一種雙核多旋翼飛行控制器的制造方法
【專利摘要】一種雙核多旋翼飛行控制器系統(tǒng)，包括處理飛控核心程序數(shù)據(jù)的第一MCU和處理GPS導航數(shù)據(jù)的第二MCU，第一和第二MCU設于飛行控制器芯片上；第一MCU包括第一任務調(diào)度模塊、姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊、氣壓計處理模塊、電機模式切換控制模塊、第一通訊處理模塊、LED顯示模塊、檢測電機、電池以及通訊狀態(tài)的第一檢測模塊以及調(diào)用第一MCU硬件接口程序的第一BSP，第二MCU包括第二任務調(diào)度模塊、空間姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊、與第一MCU和GPS控制模塊進行通訊的第二通訊模塊、檢測電池和GPS狀態(tài)的第二檢測模塊以及調(diào)用第二MCU接口程序的第二BSP；本發(fā)明提出的雙核多旋翼飛行控制器系統(tǒng)，采用最較低配置的ARM MCU使飛行控制器擁有較高性價比。
【專利說明】
一種雙核多旋翼飛行控制器
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及飛行控制器領域，更具體地說，涉及一種雙核多旋翼飛行控制器?！颈尘凹夹g】
[0002]多旋翼飛行器控制器是近年來發(fā)展起來的一個集空氣動力學、自動控制技術、無線傳輸技術、圖像、數(shù)據(jù)處理、軟件技術為一體的高科技產(chǎn)品，已經(jīng)運用在軍事領域例如魚鷹飛行器以及專業(yè)的航拍領域。
[0003]但市場數(shù)量最巨大的玩具級無人機，對產(chǎn)品價格、性能、功能較上述領域有更苛刻的要求，而同時對飛控的成本希望用業(yè)內(nèi)最低的硬件配置來實現(xiàn)。
[0004]隨著飛控算法(姿態(tài)解算、飛行控制、圖像處理等)理論、功能成熟，用戶群體的廣泛認同后，產(chǎn)品的性價比及實現(xiàn)方式就成為了市場上的焦點，然而理論的飛控姿態(tài)解算是基于非線性模型的擴展Kalman濾波器，完整的解算需要超過200MHZ時鐘且具有浮點運算能力的Cortex M4，進行20維左右的浮點矩陣運算，對于玩具無人機來說，性價比較低。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對現(xiàn)有目前現(xiàn)有的玩具級的飛行控制器性價比低的問題，提出一種雙核多旋翼飛行控制器，具有很好的性價比，既可以處理飛控數(shù)據(jù)，又可以處理好GPS數(shù)據(jù)。
[0006]本發(fā)明上述技術問題這樣解決，構造一種雙核多旋翼飛行控制器，包括處理飛控核心程序數(shù)據(jù)的第一 MCU(llO)和處理GPS導航數(shù)據(jù)的第二MCU(120)，所述第一 MCU(llO)和第二MCU( 120)設于飛行控制器芯片(100)上；
[0007]所述第一 M⑶包括控制各個任務執(zhí)行的第一任務調(diào)度模塊(111)、姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊 (111 1 )、讀取氣壓值的氣壓計處理模塊(1112)、控制電機各種控制模式切換的控制模塊 (1113)、處理通訊數(shù)據(jù)的第一通訊處理模塊(1114)、LED顯示模塊(1115)、用于檢測電機和電池以及通訊參數(shù)的第一檢測模塊(1116)，以及調(diào)用硬件接口程序的第一BSP(board support packet的縮寫)；
[0008]所述第二MCU(120)包括控制第二MCU(120)任務切換的第二任務調(diào)度模塊(122)、 處理空間姿態(tài)數(shù)據(jù)的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊(1221)、與第一 MCU進行通訊的第二通訊模塊 (1222)、檢測電池狀態(tài)的第二檢測模塊(1223)以及調(diào)用6?5接口程序的第二85?(121)。
