[0092]如圖3所示，轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18固定在轉(zhuǎn)臺(tái)27的底座上，與現(xiàn)有高空作業(yè)車控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)臺(tái)控制器位置一致。轉(zhuǎn)臺(tái)角度傳感器7安裝在與轉(zhuǎn)臺(tái)27驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合的測(cè)角齒輪上，測(cè)量轉(zhuǎn)臺(tái)27的旋轉(zhuǎn)角度。伸展機(jī)構(gòu)傾角傳感器5與伸展機(jī)構(gòu)長(zhǎng)度傳感器6固定于伸展機(jī)構(gòu)26的固定臂上，用于測(cè)量伸展機(jī)構(gòu)26的變幅角度和伸展長(zhǎng)度。以上三種傳感器采用PLd等級(jí)的傳感器組成位置檢測(cè)系統(tǒng)，檢測(cè)工作平臺(tái)的位置，防止其超出安全作業(yè)空間。三個(gè)傳感器的安裝位置與現(xiàn)有高空作業(yè)車控制系統(tǒng)的長(zhǎng)度傳感器、傾角傳感器和轉(zhuǎn)臺(tái)角度傳感器位置一致。由于三個(gè)傳感器位置分散，所以使用CAN總線連接，可以簡(jiǎn)化線路。
[0093]在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，可以使用PLd等級(jí)的長(zhǎng)度角度二合一傳感器替代圖2和圖3實(shí)施例中采用的PLd等級(jí)的長(zhǎng)度傳感器和角度傳感器，來(lái)實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)位置檢測(cè)功能。
[0094]在本發(fā)明圖1所示的實(shí)施例中，工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)還可以包括第五電氣元件500，其中:第五電氣元件500通過(guò)信號(hào)線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18連接。在本發(fā)明圖2所示的具體實(shí)施例中，圖1實(shí)施例中的第五電氣元件500具體可以為轉(zhuǎn)臺(tái)電磁閥組19，轉(zhuǎn)臺(tái)電磁閥組19用于根據(jù)轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18發(fā)送的控制指令，控制轉(zhuǎn)臺(tái)馬達(dá)、變幅油缸、伸縮油缸和調(diào)平油缸。
[0095]對(duì)于高空作業(yè)車等工程機(jī)械，圖1所示的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)還可以包括平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I，其中:平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I通過(guò)第二安全通信總線20與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18連接。安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息可以通過(guò)第二安全通信總線20進(jìn)行傳輸。平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I采用PLd等級(jí)的模塊。
[0096]在本發(fā)明圖1所示的實(shí)施例中，工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)還可以包括第六電氣元件600，其中:第六電氣元件600通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I的輸入端口或輸出端口連接。第六電氣元件600為安全相關(guān)元件，第六電氣元件600的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息。第六電氣元件600的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線20進(jìn)行傳輸。
[0097]在本發(fā)明圖2所示的具體實(shí)施例中，圖1實(shí)施例中的第六電氣元件600可以包括平臺(tái)急停按鈕2、平臺(tái)傾角傳感器3和平臺(tái)載荷傳感器4，其中:平臺(tái)急停按鈕2、平臺(tái)傾角傳感器3和平臺(tái)載荷傳感器4通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I的輸入端口連接。如圖3所示，平臺(tái)傾角傳感器3、平臺(tái)載荷傳感器4安裝在平臺(tái)32上。平臺(tái)傾角傳感器3、平臺(tái)載荷傳感器4選用PLd等級(jí)的傳感器。平臺(tái)傾角傳感器3、平臺(tái)載荷傳感器4和平臺(tái)急停按鈕2的信號(hào)是安全相關(guān)信號(hào)，需要按照CANopen Safety協(xié)議第二安全通信總線20與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18進(jìn)行傳輸。
[0098]在本發(fā)明圖1所示的實(shí)施例中，工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)還可以包括第七電氣元件700，其中:第七電氣元件700通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I連接。第七電氣元件700為非安全相關(guān)元件，第七電氣元件700的信號(hào)屬于非安全相關(guān)信息。第七電氣元件700的信號(hào)按照諸如CANopen協(xié)議的通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線20進(jìn)行傳輸。
[0099]在本發(fā)明圖2所示的具體實(shí)施例中，圖1實(shí)施例中的第七電氣元件700可以包括平臺(tái)控制箱搖桿23、平臺(tái)控制箱按鈕24和電機(jī)控制接觸器22，其中:平臺(tái)控制箱搖桿23、平臺(tái)控制箱按鈕24通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I的輸入端口連接。電機(jī)控制接觸器22通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I的輸出端口連接，電機(jī)控制接觸器22根據(jù)轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18通過(guò)第二安全通信總線20傳輸?shù)目刂浦噶羁刂乒ぷ髌脚_(tái)32的擺動(dòng)。平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I用于采集輸入端口的信息，并將其通過(guò)CAN總線傳輸?shù)睫D(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18;以及接收轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18通過(guò)CAN總線傳輸?shù)目刂浦噶?，并將所述控制指令發(fā)送給電機(jī)控制接觸器22。
