無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)和測(cè)試方法
【專利摘要】本申請(qǐng)公開了無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)和測(cè)試方法。所述系統(tǒng)的一【具體實(shí)施方式】包括：無人駕駛車輛；觸發(fā)裝置，用于判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達(dá)到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)；仿真人，用于響應(yīng)于接收到運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)沿預(yù)設(shè)軌跡運(yùn)動(dòng)；無人駕駛車輛用于在仿真人運(yùn)動(dòng)過程中采集圖像，并判斷圖像是否包含仿真人。該實(shí)施方式實(shí)現(xiàn)了無人駕駛車輛行駛過程中，當(dāng)其與仿真人之間的距離達(dá)到預(yù)設(shè)距離時(shí)，自動(dòng)地將運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給仿真人，相較于現(xiàn)有技術(shù)的人眼觀察更加的精確。
【專利說明】
無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)和測(cè)試方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本申請(qǐng)涉及車輛工程技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及無人駕駛車輛領(lǐng)域，尤其涉及無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)和測(cè)試方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛車輛是一種不需要人工控制可以自身對(duì)車輛周圍環(huán)境進(jìn)行感知，對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行決策判斷，對(duì)車輛進(jìn)行控制的現(xiàn)代車輛，隨著無人駕駛車輛技術(shù)的發(fā)展，對(duì)于無人駕駛車輛的測(cè)試顯得愈發(fā)重要，對(duì)感知能力的測(cè)試是無人駕駛車輛技術(shù)測(cè)試的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。
[0003]現(xiàn)有的無人駕駛車輛測(cè)試系統(tǒng)中，為了測(cè)試無人駕駛車輛的感知能力，需要一個(gè)被感知對(duì)象。一般地，被感知對(duì)象為一個(gè)仿真人，仿真人不具備移動(dòng)能力。
[0004]由于沒有專用的測(cè)試裝置，測(cè)試人員往往通過手動(dòng)控制來模擬真實(shí)場(chǎng)景中行人的行為。為了使仿真人擁有移動(dòng)能力，需要由懸掛裝置懸掛或者由支架支撐，通過導(dǎo)軌移動(dòng)控制仿真人移動(dòng)，人為控制假人在固定軌跡上移動(dòng)。
[0005]此外，在無人駕駛車輛行車過程中，當(dāng)仿真人進(jìn)入無人駕駛車輛的可感知范圍時(shí)，測(cè)試人員控制仿真人移動(dòng)，模擬行人在行走行為，來測(cè)試無人駕駛車輛在該環(huán)境下對(duì)行人的感知能力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本申請(qǐng)的目的在于提出一種改進(jìn)的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)和測(cè)試方法，來解決以上【背景技術(shù)】部分提到的技術(shù)問題。
[0007]第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)，包括:無人駕駛車輛；觸發(fā)裝置，用于判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達(dá)到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào);仿真人，用于響應(yīng)于接收到運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)沿預(yù)設(shè)軌跡運(yùn)動(dòng);無人駕駛車輛用于在仿真人運(yùn)動(dòng)過程中采集圖像，并判斷圖像是否包含仿真人。
[0008]在一些實(shí)施例中，觸發(fā)裝置包括信號(hào)發(fā)射裝置和信號(hào)接收裝置;信號(hào)發(fā)射裝置用于發(fā)射電磁波信號(hào)，信號(hào)接收裝置用于接收電磁波信號(hào);若信號(hào)接收裝置未接收到電磁波信號(hào)，則向仿真人發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。
[0009]在一些實(shí)施例中，信號(hào)發(fā)射裝置包括激光發(fā)射裝置，信號(hào)接收裝置包括激光接收裝置，且激光接收裝置設(shè)置于激光發(fā)射裝置發(fā)出的激光的光路上。
[0010]在一些實(shí)施例中，預(yù)設(shè)軌跡的運(yùn)動(dòng)方向與無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)方向相同、相反或垂直。