[0009]所述第一任務調(diào)度模塊通過對姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊、氣壓計處理模塊、通訊模塊、檢測模塊、LED顯示模塊以及控制模塊的調(diào)用來勢對多旋翼飛行器的控制；
[0010]所述姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊包括用于處理氣壓計和陀螺儀數(shù)據(jù)的IIC數(shù)據(jù)讀取模塊、IIC數(shù)據(jù)寫入模塊，讀取和校準加速度的加速計校準數(shù)據(jù)讀取模塊、讀取和校準角速度的角速度校準數(shù)據(jù)讀取模塊以及融合校準后的角速度、加速度、磁力計以及氣壓計高度值的數(shù)據(jù)融合模塊，數(shù)據(jù)融合模塊對lie數(shù)據(jù)讀取模塊、IIC數(shù)據(jù)寫入模塊、加速計校準數(shù)據(jù)讀取模塊、 角速度校準數(shù)據(jù)讀取模塊的數(shù)據(jù)進行融合后，得到基于飛行器和地球坐標系的六維數(shù)據(jù)， 與遙控器傳來的目標數(shù)據(jù)結合，對飛行器進行控制。
[0011]具體地，所述加速計校準數(shù)據(jù)讀取模塊首先根據(jù)存儲的原始加速計值判斷加速計值是否已經(jīng)校準，若沒有校準，則對加速計值校準后再存儲。
[0012]同樣地，所述角速度校準數(shù)據(jù)讀取模塊首先根據(jù)已經(jīng)存儲的角速度原始值判斷角速度值是否已經(jīng)校準，若沒有校準，則對角速度值校準后再存儲。
[0013]所述氣壓計處理模塊包括溫度、氣壓值讀取模塊以及對原始氣壓值進行校準、濾波的氣壓值處理模塊，氣壓值處理模塊首先根據(jù)存儲的原始加速計值判斷是地面初始值， 若不是地面初始值，則對氣壓值值校準，然后對氣壓計進行濾波再存儲。
[0014]所述第一檢測模塊包括檢測電池的電壓狀況的電池檢測模塊、檢測電機的電壓是否高于閾值的電機堵車檢測模塊以及檢測通訊是否中斷的2.4G檢測模塊。[〇〇15]所述第一 MCU第一通訊模塊的通訊任務主要有兩路，一路是所述第一通訊模塊通過所述第一BSP的第一Uart接口程序與攝像頭控制模塊進行數(shù)據(jù)通訊；另一路是所述第一通訊模塊通過所述第一 BSP的第一 SPI接口程序接收遙控器數(shù)據(jù)、發(fā)送陀螺儀數(shù)據(jù)以及發(fā)送調(diào)試數(shù)據(jù)等。
[0016]所述第一 BSP包括處理氣壓計和陀螺儀數(shù)據(jù)的IIC接口程序、對電機進行控制的 PWN接口程序、處理與GPS通訊數(shù)據(jù)的第一 SPI接口程序、驅(qū)動照相機攝像頭的Uart接口程序、驅(qū)動LED顯示的GP10接口程序以及檢測第一 MCU電池狀態(tài)的第一 ADC接口程序，所述LED 顯示包括GPS指示燈顯示、2.4G指示燈顯示以及底電能報警指示燈顯示；[〇〇17]所述第二M⑶包括控制第二MCU任務切換的第二任務調(diào)度模塊、處理空間姿態(tài)數(shù)據(jù)的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊、與第一 MCU進行通訊的第二通訊模塊、檢測電池狀態(tài)的第二檢測模塊以及調(diào)用GPS接口程序的第二BSP。
[0018]所述第二BSP包括檢測電池狀態(tài)的第二ADC接口程序、處理與第一 MCU和其他通訊數(shù)據(jù)的第二SPI接口程序以及Uart接口程序；
[0019]所述第二任務調(diào)度模塊通過調(diào)度第二通訊模塊、第二檢測模塊以及空間姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊來實現(xiàn)對飛控板的GPS數(shù)據(jù)處理。
[0020]所述空間姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊通過第二BSP的第二Uart接口程序和第二SPI接口程序處理GPS陀螺儀數(shù)據(jù)融合任務、控制器PID任務以及輸出目標姿態(tài)角任務，并通過第二SPI接口程序與第一 MCU進行通訊。
