一種避障方法、避障裝置及無人飛行器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種避障方法、避障裝置及無人飛行器，在無人飛行器飛行過程中，先在第一平面上進行能否規(guī)避障礙物的判定，如果可以在第一平面上規(guī)避障礙物，則進行第一規(guī)避方向的計算。如果判定不能在第一平面上規(guī)避障礙物，則進一步進行第二平面上能否規(guī)避的判定和第二規(guī)避方向的計算。這樣通過兩個不同平面的判定和計算，可以實現(xiàn)三維空間內(nèi)的自主避障。并且第一規(guī)避方向或第二規(guī)避方向的計算都是通過建立幾何區(qū)域進行的幾何運算。無需進行深度學習、神經(jīng)網(wǎng)絡算法等復雜計算。系統(tǒng)計算負荷低，對運算資源消耗少，能夠?qū)崟r快速的針對障礙物計算得到可行的規(guī)避方向，能夠?qū)崿F(xiàn)無人飛行器在復雜環(huán)境中的自主避障運動。
【專利說明】
-種避障方法、避障裝置及無人飛行器
技術領域
[0001] 本發(fā)明設及無人飛行器控制技術領域，具體設及一種避障方法、避障裝置及無人 飛行器。
【背景技術】
[0002] 自主避障是無人飛行器自主運行的關鍵技術，無人飛行器通過自主避障可W在飛 行過程中躲避開影響運動的障礙物。自主避障是期望無人飛行器在出現(xiàn)遙控者誤操作、遙 控者只期望通過設定起始點和終點進行操作或機器脫離遙控的情況下，能夠自主的識別周 圍的障礙物并進行規(guī)避。但現(xiàn)有技術中的自主避障技術需要通過神經(jīng)網(wǎng)絡、深度學習等復 雜的運算方法來實現(xiàn)。運算復雜且運算時間長，不能快速且實時的實現(xiàn)全方位的避障。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 有鑒于此，本發(fā)明提供了一種避障方法、避障裝置及無人飛行器，能夠快速準確的 實現(xiàn)=維空間下對障礙物的避障。
[0004] 本發(fā)明提供的技術方案如下：
[0005] 第一方面，本發(fā)明提供了一種避障方法，應用于無人飛行器，該方法包括:探測所 述無人飛行器周圍是否存在障礙物；當探測到障礙物時，判斷所述無人飛行器能否在所述 第一圓形區(qū)域所在的第一平面上規(guī)避所述障礙物；當確定所述無人飛行器在所述第一平面 上能夠規(guī)避所述障礙物時，在所述第一平面上計算第一規(guī)避方向；控制所述無人飛行器W 所述第一規(guī)避方向進行避障運動；當確定所述無人飛行器在所述第一平面上不能規(guī)避所述 障礙物時，判斷所述無人飛行器能否在第二平面上規(guī)避所述障礙物，所述第二平面與所述 第一平面相交且具有預設夾角；當確定所述無人飛行器在所述第二平面上能夠規(guī)避所述 障礙物時，在所述第二平面上計算第二規(guī)避方向；控制所述無人飛行器W所述第二規(guī)避方 向進行避障運動。
[0006] 第二方面，本發(fā)明提供了一種避障裝置，該裝置包括:障礙物探測模塊，用于探測 所述無人飛行器周圍是否存在障礙物，并當探測到障礙物時，判斷所述障礙物是否位于第 一圓形區(qū)域內(nèi)；規(guī)避判定模塊，用于當所述障礙物位于所述第一圓形區(qū)域內(nèi)，判斷所述無人 飛行器能否在所述第一圓形區(qū)域所在的第一平面上規(guī)避所述障礙物;規(guī)避方向計算模塊， 用于當確定所述無人飛行器在所述第一平面上能夠規(guī)避所述障礙物時，在所述第一平面上 計算第一規(guī)避方向；避障控制模塊，用于控制所述無人飛行器W所述第一規(guī)避方向進行避 障運動;規(guī)避判定模塊還用于當確定所述無人飛行器在所述第一平面上不能規(guī)避所述障礙 物時，判斷所述無人飛行器能否在第二平面上規(guī)避所述障礙物，所述第二平面與所述第一 平面相交且具有預設夾角;規(guī)避方向計算模塊還用于當確定所述無人飛行器在所述第二平 面上能夠規(guī)避所述障礙物時，在所述第二平面上計算第二規(guī)避方向；避障控制模塊還用于 控制所述無人飛行器W所述第二規(guī)避方向進行避障運動。
[0007] 第=方面，本發(fā)明還提供了一種無人飛行器，包括上述避障裝置。