[0011]在一些實(shí)施例中，無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)，還包括配置裝置;配置裝置用于配置無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
[0012]在一些實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括以下至少一項(xiàng):運(yùn)動(dòng)軌跡、速度和加速度。
[0013]在一些實(shí)施例中，仿真人包括驅(qū)動(dòng)裝置;驅(qū)動(dòng)裝置用于接收配置裝置發(fā)送的仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并基于仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)驅(qū)動(dòng)仿真人運(yùn)動(dòng)。
[0014]第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛感知測(cè)試方法，包括:觸發(fā)裝置判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達(dá)到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)；仿真人響應(yīng)于接收到運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)沿預(yù)設(shè)軌跡運(yùn)動(dòng)；以及無人駕駛車輛在仿真人運(yùn)動(dòng)過程中采集圖像，并判斷圖像是否包含仿真人。
[0015]在一些實(shí)施例中，觸發(fā)裝置判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達(dá)到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)包括:觸發(fā)裝置的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射電磁波信號(hào)，觸發(fā)裝置的信號(hào)接收裝置接收電磁波信號(hào)；以及若信號(hào)接收裝置未接收到電磁波信號(hào)，則向仿真人發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。
[0016]在一些實(shí)施例中，預(yù)設(shè)軌跡的運(yùn)動(dòng)方向與無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)方向相同、相反或垂直。
[0017]在一些實(shí)施例中，無人駕駛車輛感知測(cè)試方法，還包括:配置裝置預(yù)先配置無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
[0018]在一些實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括以下至少一項(xiàng):運(yùn)動(dòng)軌跡、速度和加速度。
[0019]在一些實(shí)施例中，無人駕駛車輛感知測(cè)試方法還包括:仿真人的驅(qū)動(dòng)裝置接收配置裝置發(fā)送的仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并基于仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)驅(qū)動(dòng)仿真人運(yùn)動(dòng)。
[0020]本申請(qǐng)?zhí)峁┑臒o人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)和測(cè)試方法，在無人駕駛車輛與仿真人之間的距離達(dá)到預(yù)設(shè)距離時(shí)，由觸發(fā)裝置向仿真人發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)以使仿真人沿著預(yù)設(shè)軌跡運(yùn)動(dòng)，并由無人駕駛車輛在仿真人運(yùn)動(dòng)過程中采集圖像并判斷采集到的圖像中是否包含該仿真人，從而實(shí)現(xiàn)了無人駕駛車輛在行駛過程中，當(dāng)其與仿真人之間的距離達(dá)到預(yù)設(shè)距離時(shí)，自動(dòng)地將運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給仿真人，相較于現(xiàn)有技術(shù)的人眼觀察更加的精確。
[0021]在一些實(shí)施例中，無人駕駛車輛和仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)可通過配置裝置預(yù)先配置，從而實(shí)現(xiàn)測(cè)試條件的多樣性，進(jìn)一步全面、精確地測(cè)試出無人駕駛車輛的圖像識(shí)別能力。
【附圖說明】
[0022]通過閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:
[0023]圖1是本申請(qǐng)的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的示意性結(jié)構(gòu)圖；
[0024]圖2是本申請(qǐng)的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)另一個(gè)實(shí)施例的示意性結(jié)構(gòu)圖；
[0025]圖3A和圖3B是本申請(qǐng)的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)的一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景的示意圖；