[0021]所述第二M⑶120第二通訊模塊的通訊任務主要有兩路，一路是所述第二通訊模塊通過所述第二BSP的第二Uart接口程序與GPS控制模塊進行數(shù)據(jù)通訊；另一路是所述第二通訊模塊通過所述第二BSP的第二SPI接口程序以及2.4G通信協(xié)議與第一 MCU110進行通訊，例如2.4G數(shù)據(jù)的發(fā)送接收、GPS數(shù)據(jù)的發(fā)送等。
[0022]實施本發(fā)明提出的雙核多旋翼飛行控制器，可以采用最低配置的ARMMCU，成功地實現(xiàn)將單一處理器用兩個低端的處理器替代，按功能平衡分配傳感性數(shù)據(jù)讀取、數(shù)據(jù)擬合， 第一MCU、第二MCU均采用定點運算，簡化的數(shù)學計算單元縮減程序空間，減少處理時間，不依賴國外主流供應商，使飛行控制器擁有較高性價比。【附圖說明】[〇〇23]下面將結合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步說明，附圖中:
[0024]圖1是現(xiàn)有技術中飛控M⑶工作流程示意圖
[0025]圖2是本發(fā)明實施例中雙M⑶工作流程示意圖
[0026]圖3是本發(fā)明實施例中飛行控制器功能示意圖
[0027]圖4是本發(fā)明實施例中的姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊的組成示意圖
[0028]圖5是本發(fā)明實施例中的氣壓值處理模塊的組成示意圖
[0029]圖6是本發(fā)明實施例中電機控制模式之間切換示意圖
[0030]圖7是本發(fā)明實施例中第一 M⑶第一通訊模塊的功能示意圖
[0031]圖8是本發(fā)明實施例中第一檢測模塊的組成示意圖[〇〇32]圖9是本發(fā)明實施例中第二MCU空間姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊處理任務示意圖
[0033]圖10是本發(fā)明實施例中第二M⑶第二通訊模塊的功能示意圖【具體實施方式】
[0034]圖1是現(xiàn)有技術中飛控M⑶工作流程示意圖，圖2是本實施例中雙M⑶工作流程示意圖，請參考圖1-圖2,現(xiàn)有技術中采用Cortex M4或高性能MCU統(tǒng)一讀取各類傳感器數(shù)據(jù)，然后進行數(shù)據(jù)擬合、角度控制、角速度控制后，最后控制馬達控制，從而控制飛機。Cortex M4 或高性能MCU內(nèi)有高達180K byte，F(xiàn)lash Rom超過1M byte，因此此類飛控可以完全采用浮點計算，采取擴展卡爾曼等算法進行數(shù)據(jù)融合。但是，此類高性能MCU的供應商主要來自歐美，影響四旋翼飛機在低端市場的應用，本實施例中，將單一MCU用2個低端的MCU替代，按功能平衡分配傳感性數(shù)據(jù)讀取、數(shù)據(jù)擬合，功能圖如圖2:第二MCU讀取GPS、氣壓計數(shù)據(jù)，同時與第一M⑶采用硬件通講接口，共享各類姿態(tài)數(shù)據(jù)，在此之上獨立進行高度，、X、Y方向的數(shù)據(jù)擬合，高度、X、Y控制，然后將這些控制數(shù)據(jù)傳到數(shù)據(jù)第一 MCU，第一MCU整合地磁、重力回速度、角速度數(shù)據(jù)，進行獨立數(shù)據(jù)擬合后，結合來自第二MCU的控制數(shù)據(jù)，進行角度、角速度、 馬達控制，從而實現(xiàn)與單一 MCU類似的功能。第一 MCU、第二M⑶均采用定點運算，簡化的數(shù)學計算單元縮減程序空間，減少處理時間。
[0035]圖3是本實施例中的飛行控制器芯片100功能示意圖，請參考圖3,飛行控制器100 有兩個最低配置的M⑶組成，分別是第一 MCU110和第二MCU120，MCU110和第二MCU120固化在飛行控制器芯片100上。兩個MCU之間通過BSP(112，121)的接口程序SPI(123,212)進行通訊，共享數(shù)據(jù)，第一 MCU110主要處理定高、定點數(shù)據(jù)，第二MCU主要處理導航數(shù)據(jù)，兩個最低配置的M⑶能夠集成地磁、GPS、氣壓計，完全實現(xiàn)定高、定點、導航及Fo 11 ow Me功能，大大提高了玩具級多旋翼飛行器的性價比。