[0100]在本發(fā)明圖1所示的實(shí)施例中，工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)還可以包括第八電氣元件800，其中:第八電氣元件800通過(guò)第二安全通信總線20與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I連接。在本發(fā)明圖2所示的具體實(shí)施例中，圖1實(shí)施例中的第八電氣元件800可以為平臺(tái)控制箱顯示屏21。平臺(tái)控制箱顯示屏21可以顯示由平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)，例如平臺(tái)控制箱搖桿23、平臺(tái)控制箱按鈕24、平臺(tái)急停按鈕2的輸入信號(hào);平臺(tái)傾角傳感器3和平臺(tái)載荷傳感器4的實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù);或者轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18發(fā)送給電機(jī)控制接觸器22的控制指令。
[0101]在本發(fā)明圖3所示的具體實(shí)施例中，工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)還可以包括平臺(tái)控制箱25，其中，平臺(tái)控制箱25可以由平臺(tái)安全輸入/輸出模塊1、平臺(tái)急停按鈕2、平臺(tái)控制箱搖桿23、平臺(tái)控制箱按鈕24、平臺(tái)控制箱顯示屏21組成。如圖3所示，平臺(tái)控制箱25固定于工作平臺(tái)32上，與現(xiàn)有高空作業(yè)車控制系統(tǒng)的平臺(tái)控制箱位置一致，方便工作人員操作。
[0102]本發(fā)明上述實(shí)施例中平臺(tái)安全輸入/輸出模塊1、轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18和下車安全輸入/輸出模塊12均采用PLd等級(jí)的模塊，其接口和外形與標(biāo)準(zhǔn)I/O模塊相同，但其硬件結(jié)構(gòu)采用冗余設(shè)計(jì)或?qū)崟r(shí)檢測(cè)，使其可靠性更高。
[0103]本發(fā)明上述實(shí)施例中平臺(tái)安全輸入/輸出模塊1、轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18和下車安全輸入/輸出模塊12均支持CANopen協(xié)議和CANopen Safety協(xié)議，因此安全相關(guān)信息和基本信息均可通過(guò)同一CAN總線網(wǎng)絡(luò)傳輸，即各部件只需占用一個(gè)CAN通信接口，且第二安全通信總線20和第一安全通信總線17只需要一根CAN總線電纜，而不需要冗余配置。因此，本發(fā)明的C A N總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與現(xiàn)有高空作業(yè)車控制系統(tǒng)的總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)一致，具有很高的兼容性。第二安全通信總線20和第一安全通信總線17在車體上的布線方式與現(xiàn)有高空作業(yè)車控制系統(tǒng)的CAN總線電纜布線方式一致。
[0104]本發(fā)明上述實(shí)施例的第一安全通信總線和第二安全通信總線是一種安全總線，其中安全總線為實(shí)現(xiàn)安全相關(guān)控制系統(tǒng)安全信息可靠通訊的安全相關(guān)傳輸系統(tǒng)，是實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)整體功能安全的重要組成部分。
[0105]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種工程機(jī)械，包括如上述任一實(shí)施例所述的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)。
[0106]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述工程機(jī)械可以為移動(dòng)式起重機(jī)、隨車起重機(jī)、伸縮臂叉裝機(jī)、高空作業(yè)車等工程機(jī)械。
[0107]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，如圖3所示，所述工程機(jī)械還可以包括駕駛室28。
[0108]本發(fā)明上述實(shí)施例的工程機(jī)械包括基于CAN總線的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)，因而使得工程機(jī)械符合EN280:2013安全相關(guān)系統(tǒng)功能安全要求;使安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息可以通過(guò)同一單根CAN總線電纜傳輸，從而簡(jiǎn)化了線路，節(jié)省了成本;本發(fā)明的CAN總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與現(xiàn)有工程機(jī)械控制系統(tǒng)的總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)一致，CAN總線電纜布線方式和控制器、I/O模塊、傳感器的安裝位置與現(xiàn)有系統(tǒng)基本一致，因此具有很高的兼容性，從而降低了改造成本。
[0109]圖4為本發(fā)明工程機(jī)械安全控制方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖。優(yōu)選的，本實(shí)施例可由本發(fā)明上述任一實(shí)施例(例如圖1或圖2實(shí)施例)的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)執(zhí)行。該方法包括:
[0110]步驟401，轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18通過(guò)第一安全通信總線17與第一電氣元件100進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，下車安全輸入/輸出模塊12通過(guò)第一安全通信總線17與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18連接，第一電氣元件100通過(guò)信號(hào)線與下車安全輸入/輸出模塊12連接。
[0111]步驟402，轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18通過(guò)第一安全通信總線17與第二電氣元件200進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第二電氣元件200通過(guò)信號(hào)線與下車安全輸入/輸出模塊12連接。
