航線編輯處理方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種航線編輯處理方法和裝置，其中，航線編輯處理方法包括以下步驟：生成無人機的初始航線；接收對初始航線的修正操作；根據(jù)修正操作獲取初始航線的偏移量和偏向角，并根據(jù)偏移量和偏向角生成修正后的航線。本發(fā)明實施例的航線編輯處理方法和裝置，通過對初始航線進行偏移修正，能有效地解決初始航線偏移，無法覆蓋作業(yè)覆蓋區(qū)的問題，提高無人機飛行作業(yè)效率。
【專利說明】
航線編輯處理方法和裝置
技術領域
[0001 ]本發(fā)明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種航線編輯處理方法和裝置。
【背景技術】
[0002]隨著科技的快速發(fā)展，無人機的應用領域也越來越廣泛，例如可以應用到城市管理、農業(yè)、地質、氣象、電力、搶險救災、視頻拍攝等。無人機在作業(yè)時所飛行的路徑即為航線。航線主要由航點、作業(yè)段、作業(yè)覆蓋區(qū)組成。目前，無人機的航線主要通過技術人員預先在現(xiàn)場勘查地貌，確定作業(yè)覆蓋區(qū)，設定作業(yè)段，再確定航點，從而生成航線。最后將航線輸入至無人機，使得無人機根據(jù)預先設置好的航線飛行作業(yè)。
[0003]但是，技術人員可能對實際作業(yè)的地貌特征并不熟悉，導致設定的航線會發(fā)生偏移，無法覆蓋作業(yè)覆蓋區(qū)。另外，如果無人機發(fā)生電池剩余電量不足或由于故障無法完成航線的情況，則需要返航修復故障或充電后再重新執(zhí)行航線飛行作業(yè)，會影響作業(yè)進度，且會導致已完成的作業(yè)重復執(zhí)行。由此，可以看出，預先設定好航線，并不能靈活變通地處理上述情況，飛行作業(yè)效率差。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種航線編輯處理方法，能有效地解決初始航線偏移，無法覆蓋作業(yè)覆蓋區(qū)的問題，提高無人機飛行作業(yè)效率。
[0005]本發(fā)明的第二個目的在于提出一種航線編輯處理裝置。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面實施例提出了一種航線編輯處理方法，包括:生成無人機的初始航線;接收對所述初始航線的修正操作;根據(jù)所述修正操作獲取所述初始航線的偏移量和偏向角;根據(jù)所述偏移量和所述偏向角生成修正后的航線。
[0007]本發(fā)明實施例的航線編輯處理方法，通過對初始航線進行偏移修正，能有效地解決初始航線偏移，無法覆蓋作業(yè)覆蓋區(qū)的問題，提高無人機飛行作業(yè)效率。
[0008]本發(fā)明第二方面實施例提出了一種航線編輯處理裝置，包括:第一生成模塊，用于生成無人機的初始航線;接收模塊，用于接收對所述初始航線的修正操作;獲取模塊，用于根據(jù)所述修正操作獲取所述初始航線的偏移量和偏向角;修正模塊，用于根據(jù)所述偏移量和所述偏向角生成修正后的航線。
[0009]本發(fā)明實施例的航線編輯處理裝置，通過對初始航線進行偏移修正，能有效地解決初始航線偏移，無法覆蓋作業(yè)覆蓋區(qū)的問題，提高無人機飛行作業(yè)效率。
【附圖說明】
[0010]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的航線編輯處理方法的流程圖；
[0011]圖2是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的初始航線的效果示意圖；
[0012]圖3是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的偏移設置界面的效果示意圖；
[0013]圖4是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的根據(jù)偏移量和偏向角生成修正后的航線的流程圖；
[0014]圖5是初始航線與修正后航線的對比效果示意圖；
[0015]圖6是根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的航線編輯處理方法的流程圖；
[0016]圖7是根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的作業(yè)段選擇界面的效果示意圖；
[0017]圖8是根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的選擇作業(yè)段生成的航線效果示意圖；
[0018]圖9是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的航線編輯處理裝置的結構示意圖一；
[0019]圖10是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的航線編輯處理裝置的結構示意圖二；