[0036]第一M⑶110包括控制各個任務執(zhí)行的第一任務調(diào)度模塊111、姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊111 1， 讀取氣壓值的氣壓值處理模塊1112，控制電機各種控制模式切換的控制模塊1113，處理通訊數(shù)據(jù)的第一通訊處理模塊1114，LED顯示模塊1115,檢測電機、電池以及通訊參數(shù)的第一檢測模塊1116以及調(diào)用硬件接口的第一BSP(board support packet，板級支持包)112;第一任務調(diào)度模塊111，根據(jù)飛行指令的要求調(diào)用姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊1111、氣壓值處理模塊1112、 控制模塊1113、第一通訊處理模塊1114、第一檢測模塊1116和第一BSP(board support packet) 112以及控制這些模塊任務的執(zhí)行進度;姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊1111主要采集陀螺儀101的數(shù)據(jù)通過第一 BSP112的接口程序IIC121發(fā)送給第一M⑶110，氣壓值處理模塊1112讀取氣壓計102的數(shù)據(jù)并進行校準通過第一 BSP112的接口程序IIC121發(fā)送給第一 MCU110進行處理， 控制模塊1113對控制電機的地面停機模式1113 a、校準控制模式1113 b、起飛控制模式1113c、高度控制模式1113d、定點控制模式1113e、油門控制模式1113f、自動降落模式 1113g、自動巡航模式1113h以及翻滾控制模式1113i之間的切換;第一通訊模塊1114通過第一 BSP的接口程序SPI123和Uar 1124實現(xiàn)第一 MCU與遙控設備、調(diào)試數(shù)據(jù)、陀螺儀101數(shù)據(jù)、第二MCU以及攝像頭設備104的數(shù)據(jù)傳輸;第一檢測模塊1116主要對飛控電池108、2.4G通信信號106以及底電報警燈105的狀態(tài)進行檢測;第一BSP112是介于硬件和第一MCU驅(qū)動層程序之間的一層，主要是實現(xiàn)對第一 MCU的支持，為第一 MCU各種模塊的驅(qū)動程序提供訪問硬件設備寄存器的函數(shù)包，模塊的程序更好地運行在芯片100上。
[0037]圖4是本實施例中的姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊1111的組成示意圖，請參考圖4,姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊 1111包括用于處理氣壓計和陀螺儀數(shù)據(jù)的IIC數(shù)據(jù)讀取模塊1111a、IIC數(shù)據(jù)寫入模塊 111 lb，讀取和校準加速度的加速計校準數(shù)據(jù)讀取模塊1111 c、讀取和校準角速度的角速度校準數(shù)據(jù)讀取模塊lllld以及融合校準后的角速度、加速度、磁力計以及氣壓計高度值的數(shù)據(jù)融合模塊111 le，數(shù)據(jù)融合模塊111 le對IIC數(shù)據(jù)讀取模塊111 la、IIC數(shù)據(jù)寫入模塊111 lb、 加速計校準數(shù)據(jù)讀取模塊1111 c、角速度校準數(shù)據(jù)讀取模塊111 Id的數(shù)據(jù)進行融合后，得到基于飛行器和地球坐標系的六維數(shù)據(jù)，與遙控器傳來的目標數(shù)據(jù)結合，對飛行器進行控制。