[0026]圖4是本申請(qǐng)的無人駕駛車輛感知測(cè)試方法一個(gè)實(shí)施例的示意性流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。
[0028]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請(qǐng)。
[0029]圖1示出了本申請(qǐng)的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的示意性結(jié)構(gòu)圖100。
[0030]如圖1所示，無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)可包括無人駕駛車輛110、觸發(fā)裝置120和仿真人130。
[0031]其中，觸發(fā)裝置110可用于判斷無人駕駛車輛110與仿真人130之間的距離是否達(dá)到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人130發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。
[0032]仿真人130可用于響應(yīng)于接收到觸發(fā)裝置110發(fā)送的運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)而沿預(yù)設(shè)軌跡運(yùn)動(dòng)。
[0033]無人駕駛車輛120可用于在仿真人運(yùn)動(dòng)過程中采集圖像，并判斷圖像是否包含仿真人。
[0034]例如，無人駕駛車輛110朝著仿真人130運(yùn)動(dòng)，二者之間的距離逐步接近，直到該距離達(dá)到一預(yù)先設(shè)定的距離時(shí)，觸發(fā)裝置110可觸發(fā)仿真人130運(yùn)動(dòng)。
[0035]此外，無人駕駛車輛110上還可設(shè)置有圖像采集裝置(圖中未示出)和圖像處理裝置(圖中未示出)。在仿真人130運(yùn)動(dòng)過程中，無人駕駛車輛110上的圖像采集裝置可以采集無人駕駛車輛110周圍的環(huán)境圖像，并由圖像處理裝置對(duì)圖像采集裝置采集到的環(huán)境圖像進(jìn)行處理，以判斷采集到的環(huán)境圖像中是否包括仿真人。
[0036]在一些應(yīng)用場(chǎng)景中，可以通過某些技術(shù)手段來比對(duì)無人駕駛車輛110的圖像處理裝置的識(shí)別結(jié)果和預(yù)期的結(jié)果，從而判斷無人駕駛車輛110的圖像采集裝置的有效性和/或無人駕駛車輛110的圖像處理裝置的識(shí)別準(zhǔn)確率，并以此為依據(jù)調(diào)整圖像采集裝置的采集參數(shù)(例如圖像采集的角度范圍、焦距等)和/或圖像識(shí)別裝置所采用的圖像識(shí)別算法等等。
[0037]本實(shí)施例的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)，通過觸發(fā)裝置120自動(dòng)地感知無人駕駛車輛110和仿真人130之間的距離，并在距離達(dá)到預(yù)先設(shè)定的距離時(shí)自動(dòng)向仿真人130發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)，從而更精準(zhǔn)地控制觸發(fā)仿真人130運(yùn)動(dòng)的觸發(fā)條件。
[0038]這樣一來，通過本實(shí)施例的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)，可以更精確地對(duì)無人駕駛車輛110上的感知裝置(例如圖像采集裝置、圖像處理裝置等)的感知效果和準(zhǔn)確度提供多樣化的測(cè)試條件，為后續(xù)的自動(dòng)駕駛算法的設(shè)計(jì)提供了精確的依據(jù)。
[0039]在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，觸發(fā)裝置120可以進(jìn)一步包括信號(hào)發(fā)射裝置121和信號(hào)接收裝置122。
[0040]信號(hào)發(fā)射裝置121可用于發(fā)射電磁波信號(hào)，相應(yīng)地，信號(hào)接收裝置122可用于接收信號(hào)發(fā)射裝置121發(fā)射的電磁波信號(hào)。
[0041]在一些應(yīng)用場(chǎng)景中，若信號(hào)接收裝置122未接收到信號(hào)發(fā)射裝置121發(fā)射的電磁波信號(hào)，則向仿真人130發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。
[0042]或者，在另一些應(yīng)用場(chǎng)景中，可以預(yù)先設(shè)置信號(hào)接收裝置122向仿真人130發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)的觸發(fā)條件。
[0043]在這些應(yīng)用場(chǎng)景中，例如，可以需先設(shè)定一電磁波信號(hào)的第一信號(hào)強(qiáng)度作為一參考信號(hào)強(qiáng)度，當(dāng)信號(hào)接收裝置122接收到的電磁波信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度與該參考信號(hào)強(qiáng)度之差處于一預(yù)設(shè)的閾值范圍之內(nèi)時(shí)，可表示此時(shí)無人駕駛車輛110與仿真人130之間的距離尚未達(dá)到預(yù)設(shè)距離(例如，無人駕駛車輛110與仿真人130之間的距離大于該預(yù)設(shè)距離)，此時(shí)，信號(hào)接收裝置122不向仿真人130發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。