[0112]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還可以包括:第三電氣元件300通過(guò)第一安全通信總線17與第一電氣元件100、第二電氣元件200和轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第三電氣元件300通過(guò)第一安全通信總線17與下車安全輸入/輸出模塊12連接。
[0113]在本發(fā)明上述實(shí)施例中，安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息通過(guò)第一安全通信總線17進(jìn)行傳輸，其中，第一電氣元件100的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息，第一電氣元件100的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第一安全通信總線17進(jìn)行傳輸;第二電氣元件200的信號(hào)屬于非安全相關(guān)信息，第二電氣元件200的信號(hào)按照通信總線協(xié)議通過(guò)第一安全通信總線17進(jìn)行傳輸。
[0114]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還可以包括:轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18通過(guò)第二安全通信總線20與第四電氣元件400進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第四電氣元件400的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息，第四電氣元件400的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線20進(jìn)行傳輸;轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18通過(guò)信號(hào)線與第五電氣元件500進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0115]圖5為本發(fā)明工程機(jī)械安全控制方法另一實(shí)施例的示意圖。優(yōu)選的，本實(shí)施例可由本發(fā)明上述任一實(shí)施例(例如圖1或圖2實(shí)施例)的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)執(zhí)行。該方法包括:
[0116]步驟501，轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18通過(guò)第二安全通信總線20與第六電氣元件600進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I通過(guò)第二安全通信總線20與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18連接，第六電氣元件600通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I連接。
[0117]步驟502，轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18通過(guò)第二安全通信總線20與第七電氣元件700進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第七電氣元件700通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I連接。
[0118]步驟503，第八電氣元件800通過(guò)第二安全通信總線20與第六電氣元件600、第七電氣元件700、和轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器18進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第八電氣元件800通過(guò)第二安全通信總線20與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊I連接。
[0119]在本發(fā)明上述實(shí)施例中，安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息通過(guò)第二安全通信總線20進(jìn)行傳輸，其中，第六電氣元件600的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息，第六電氣元件600的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線20進(jìn)行傳輸;第七電氣元件700的信號(hào)屬于非安全相關(guān)信息，第七電氣元件700的信號(hào)按照通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線20進(jìn)行傳輸。
[0120]本發(fā)明上述實(shí)施例采用基于CANopenSafety協(xié)議安全總線作為數(shù)據(jù)通信總線，從而解決了使用單一 CAN總線不符合EN280:2013對(duì)高空作業(yè)車控制系統(tǒng)功能安全要求的問(wèn)題。由于本發(fā)明中安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息可以通過(guò)同一個(gè)CAN總線網(wǎng)絡(luò)傳輸，從而簡(jiǎn)化了線路，節(jié)省了成本。并且，本發(fā)明的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有基于CAN總線的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)基本一致，容易兼容。
[0121]在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，針對(duì)本發(fā)明圖2和圖3所示的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)，本發(fā)明的工程機(jī)械安全控制方法具體可以包括:
[0122]步驟11，獲取下車急停按鈕9、模式選擇開(kāi)關(guān)8、下車控制箱搖桿14和下車控制箱按鈕15的輸入信號(hào)，以及支腿狀態(tài)檢測(cè)傳感器11和回收位置檢測(cè)傳感器10的實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)。
[0123]步驟12，根據(jù)步驟11獲取的輸入信號(hào)和實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)，確定第一控制指令。
[0124]步驟13，將第一控制指令發(fā)送給下車電磁閥組13，以便下車電磁閥組13根據(jù)第一控制指令控制支腿29的伸縮。
[0125]由此本發(fā)明上述工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)可以通過(guò)用戶輸入信號(hào)以及支腿狀態(tài)檢測(cè)傳感器和回收位置檢測(cè)傳感器的實(shí)時(shí)采集信號(hào)控制支腿的伸縮。