[0038]進一步地，加速計校準數(shù)據(jù)讀取模塊111 la首先根據(jù)存儲的原始加速計值判斷加速計值是否已經(jīng)校準，若沒有校準，則對加速計值校準后再存儲。[〇〇39]進一步地，角速度校準數(shù)據(jù)讀取模塊111 lb首先根據(jù)已經(jīng)存儲的角速度原始值判斷角速度值是否已經(jīng)校準，若沒有校準，則對角速度值校準后再存儲。
[0040]進一步地，數(shù)據(jù)融合模塊111 le對加速計校準數(shù)據(jù)讀取模塊111 la、角速度校準數(shù)據(jù)讀取模塊1111b、角速度、加速度、磁力計以及氣壓計102高度值的數(shù)據(jù)進行融合。[〇〇41]圖5是本實施例中的氣壓值處理模塊1113的組成示意圖，請參考圖5,氣壓計處理模塊1112包括溫度、氣壓值讀取模塊1112a以及對原始氣壓值進行校準、濾波的氣壓值處理模塊1112b，氣壓值處理模塊首先根據(jù)存儲的原始加速計值判斷是地面初始值，若不是地面初始值，則對氣壓值值校準，然后對氣壓計進行濾波再存儲。
[0042]圖6是本實施例中電機控制模式之間切換示意圖，請參考圖6,控制模塊1113主要是控制電機運行模式停機控制模式1113a、校準控制模式1113b、起飛控制模式111 3c、定高控制模式1113d、定點控制模式1113e、油門控制模式1113f之間可以互相切換、自動降落模式1113g、自動巡航模式1113h以及翻滾控制模式1113i之間的切換。雙向切換模式有:停機控制模式1113a與校準控制模式1113b以及油門控制模式1113f之間可以互相切換，定高控制模式1113d與定點控制模式1113e、翻滾控制模式1113i以及自動巡航模式1113h之間互相切換，定點控制模式1113e與所述自動降落模式1113g之間互相切換;單向切換模式有:由停機控制模式1113a切換到所述起飛控制模式1113c，起飛控制模式1113c切換到所述定高控制模式1113d，定高控制模式1113d切換到自動降落模式111 3g。[〇〇43]圖7是第一M⑶第一通訊模塊1114的功能示意圖，請參考圖7,第一MCU第一通訊模塊1114的通訊任務主要有兩路，一路是第一通訊模塊1114通過第一 BSP112的第一 Uart接口程序1124與攝像頭控制模塊104進行數(shù)據(jù)通訊；另一路是第一通訊模塊1114通過第一 BSP112的第一 SPI接口程序1123接收遙控器數(shù)據(jù)、發(fā)送陀螺儀數(shù)據(jù)以及發(fā)送調(diào)試數(shù)據(jù)等。
[0044]圖8是本實施例中第一檢測模塊1116的組成示意圖，請參考圖8,第一檢測模塊 1116包括電池檢測模塊1116a、電機堵車檢測模塊111 6b以及2.4G檢測模塊1116c，電池檢測模塊1116a檢測電池的電壓狀況，電機堵車檢測模塊1116b檢測電機的電壓是否高于閾值， 2.4G檢測模塊1116c檢測通訊是否中斷。[〇〇45]第一BSP 112包括處理氣壓計102和陀螺儀101數(shù)據(jù)的IIC接口程序1121、對電機進行控制的PWN接口程序1122、處理與GPS通訊數(shù)據(jù)的第一 SPI接口程序1123、驅(qū)動照相機攝像頭的Uart接口程序1124、驅(qū)動LED顯示的GP10接口程序1125以及檢測第一 MCU電池狀態(tài)的第一 ADC接口程序1126，LED顯示包括GPS指示燈顯示107、2.4G指示燈顯示108以及底電能報警指示燈顯示105。[〇〇46]第二MCU120包括控制第二MCU120任務切換的第二任務調(diào)度模塊122、處理空間姿態(tài)數(shù)據(jù)的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊1221、與第一 M⑶進行通訊的第二通訊模塊1222、檢測電池狀態(tài)的第二檢測模塊1223以及調(diào)用GPS接口程序的第二BSP121。[〇〇47]第二BSP包括檢測電池狀態(tài)的第二ADC接口程序1211、處理與第一MCU和其他通訊數(shù)據(jù)的第二SPI接口程序1212以及Uart接口程序1213。