[0044]另一方面，若信號(hào)接收裝置122接收到的電磁波信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度與該參考信號(hào)強(qiáng)度之差超出了該預(yù)設(shè)的閾值范圍(例如，信號(hào)接收裝置122接收到的電磁波信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度遠(yuǎn)小于該參考信號(hào)強(qiáng)度)，可表示此時(shí)無人駕駛車輛110與仿真人130之間的距離達(dá)到了預(yù)設(shè)距離，此時(shí)，信號(hào)接收裝置122向仿真人130發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。
[0045]在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，信號(hào)發(fā)射裝置121例如可以包括激光發(fā)射裝置。相應(yīng)地，信號(hào)接收裝置122可以包括激光接收裝置，且激光接收裝置設(shè)置于激光發(fā)射裝置發(fā)出的激光的光路上。
[0046]在這些可選的實(shí)現(xiàn)方式的一些應(yīng)用場(chǎng)景中，激光發(fā)射裝置向外發(fā)射激光，激光接收裝置可根據(jù)其接收到的激光的信號(hào)強(qiáng)度來判斷激光發(fā)射裝置與激光接收裝置之間是否有物體遮擋光路。若激光接收裝置接收到的激光的信號(hào)強(qiáng)度遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于激光發(fā)射裝置發(fā)射的激光的信號(hào)強(qiáng)度，則可以確定激光發(fā)射裝置與激光接收裝置之間有物體遮擋光路，激光接收裝置可以以此為依據(jù)判斷來確定無人駕駛車輛110與仿真人130之間的距離已達(dá)到預(yù)設(shè)距離，并向仿真人130發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。
[0047]在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，仿真人130的預(yù)設(shè)軌跡的運(yùn)動(dòng)方向可以無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)方向呈任意夾角。
[0048]例如，在一些應(yīng)用場(chǎng)景中，仿真人130的預(yù)設(shè)軌跡中任意一點(diǎn)的切線方向(也即仿真人130處于預(yù)設(shè)軌跡的該點(diǎn)時(shí)的運(yùn)動(dòng)速度方向)與無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)方向之間的夾角可以為零。在這些應(yīng)用場(chǎng)景中，仿真人的該預(yù)設(shè)軌跡例如可以用于模擬行人沿著與自動(dòng)駕駛汽車相同方向行進(jìn)的情形。
[0049]或者，在另一些應(yīng)用場(chǎng)景中，仿真人130的預(yù)設(shè)軌跡中任意一點(diǎn)的切線方向(也即仿真人130處于預(yù)設(shè)軌跡的該點(diǎn)時(shí)的運(yùn)動(dòng)速度方向)與無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)方向之間的夾角可以為180°。在這些應(yīng)用場(chǎng)景中，仿真人的該預(yù)設(shè)軌跡例如可以用于模擬行人沿著與自動(dòng)駕駛汽車相反方向行進(jìn)的情形。
[0050]或者，在另一些應(yīng)用場(chǎng)景中，仿真人130的預(yù)設(shè)軌跡中任意一點(diǎn)的切線方向(也即仿真人130處于預(yù)設(shè)軌跡的該點(diǎn)時(shí)的運(yùn)動(dòng)速度方向)與無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)方向之間的夾角可以約等于90°。在這些應(yīng)用場(chǎng)景中，仿真人的該預(yù)設(shè)軌跡例如可以用于模擬行人沿著穿越馬路方向行進(jìn)的情形。
[0051]參見圖2所示，為本申請(qǐng)的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)另一實(shí)施例的示意性結(jié)構(gòu)圖 200。
[0052]與圖1所示實(shí)施例的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)類似，本實(shí)施例的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)也可以包括無人駕駛車輛210、觸發(fā)裝置220和仿真人230。
[0053]其中，觸發(fā)裝置210也可用于判斷無人駕駛車輛210與仿真人230之間的距離是否達(dá)到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人230發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。
[0054]仿真人230也可用于響應(yīng)于接收到觸發(fā)裝置210發(fā)送的運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)而沿預(yù)設(shè)軌跡運(yùn)動(dòng)。
[0055]無人駕駛車輛220也可用于在仿真人230運(yùn)動(dòng)過程中采集圖像，并判斷圖像是否包含仿真人230。
[0056]此外，觸發(fā)裝置220也可以進(jìn)一步包括信號(hào)發(fā)射裝置221和信號(hào)接收裝置222。