[0020]圖11是根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的航線編輯處理裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0021]下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0022]下面參考附圖描述本發(fā)明實施例的航線編輯處理方法和裝置。
[0023]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的航線編輯處理方法的流程圖。
[0024]如圖1所示，航線編輯處理方法可包括:
[0025]S1、生成無人機的初始航線。
[0026]具體地，可獲取所有航點的坐標，根據(jù)坐標生成無人機的初始航線。
[0027]其中，坐標可通過經瑋度進行表示。舉例來說，如圖2所示，可勘測作業(yè)覆蓋區(qū)30，根據(jù)作業(yè)覆蓋區(qū)30規(guī)劃出對應的作業(yè)段20。然后根據(jù)每個作業(yè)段20的端點，確定對應的航點10。獲取每個航點10的坐標，最后可生成無人機的初始航線。圖中圓圈代表航點10，粗豎線代表作業(yè)段20。
[0028]S2、接收對初始航線的修正操作。
[0029]如圖3所示，用戶可通過觸發(fā)偏移設置界面中的“前”“后” “左” “右”按鈕來實現(xiàn)對初始航線的修正。例如以按一下偏移0.5米為單位，按兩下“右”按鈕，可向右偏移I米;按三下“后”按鈕，可向后偏移1.5米。當然，偏移設置界面中還有“還原位置”按鈕，可通過觸發(fā)該按鈕還原成初始航線。
[0030]S3、根據(jù)修正操作獲取初始航線的偏移量和偏向角，并根據(jù)偏移量和偏向角生成修正后的航線。
[0031 ] 具體地，如圖4所示，S3可包括以下子步驟:
[0032]S301、獲取初始航線中第一航點的第一坐標和第二航點的第二坐標。
[0033]其中，第一航點為無人機進行作業(yè)經過的第一個航點，例如北瑋30.88度，東經40.24度。第二航點為無人機進行作業(yè)經過的第二個航點，例如北瑋30.12度，東經40.68度。
[0034]S302、根據(jù)第一坐標和第二坐標確定無人機的飛行方向。
[0035]在獲取第一坐標和第二坐標之后，可計算出無人機的飛行方向，即兩點確定一條直線方程，可確定無人機飛行方向與地理坐標系的南北方向、東西方向之間的角度。例如:已知起點和終點的坐標(經瑋度)，可計算出飛行方向與正北的夾角是30度，與正東方向夾角60度。
[0036]應當理解的是，由航線的第一航點和第二航點的坐標確定的飛行方向，均默認為該航線的正方向。如果無人機反方向180度飛行，則該方向為負方向。初始航線的修正操作均是針對正方向進行的操作。
[0037]S303、根據(jù)修正操作和飛行方向確定初始航線的前后偏移量和前后偏向角，并將初始航線修正為第一航線。
[0038]S304、根據(jù)修正操作和飛行方向確定初始航線的左右偏移量和左右偏向角，并將第一航線修正為第二航線。
[0039]S305、將第二航線作為修正后的航線。
[0040]舉例來說，可根據(jù)修正操作可獲得航線的前后偏移量oY和左右偏移量oX。以原航線的第一條作業(yè)段為參考線，該作業(yè)段往前飛行的方向默認為正方向?？赏ㄟ^該作業(yè)段的兩個航點計算得到航線前進的正方向的前后偏向角aY和左右偏向角aX。將初始航線的所有航點均與前后偏向角aY和前后偏移量oY進行運算，獲得第一航線。
[0041 ]然后，再將第一航線的所有航點都與左右偏向角aX和左右偏移量oX進行運算，獲得第二航線。
[0042]如圖5所示，修正后的航線相對于初始航線往右偏移1.5米，往后偏移1.5米。
[0043]在對初始航線進行修正之后，可控制無人機按照修正后的航線飛行，從而解決初始航線偏移，無法覆蓋作業(yè)覆蓋區(qū)的問題。
[0044]本發(fā)明實施例的航線編輯處理方法，通過對初始航線進行偏移修正，能有效地解決初始航線偏移，無法覆蓋作業(yè)覆蓋區(qū)的問題，提高無人機飛行作業(yè)效率。
[0045]圖6是根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的航線編輯處理方法的流程圖。
[0046]如圖6所示，航線編輯處理方法可包括:
[0047]S1、生成無人機的初始航線。
[0048]S2、接收對初始航線的修正操作。
[0049]S3、根據(jù)修正操作獲取初始航線的偏移量和偏向角，并根據(jù)偏移量和偏向角生成修正后的航線。
[0050]其中，步驟S1-S3與上一實施例描述一致，此處不再贅述。
[0051 ] S4、接收對多個作業(yè)段的選擇操作。
[0052]如圖7所示，選擇作業(yè)段界面中，可顯示航線作業(yè)段編號，每個作業(yè)段編號都對應開關按鈕，如作業(yè)段2和6的按鈕為關閉，則表示第二作業(yè)段和第六作業(yè)段未被選擇。
[0053]S5、根據(jù)選擇操作生成第三航線。
[0054]具體地，可根據(jù)選擇操作刪除初始航線中被選中的作業(yè)段，以生成第三航線。如圖8所示，可刪除第二作業(yè)段和第六作業(yè)段，生成由第一作業(yè)段、第三作業(yè)段、第四作業(yè)段、第五作業(yè)段組成的航線。