[〇〇48]第二任務調(diào)度模塊122通過調(diào)用第二通訊模塊1223實現(xiàn)第二MCU的通訊任務、通過調(diào)用第二檢測模塊1222來實現(xiàn)對電池和GPS狀態(tài)的檢測任務，通過調(diào)用空間姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊 1221來實現(xiàn)對空間姿態(tài)數(shù)據(jù)的處理任務。[〇〇49]圖9是第二MCU120空間姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊1221處理任務示意圖，請參考圖7,空間姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊1221通過第二BSP121的第二Uart接口程序1213和第二SPI接口程序1212處理GPS 陀螺儀數(shù)據(jù)融合任務1221a、控制器PID任務1221b以及輸出目標姿態(tài)角任務1221c，并通過第二SPI接口程序1212與第一 MCU進行通訊。
[0050]圖10是第二MCU120第二通訊模塊1223的功能示意圖，請參考圖10,第二MCU120第二通訊模塊1223的通訊任務主要有兩路，一路是第二通訊模塊1223通過第二BSP121的第二 Uart接口程序1213與GPS控制模塊107a進行數(shù)據(jù)通訊；另一路是第二通訊模塊1221通過第二BSP121的第二SPI接口程序1212以及2.4G通信協(xié)議與第一 MCU110進行通訊，例如2.4G數(shù)據(jù)的發(fā)送接收、GPS數(shù)據(jù)的發(fā)送等。
[0051]雖然以上描述了本發(fā)明的各種實施例，應當理解，其目的僅在于舉例說明本發(fā)明， 而不是對本發(fā)明的限制。本領域的技術人員知悉，在不離開本發(fā)明的精神和范圍情況下，在形式上和細節(jié)上還可做各種的改變。因此，本發(fā)明的保護范圍不當僅局限于以上描述的實施例，而應該依照權利要求及其等同來限定。
【主權項】
1.一種雙核多旋翼飛行控制器，其特征在于，包括處理飛控核心程序數(shù)據(jù)的第一MOT (110)和處理GPS導航數(shù)據(jù)的第二MCU(120)，所述第一M⑶(110)和第二MCU(120)設于飛行控 制器芯片(100)上；所述第一 MCU包括控制各個任務執(zhí)行的第一任務調(diào)度模塊(111)、姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊 (111 1 )、讀取氣壓值的氣壓計處理模塊(1112)、控制電機各種控制模式切換的控制模塊 (1113)、處理通訊數(shù)據(jù)的第一通訊處理模塊(1114)、LED顯示模塊(1115)、用于檢測電機和 電池以及通訊參數(shù)的第一檢測模塊(1116)，以及調(diào)用硬件接口程序的第一BSP(112);所述第二MCU(120)包括控制第二MCU(120)任務切換的第二任務調(diào)度模塊(122)、處理 空間姿態(tài)數(shù)據(jù)的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊(1221)、與第一 MCU進行通訊的第二通訊模塊(1222)、檢 測電池狀態(tài)的第二檢測模塊(1223)以及調(diào)用GPS接口程序的第二BSP(121)。2.根據(jù)權利要求1所述一種雙核多旋翼飛行控制器，其特征在于，所述第一 MCU(llO)和 第二MCU(120)固化在同一個飛行控制器芯片(100)上。3.根據(jù)權利要求2所述雙核多旋翼飛行控制器，其特征在于，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)模塊(1111) 包括用于處理氣壓計(102)和陀螺儀(101)數(shù)據(jù)的IIC數(shù)據(jù)讀取模塊(1111a)、IIC數(shù)據(jù)寫入 模塊(1111b )，讀取和校準加速度的加速計校準數(shù)據(jù)讀取模塊(1 111 c )、讀取和校準角速度 的角速度校準數(shù)據(jù)讀取模塊(lllld)以及融合校準后的角速度、加速度以及氣壓計高度值 的數(shù)據(jù)融合模塊(lllle)，數(shù)據(jù)融合模塊(lllle)對IIC數(shù)據(jù)讀取模塊(lllla)、IIC數(shù)據(jù)寫入 模塊(1111b)、加速計校準數(shù)據(jù)讀取模塊(1111c)、角速度校準數(shù)據(jù)讀取模塊(lllld)的數(shù)據(jù) 進行融合后，得到基于飛行器和地球坐標系的六維數(shù)據(jù)，與遙控器傳來的目標數(shù)據(jù)結合，對 飛行器進行控制。