[0057]信號(hào)發(fā)射裝置221也可用于發(fā)射電磁波信號(hào)，相應(yīng)地，信號(hào)接收裝置222也可用于接收信號(hào)發(fā)射裝置221發(fā)射的電磁波信號(hào)。若信號(hào)接收裝置222未接收到信號(hào)發(fā)射裝置221發(fā)射的電磁波信號(hào)，則向仿真人230發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。
[0058]與圖1所示的實(shí)施例不同的是，本實(shí)施例的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)還可以進(jìn)一步包括配置裝置240。配置裝置240可用于配置無人駕駛車輛210的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和仿真人230的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
[0059]在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，運(yùn)動(dòng)參數(shù)例如可以包括以下至少一項(xiàng):運(yùn)動(dòng)軌跡、速度和加速度。
[0060]通過對(duì)無人駕駛車輛210以及仿真人230的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)測(cè)試條件，從而便于全面地檢測(cè)各種運(yùn)動(dòng)測(cè)試條件下，自動(dòng)駕駛汽車210的感知裝置的靈敏性、有效性和準(zhǔn)確性等等。
[0061]在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)中，仿真人230還可以進(jìn)一步包括驅(qū)動(dòng)裝置231。
[0062]驅(qū)動(dòng)裝置231可用于接收配置裝置240發(fā)送的仿真人230的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并基于仿真人230的運(yùn)動(dòng)參數(shù)驅(qū)動(dòng)仿真人230運(yùn)動(dòng)。
[0063]在這些可選的實(shí)現(xiàn)方式的一些應(yīng)用場(chǎng)景中，驅(qū)動(dòng)裝置231例如可以位于整個(gè)仿真人230的底部以使該驅(qū)動(dòng)裝置231形成一“底座”的結(jié)構(gòu)。
[0064]驅(qū)動(dòng)裝置231例如可以包括通信模塊、參數(shù)解析模塊、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)等。在這些應(yīng)用場(chǎng)景中，通信模塊可接收配置裝置240發(fā)送的仿真人230的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并將接收到的仿真人230的運(yùn)動(dòng)參數(shù)發(fā)送至參數(shù)解析模塊。參數(shù)解析模塊可以對(duì)接收到的仿真人230的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行解析，以生成控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制信號(hào)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)基于控制信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)基于該運(yùn)動(dòng)信號(hào)帶動(dòng)仿真人230運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)了仿真人230的運(yùn)動(dòng)與配置裝置240發(fā)送的仿真人230的運(yùn)動(dòng)參數(shù)相匹配。
[0065]在一些應(yīng)用場(chǎng)景中，配置裝置240還可以對(duì)仿真人230的外形特征進(jìn)行配置，并將外形特征數(shù)據(jù)發(fā)送至驅(qū)動(dòng)裝置231。在這些應(yīng)用場(chǎng)景中，驅(qū)動(dòng)裝置231還可基于外形特征數(shù)據(jù)來用于調(diào)節(jié)仿真人230的外形特征。在這里，外形特征例如可以包括仿真人230在一預(yù)定三維笛卡爾坐標(biāo)系中各坐標(biāo)的最大值和最小值之差，通過設(shè)置仿真人230在該坐標(biāo)系中各坐標(biāo)的最大值和最小值之差，可以相應(yīng)地設(shè)置仿真人230的高度、胖瘦等等外形特征。
[0066]參見圖3A和圖3B所示，為本申請(qǐng)的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)的一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景的示意圖。
[0067]首先，請(qǐng)參見圖3A所示，無人駕駛車輛310以速度對(duì)輛沿著箭頭所示方向運(yùn)動(dòng)。激光發(fā)射裝置321發(fā)出激光光束，激光接收裝置322設(shè)置在激光光束的光路上。圖3A中，由于無人駕駛車輛未處于激光光束的光路中，因而，激光接收裝置322可以正常地接收到激光信號(hào)，因而不向仿真人330發(fā)送觸發(fā)其運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。