[0126]在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，針對(duì)本發(fā)明圖2和圖3所示的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)，本發(fā)明的工程機(jī)械安全控制方法還可以包括:
[0127]步驟21，獲取下車急停按鈕9、模式選擇開(kāi)關(guān)8、下車控制箱搖桿14和下車控制箱按鈕15的輸入信號(hào)，以及轉(zhuǎn)臺(tái)角度傳感器7、伸展機(jī)構(gòu)傾角傳感器5與伸展機(jī)構(gòu)長(zhǎng)度傳感器6的實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)。
[0128]步驟22，根據(jù)步驟21獲取的輸入信號(hào)和實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)，確定第二控制指令。
[0129]步驟23，將第二控制指令發(fā)送給轉(zhuǎn)臺(tái)電磁閥組19，以便轉(zhuǎn)臺(tái)電磁閥組19根據(jù)第二控制指令控制轉(zhuǎn)臺(tái)馬達(dá)、變幅油缸、伸縮油缸和調(diào)平油缸的操作，進(jìn)而控制對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)27和伸展機(jī)構(gòu)26的動(dòng)作。
[0130]由此本發(fā)明上述工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)可以通過(guò)用戶輸入信號(hào)以及轉(zhuǎn)臺(tái)角度傳感器7、伸展機(jī)構(gòu)傾角傳感器5與伸展機(jī)構(gòu)長(zhǎng)度傳感器6的實(shí)時(shí)采集信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)27和伸展機(jī)構(gòu)26的控制。
[0131]在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，針對(duì)本發(fā)明圖2和圖3所示的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)，本發(fā)明的工程機(jī)械安全控制方法還可以包括:
[0132]步驟31，獲取平臺(tái)控制箱搖桿23、平臺(tái)控制箱按鈕24、平臺(tái)急停按鈕2的輸入信號(hào)，以及平臺(tái)傾角傳感器3和平臺(tái)載荷傳感器4的實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)。
[0133]步驟32，根據(jù)步驟31獲取的輸入信號(hào)和實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)，確定第三控制指令。
[0134]步驟33，將第三控制指令發(fā)送給電機(jī)控制接觸器22，以便電機(jī)控制接觸器22根據(jù)第三控制指令控制控制工作平臺(tái)32的擺動(dòng)。
[0135]由此本發(fā)明上述工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)可以通過(guò)用戶輸入信號(hào)以及平臺(tái)傾角傳感器3和平臺(tái)載荷傳感器4的實(shí)時(shí)采集信號(hào)控制工作平臺(tái)32的擺動(dòng)。
[0136]至此，已經(jīng)詳細(xì)描述了本發(fā)明。為了避免遮蔽本發(fā)明的構(gòu)思，沒(méi)有描述本領(lǐng)域所公知的一些細(xì)節(jié)。本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)上面的描述，完全可以明白如何實(shí)施這里公開(kāi)的技術(shù)方案。
[0137]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)硬件來(lái)完成，也可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。
[0138]本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見(jiàn)而給出的，而并不是無(wú)遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開(kāi)的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說(shuō)明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)，其特征在于，包括轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器和下車安全輸入/輸出模塊，其中: 下車安全輸入/輸出模塊通過(guò)第一安全通信總線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器連接； 安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息通過(guò)第一安全通信總線進(jìn)行傳輸。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括第一電氣元件，其中: 第一電氣元件通過(guò)信號(hào)線與下車安全輸入/輸出模塊連接； 第一電氣元件為安全相關(guān)元件，第一電氣元件的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息； 第一電氣元件的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第一安全通信總線進(jìn)行傳輸。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括第二電氣元件，其中: 第二電氣元件通過(guò)信號(hào)線與下車安全輸入/輸出模塊連接； 第二電氣元件為非安全相關(guān)元件，第二電氣元件的信號(hào)屬于非安全相關(guān)信息； 第二電氣元件的信號(hào)按照通信總線協(xié)議通過(guò)第一安全通信總線進(jìn)行傳輸。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括第三電氣元件，其中: 第三電氣元件通過(guò)第一安全通信總線與下車安全輸入/輸出模塊連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括第四電氣元件，其中: 第四電氣元件通過(guò)第二安全通信總線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器連接； 第四電氣元件為安全相關(guān)元件，第四電氣元件的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息； 第四電氣元件的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括第五電氣元件，其中: 第五電氣元件通過(guò)信號(hào)線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括平臺(tái)安全輸入/輸出模塊，其中: 平臺(tái)安全輸入/輸出模塊通過(guò)第二安全通信總線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器連接； 