[0055]應當理解的是，步驟S4和步驟S5不僅限于在修正航線過程之后，也可以在修正航線過程之前。
[0056]本發(fā)明實施例的航線編輯處理方法，通過選擇不同的作業(yè)段，生成對應的飛行航線，能夠有效避免重復作業(yè)，或電池剩余電量不足無法完成整條航線的問題，進一步提高飛行作業(yè)效率。
[0057]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種航線編輯處理裝置。
[0058]圖9是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的航線編輯處理裝置的結構示意圖一。
[0059]如圖9所示，航線編輯處理裝置可包括:第一生成模塊110、接收模塊120和修正模塊 130 0
[0060]第一生成模塊110用于生成無人機的初始航線。具體地，可獲取所有航點的坐標，根據(jù)坐標生成無人機的初始航線。
[0061]其中，坐標可通過經瑋度進行表示。舉例來說，如圖2所示，可勘測作業(yè)覆蓋區(qū)30，根據(jù)作業(yè)覆蓋區(qū)30規(guī)劃出對應的作業(yè)段20。然后根據(jù)每個作業(yè)段20的端點，確定對應的航點10。獲取每個航點10的坐標，最后可生成無人機的初始航線。圖中圓圈代表航點10，粗豎線代表作業(yè)段20。
[0062]接收模塊120用于接收對初始航線的修正操作。如圖3所示，用戶可通過觸發(fā)偏移設置界面中的“前” “后” “左” “右”按鈕來實現(xiàn)對初始航線的修正。例如以按一下偏移0.5米為單位，按兩下“右”按鈕，可向右偏移I米;按三下“后”按鈕，可向后偏移1.5米。當然，偏移設置界面中還有“還原位置”按鈕，可通過觸發(fā)該按鈕還原成初始航線。
[0063]修正模塊130用于根據(jù)修正操作獲取初始航線的偏移量和偏向角，并根據(jù)偏移量和偏向角生成修正后的航線。
[0064]其中，修正模塊130可包括獲取單元131、確定單元132、第一修正單元133、第二修正單元134和處理單元135。
[0065]獲取單元131用于獲取初始航線中第一航點的第一坐標和第二航點的第二坐標。其中，第一航點為無人機進行作業(yè)經過的第一個航點，例如北瑋30.88度，東經40.24度。第二航點為無人機進行作業(yè)經過的第二個航點，例如北瑋30.12度，東經40.68度。
[0066]確定單元132用于根據(jù)第一坐標和第二坐標確定無人機的飛行方向。在獲取第一坐標和第二坐標之后，確定單元132可計算出無人機的飛行方向，即兩點確定一條直線方程，可確定無人機飛行方向與地理坐標系的南北方向、東西方向之間的角度。例如:已知起點和終點的坐標(經瑋度)，可計算出飛行方向與正北的夾角是30度，與正東方向夾角60度。
[0067]應當理解的是，由航線的第一航點和第二航點的坐標確定的飛行方向，均默認為該航線的正方向。如果無人機反方向180度飛行，則該方向為負方向。初始航線的修正操作均是針對正方向進行的操作。
[0068]第一修正單元133用于根據(jù)修正操作和飛行方向確定初始航線的前后偏移量和前后偏向角，并將初始航線修正為第一航線。
[0069]第二修正單元134用于根據(jù)修正操作和飛行方向確定初始航線的左右偏移量和左右偏向角，并將第一航線修正為第二航線。
[0070]處理單元135用于將第二航線作為修正后的航線。
[0071]舉例來說，可根據(jù)修正操作可獲得航線的前后偏移量oY和左右偏移量oX。以原航線的第一條作業(yè)段為參考線，該作業(yè)段往前飛行的方向默認為正方向?？赏ㄟ^該作業(yè)段的兩個航點計算得到航線前進的正方向的前后偏向角aY和左右偏向角aX。將初始航線的所有航點均與前后偏向角aY和前后偏移量oY進行運算，獲得第一航線。
[0072]然后，再將第一航線的所有航點都與左右偏向角aX和左右偏移量oX進行運算，獲得第二航線。
[0073]如圖5所示，修正后的航線相對于初始航線往右偏移1.5米，往后偏移1.5米。
[0074]此外，如圖10所示，本實施例的航線編輯處理裝置還可包括控制模塊140。
[0075]控制模塊140用于在將第二航線作為修正后的航線之后，控制無人機按照修正后的航線飛行，從而解決初始航線偏移，無法覆蓋作業(yè)覆蓋區(qū)的問題。
[0076]本發(fā)明實施例的航線編輯處理裝置，通過對初始航線進行偏移修正，能有效地解決初始航線偏移，無法覆蓋作業(yè)覆蓋區(qū)的問題，提高無人機飛行作業(yè)效率。
[0077]圖11是根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的航線編輯處理裝置的結構示意圖。
[0078]如圖11所示，航線編輯處理裝置可包括:第一生成模塊110、接收模塊120、修正模塊130、控制模塊140、選擇模塊150和第二生成模塊160。
[0079]其中，第一生成模塊110、接收模塊120、修正模塊130、控制模塊140與上一實施例的描述一致，此處不再贅述。
[0080]選擇模塊150用于接收對多個作業(yè)段的選擇操作。如圖7所示，選擇作業(yè)段界面中，可顯示航線作業(yè)段編號，每個作業(yè)段編號都對應開關按鈕，如作業(yè)段2和6的按鈕為關閉，則表示第二作業(yè)段和第六作業(yè)段未被選擇。