[0068]接著，請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D3B，無人駕駛車輛310繼續(xù)以速度V輔i前進(jìn)，直至行進(jìn)至激光光束的光路中，此時(shí)，由于無人駕駛車輛擋住了本應(yīng)由激光接收裝置322接收的激光信號(hào)，激光接收裝置322將向仿真人330發(fā)送觸發(fā)其運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。仿真人330在接收到運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)后，將基于預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)運(yùn)動(dòng)，以模擬如圖3B所示的橫穿馬路的場(chǎng)景。
[0069]在仿真人330運(yùn)動(dòng)過程中，無人駕駛車輛310上的感知裝置可以采集無人駕駛車輛310周圍的環(huán)境圖像并對(duì)采集到的環(huán)境圖像進(jìn)行識(shí)別以判斷環(huán)境圖像中是否包含該仿真人330。識(shí)別結(jié)果的準(zhǔn)確性和快速性可以反映無人駕駛車輛310的感知裝置的識(shí)別能力?；诟兄b置對(duì)仿真人準(zhǔn)確、迅速的識(shí)別，可以作為設(shè)計(jì)無人駕駛車輛310在行進(jìn)過程中的行人避讓策略的基礎(chǔ)。
[0070]參見圖4所示，為本申請(qǐng)的無人駕駛車輛感知測(cè)試方法一個(gè)實(shí)施例的示意性流程圖 400。
[0071 ]具體而言，本實(shí)施例的無人駕駛車輛感知測(cè)試方法包括:
[0072]步驟410，觸發(fā)裝置判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達(dá)到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。
[0073]步驟420，仿真人響應(yīng)于接收到運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)沿預(yù)設(shè)軌跡運(yùn)動(dòng)。
[0074]步驟430，無人駕駛車輛在仿真人運(yùn)動(dòng)過程中采集圖像，并判斷圖像是否包含仿真人。
[0075]在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，步驟410還可以進(jìn)一步包括:
[0076]步驟411，觸發(fā)裝置的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射電磁波信號(hào)，觸發(fā)裝置的信號(hào)接收裝置接收電磁波信號(hào)。
[0077]步驟412，若信號(hào)接收裝置未接收到電磁波信號(hào)，則向仿真人發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。
[0078]在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，預(yù)設(shè)軌跡的運(yùn)動(dòng)方向與無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)方向相同、相反或垂直。
[0079]在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的無人駕駛車輛感知測(cè)試方法還可以進(jìn)一步包括包括:配置裝置預(yù)先配置無人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)參數(shù)和仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
[0080]在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，運(yùn)動(dòng)參數(shù)可以包括以下至少一項(xiàng):運(yùn)動(dòng)軌跡、速度和加速度。
[0081]在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的無人駕駛車輛感知測(cè)試方法還可以進(jìn)一步包括包括:仿真人的驅(qū)動(dòng)裝置接收配置裝置發(fā)送的仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并基于仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)驅(qū)動(dòng)仿真人運(yùn)動(dòng)。
[0082]本實(shí)施例的無人駕駛車輛感知測(cè)試方法，可以更精確地對(duì)無人駕駛車輛上的感知裝置(例如圖像采集裝置、圖像處理裝置等)的感知效果和準(zhǔn)確度提供多樣化的測(cè)試條件，為后續(xù)的自動(dòng)駕駛算法的設(shè)計(jì)提供了精確的依據(jù)。
[0083]以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，包括: 無人駕駛車輛； 觸發(fā)裝置，用于判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達(dá)到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)； 仿真人，用于響應(yīng)于接收到所述運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)沿預(yù)設(shè)軌跡運(yùn)動(dòng)； 所述無人駕駛車輛用于在所述仿真人運(yùn)動(dòng)過程中采集圖像，并判斷所述圖像是否包含所述仿真人。