安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括第六電氣元件，其中: 第六電氣元件通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊連接； 第六電氣元件為安全相關(guān)元件，第六電氣元件的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息； 第六電氣元件的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括第七電氣元件，其中: 第七電氣元件通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊連接； 第七電氣元件為非安全相關(guān)元件，第七電氣元件的信號(hào)屬于非安全相關(guān)信息； 第七電氣元件的信號(hào)按照通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括第八電氣元件，其中: 第八電氣元件通過(guò)第二安全通信總線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊連接。11.一種工程機(jī)械，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的工程機(jī)械安全控制系統(tǒng)。12.一種工程機(jī)械安全控制方法，其特征在于，包括: 轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器通過(guò)第一安全通信總線與第一電氣元件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，下車安全輸入/輸出模塊通過(guò)第一安全通信總線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器連接，第一電氣元件通過(guò)信號(hào)線與下車安全輸入/輸出模塊連接； 轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器通過(guò)第一安全通信總線與第二電氣元件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第二電氣元件通過(guò)信號(hào)線與下車安全輸入/輸出模塊連接。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，還包括: 第三電氣元件通過(guò)第一安全通信總線與第一電氣元件、第二電氣元件和轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第三電氣元件通過(guò)第一安全通信總線與下車安全輸入/輸出模塊連接。14.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的方法，其特征在于， 安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息通過(guò)第一安全通信總線進(jìn)行傳輸，其中，第一電氣元件的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息，第一電氣元件的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第一安全通信總線進(jìn)行傳輸;第二電氣元件的信號(hào)屬于非安全相關(guān)信息，第二電氣元件的信號(hào)按照通信總線協(xié)議通過(guò)第一安全通信總線進(jìn)行傳輸。15.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的方法，其特征在于，還包括: 轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器通過(guò)第二安全通信總線與第四電氣元件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第四電氣元件的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息，第四電氣元件的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸； 轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器通過(guò)信號(hào)線與第五電氣元件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。16.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的方法，其特征在于，還包括: 轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器通過(guò)第二安全通信總線與第六電氣元件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，平臺(tái)安全輸入/輸出模塊通過(guò)第二安全通信總線與轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器連接，第六電氣元件通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊連接； 轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器通過(guò)第二安全通信總線與第七電氣元件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第七電氣元件通過(guò)信號(hào)線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊連接。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，還包括: 第八電氣元件通過(guò)第二安全通信總線與第六電氣元件、第七電氣元件、和轉(zhuǎn)臺(tái)安全控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，第八電氣元件通過(guò)第二安全通信總線與平臺(tái)安全輸入/輸出模塊連接。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于， 安全相關(guān)信息和非安全相關(guān)信息通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸，其中，第六電氣元件的信號(hào)屬于安全相關(guān)信息，第六電氣元件的信號(hào)按照安全通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸;第七電氣元件的信號(hào)屬于非安全相關(guān)信息，第七電氣元件的信號(hào)按照通信總線協(xié)議通過(guò)第二安全通信總線進(jìn)行傳輸。
【文檔編號(hào)】G05B19/048GK105867268SQ201610209437
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月6日
【發(fā)明人】劉建, 蔡彧, 蔣書斌
【申請(qǐng)人】徐工集團(tuán)工程機(jī)械有限公司