[0081]第二生成模塊160用于根據(jù)選擇操作生成第三航線。具體地，可根據(jù)選擇操作刪除初始航線中被選中的作業(yè)段，以生成第三航線。如圖8所示，可刪除第二作業(yè)段和第六作業(yè)段，生成由第一作業(yè)段、第三作業(yè)段、第四作業(yè)段、第五作業(yè)段組成的航線。
[0082]本發(fā)明實施例的航線編輯處理裝置，通過選擇不同的作業(yè)段，生成對應的飛行航線，能夠有效避免重復作業(yè)，或電池剩余電量不足無法完成整條航線的問題，進一步提高飛行作業(yè)效率。
[0083]此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。
[0084]在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。
[0085]盡管上面已經示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領域的普通技術人員在本發(fā)明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。
【主權項】
1.一種航線編輯處理方法，其特征在于，包括以下步驟: 生成無人機的初始航線； 接收對所述初始航線的修正操作； 根據(jù)所述修正操作獲取所述初始航線的偏移量和偏向角，并根據(jù)所述偏移量和所述偏向角生成修正后的航線。2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述修正操作獲取所述初始航線的偏移量和偏向角，并根據(jù)所述偏移量和所述偏向角生成修正后的航線包括: 獲取所述初始航線中第一航點的第一坐標和第二航點的第二坐標； 根據(jù)所述第一坐標和所述第二坐標確定所述無人機的飛行方向； 根據(jù)所述修正操作和所述飛行方向確定所述初始航線的前后偏移量和前后偏向角，并將所述初始航線修正為第一航線； 根據(jù)所述修正操作和所述飛行方向確定所述初始航線的左右偏移量和左右偏向角，并將所述第一航線修正為第二航線； 將所述第二航線作為修正后的航線。3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述第二航線作為修正后的航線之后，還包括: 控制所述無人機按照所述修正后的航線飛行。4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始航線和所述修正后的航線由多個作業(yè)段組成。5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括: 接收對所述多個作業(yè)段的選擇操作； 根據(jù)所述選擇操作生成第三航線。6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述選擇操作生成第三航線，包括: 根據(jù)所述選擇操作刪除所述初始航線中被選中的作業(yè)段，以生成所述第三航線。7.一種航線編輯處理裝置，其特征在于，包括: 第一生成模塊，用于生成無人機的初始航線； 接收模塊，用于接收對所述初始航線的修正操作； 修正模塊，用于根據(jù)所述修正操作獲取所述初始航線的偏移量和偏向角，并根據(jù)所述偏移量和所述偏向角生成修正后的航線。8.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述修正模塊，包括: 獲取單元，用于獲取所述初始航線中第一航點的第一坐標和第二航點的第二坐標； 確定單元，用于根據(jù)所述第一坐標和所述第二坐標確定所述無人機的飛行方向； 第一修正單元，用于根據(jù)所述修正操作和所述飛行方向確定所述初始航線的前后偏移量和前后偏向角，并將所述初始航線修正為第一航線； 第二修正單元，用于根據(jù)所述修正操作和所述飛行方向確定所述初始航線的左右偏移量和左右偏向角，并將所述第一航線修正為第二航線； 處理單元，用于將所述第二航線作為修正后的航線。9.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 控制模塊，用于在將所述第二航線作為修正后的航線之后，控制所述無人機按照所述修正后的航線飛行。10.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述初始航線和所述修正后的航線由多個作業(yè)段組成。11.如權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 選擇模塊，用于接收對所述多個作業(yè)段的選擇操作； 第二生成模塊，用于根據(jù)所述選擇操作生成第三航線。12.如權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述第二生成模塊，用于: 根據(jù)所述選擇操作刪除所述初始航線中被選中的作業(yè)段，以生成所述第三航線。
【文檔編號】G05D1/10GK105867424SQ201610404561
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年6月7日
【發(fā)明人】蕭延強
【申請人】廣州極飛電子科技有限公司