4.根據(jù)權利要求2所述雙核多旋翼飛行控制器，其特征在于，所述加速計校準數(shù)據(jù)讀取 模塊(1111c)根據(jù)存儲的原始加速計值對讀取的加速計值校準后再存儲;所述角速度校準 數(shù)據(jù)讀取模塊(lllld)根據(jù)存儲的角速度原始值判斷讀取的角速度值對角速度值校準后再 存儲。5.根據(jù)權利要求2所述雙核多旋翼飛行控制器，其特征在于，所述氣壓計處理模塊 (1112)包括溫度、氣壓值讀取模塊(1112a)以及對原始氣壓值進行校準、濾波的氣壓值處理 模塊(1112b )，氣壓值處理模塊(1112b)根據(jù)存儲的原始加速計值對讀取的氣壓值值校準 后，再對氣壓計進行濾波存儲。6.根據(jù)權利要求2所述雙核多旋翼飛行控制器，其特征在于，所述第一檢測模塊(1116) 包括檢測電池的電壓狀況的電池檢測模塊(1116a )、檢測電機的電壓是否高于閾值的電機 堵車檢測模塊(1116b)以及檢測通訊是否中斷的2.4G檢測模塊(1116c)。7.根據(jù)權利要求2所述雙核多旋翼飛行控制器，其特征在于，所述第一 BSP(112)包括處 理氣壓計(102)和陀螺儀(101)數(shù)據(jù)的IIC接口程序(1121 )、對電機進行控制的PWN接口程序 (1122)、處理與GPS通訊數(shù)據(jù)的第一SPI接口程序(1123)、驅(qū)動照相機攝像頭(104)的Uart接 口程序(1124)、驅(qū)動LED顯示模塊(1115)的GP10接口程序(1125)以及檢測第一 MCU(llO)電 池狀態(tài)的第一ADC接口程序(1126)，所述LED顯示包括GPS指示燈顯示(107)、2.4G指示燈顯 示(106)以及底電能報警指示燈顯示(105)。8.根據(jù)權利要求2所述雙核多旋翼飛行控制器，其特征在于，所述第二BSP(121)包括檢 測電池狀態(tài)的第二ADC接口程序(1211 )、處理與第一 MCU和其他通訊數(shù)據(jù)的第二SPI接口程序(1212)以及第二Uart接口程序(1213)。9.根據(jù)權利要求2所述雙核多旋翼飛行控制器，其特征在于，所述第二任務調(diào)度模塊 (122)通過調(diào)度所述第二通訊模塊(1222)、第二檢測模塊(1223)以及所述空間姿態(tài)數(shù)據(jù)模 塊(1221)來實現(xiàn)對飛行控制器的空間導航GPS數(shù)據(jù)處理。10.根據(jù)權利要求2所述雙核多旋翼飛行控制器，其特征在于，所述飛行控制器芯片 (100)通過2.4G協(xié)議進行無線數(shù)據(jù)傳輸，所述第一通訊模塊(1114)通過第一 Uart接口程序 (1124)與攝像頭(104)進行通訊，通過第一 SPI接口程序(1123)處理陀螺儀數(shù)據(jù)、遙控器數(shù) 據(jù)以及調(diào)試數(shù)據(jù)的傳輸任務;所述第二通訊模塊(1223)所述第二BSP(121)的第二Uart接口 程序(1213)與GPS控制模塊(107a)進行數(shù)據(jù)通訊，通過所述第二BSP (121)的第二SPI接口程 序(1212)以及2.4G通信協(xié)議處理第一MCU110 2.4G數(shù)據(jù)、GPS數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)傳輸任務。
【文檔編號】G05D1/08GK105955286SQ201610402155
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年6月8日
【發(fā)明人】朱才智
【申請人】深圳蟻石科技有限公司