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于: 所述觸發(fā)裝置包括信號(hào)發(fā)射裝置和信號(hào)接收裝置； 所述信號(hào)發(fā)射裝置用于發(fā)射電磁波信號(hào)，所述信號(hào)接收裝置用于接收所述電磁波信號(hào)； 若所述信號(hào)接收裝置未接收到所述電磁波信號(hào)，則向所述仿真人發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于: 所述信號(hào)發(fā)射裝置包括激光發(fā)射裝置，所述信號(hào)接收裝置包括激光接收裝置，且所述激光接收裝置設(shè)置于所述激光發(fā)射裝置發(fā)出的激光的光路上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于: 所述預(yù)設(shè)軌跡的運(yùn)動(dòng)方向與無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)方向相同、相反或垂直。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項(xiàng)所述的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，還包括配置裝置； 所述配置裝置用于配置所述無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和所述仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括以下至少一項(xiàng): 運(yùn)動(dòng)軌跡、速度和加速度。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人駕駛車輛感知測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于: 所述仿真人包括驅(qū)動(dòng)裝置； 所述驅(qū)動(dòng)裝置用于接收所述配置裝置發(fā)送的所述仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并基于所述仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)驅(qū)動(dòng)所述仿真人運(yùn)動(dòng)。8.一種無人駕駛車輛感知測(cè)試方法，其特征在于，包括: 觸發(fā)裝置判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達(dá)到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)； 仿真人響應(yīng)于接收到所述運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)沿預(yù)設(shè)軌跡運(yùn)動(dòng)；以及 無人駕駛車輛在所述仿真人運(yùn)動(dòng)過程中采集圖像，并判斷所述圖像是否包含所述仿真人。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人駕駛車輛感知測(cè)試方法，其特征在于，所述觸發(fā)裝置判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達(dá)到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)包括: 觸發(fā)裝置的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射電磁波信號(hào)，觸發(fā)裝置的信號(hào)接收裝置接收所述電磁波信號(hào)；以及 若信號(hào)接收裝置未接收到所述電磁波信號(hào)，則向所述仿真人發(fā)送所述運(yùn)動(dòng)觸發(fā)信號(hào)。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人駕駛車輛感知測(cè)試方法，其特征在于: 所述預(yù)設(shè)軌跡的運(yùn)動(dòng)方向與無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)方向相同、相反或垂直。11.根據(jù)權(quán)利要求8-10任意一項(xiàng)所述的無人駕駛車輛感知測(cè)試方法，其特征在于，還包括: 配置裝置預(yù)先配置所述無人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和所述仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的無人駕駛車輛感知測(cè)試方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括以下至少一項(xiàng): 運(yùn)動(dòng)軌跡、速度和加速度。13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的無人駕駛車輛感知測(cè)試方法，其特征在于，還包括: 仿真人的驅(qū)動(dòng)裝置接收配置裝置發(fā)送的所述仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并基于所述仿真人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)驅(qū)動(dòng)所述仿真人運(yùn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK105911986SQ201610262500
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年4月25日
【發(fā)明人】張航
【申請(qǐng)人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司