[0008] 在本申請?zhí)峁┑谋苷戏椒ā⒈苷涎b置及無人飛行器I中，在無人飛行器飛行過程 中，先在第一平面上進行能否規(guī)避障礙物的判定，如果可W在第一平面上規(guī)避障礙物，則進 行第一規(guī)避方向的計算。如果判定不能在第一平面上規(guī)避障礙物，則進一步進行第二平面 上能否規(guī)避的判定和第二規(guī)避方向的計算。運樣通過兩個不同平面的判定和計算，可W實 現(xiàn)=維空間內(nèi)的自主避障。并且第一規(guī)避方向或第二規(guī)避方向的計算都是通過建立幾何區(qū) 域進行的幾何運算。無需進行深度學習、神經(jīng)網(wǎng)絡算法等復雜計算。系統(tǒng)計算負荷低，對運 算資源消耗少，能夠?qū)崟r快速的針對障礙物計算得到可行的規(guī)避方向，能夠?qū)崿F(xiàn)無人飛行 器在復雜環(huán)境中的自主避障運動，使無人飛行器的運動軌跡更加智能，接近最優(yōu)化路徑。
[0009] 為使本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例， 并配合所附圖示，作詳細說明如下。
【附圖說明】
[0010] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例中所 需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施 例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可W根據(jù)運些附圖獲 得其他的附圖。通過附圖所示，本發(fā)明的上述及其它目的、特征和優(yōu)勢將更加清晰。在全部 附圖中相同的附圖標記指示相同的部分。并未刻意按實際尺寸等比例縮放繪制附圖，重點 在于示出本發(fā)明的主旨。
[0011] 圖1為本發(fā)明實施例提供的無人飛行器的示意性結構框圖。
[0012] 圖2示出了本發(fā)明實施例提供的避障方法的流程示意圖。
[0013] 圖3示出了本發(fā)明實施例中提供的避障方法在第一平面的演示示意圖。
[0014] 圖4示出了本發(fā)明實施例中的步驟S103包括的子步驟的流程示意圖。
[0015] 圖5示出了本發(fā)明實施例中的步驟S1035包括的子步驟的流程示意圖。
[0016] 圖6示出了本發(fā)明實施例中多個障礙物的目標點選取過程的示意圖。
[0017] 圖7示出了本發(fā)明實施例提供的避障方法的另一種流程示意圖。
[0018] 圖8示出了本發(fā)明實施例中的步驟S104包括的子步驟的流程示意圖。
[0019] 圖9示出了本發(fā)明實施例中的步驟S1043包括的子步驟的流程示意圖。
[0020] 圖IOa示出了本發(fā)明實施例中計算避障方向的示意圖。
[0021] 圖IOb示出了本發(fā)明實施例中另一種計算避障方向的示意圖。
[0022] 圖11示出了本發(fā)明實施例提供的步驟S106包括的子步驟的流程示意圖。
[0023] 圖12示出了本發(fā)明實施例避障方法在第二平面上的演示示意圖。
[0024] 圖13示出了本發(fā)明實施例提供的步驟S1064包括的子步驟的流程示意圖。
[0025] 圖14示出了本發(fā)明實施例提供的步驟S107包括的子步驟的流程示意圖。
[0026] 圖15示出了本發(fā)明實施例提供的步驟S1073包括的子步驟的流程示意圖。
[0027] 圖16示出了本發(fā)明實施例提供的避障方法確定規(guī)避速度的流程示意圖。
[0028] 圖17示出了本發(fā)明實施例提供的避障方法在第一平面確定運動模式的流程示意 圖。
[0029] 圖18示出了本發(fā)明實施例提供的避障方法在第二平面確定運動模式的流程示意 圖。
[0032]
[0030] 圖19示出了本發(fā)明實施例提供的避障裝置的示意性結構框圖。[0031] 主要元件符號說明
[0033]
【具體實施方式】
[0034] 下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完 整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；?本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他 實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0035] 應注意到:相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一 個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發(fā)明的 描述中，術語"第一"、"第二"等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0036] 圖1示出了本發(fā)明實施例提供的一種無人飛行器100的示意性結構框圖。如圖1所 示，無人飛行器100可W包括存儲器102、存儲控制器104、一個或多個（圖中僅示出一個)處 理器106、運動控制單元108、通信單元now及避障裝置200。運些組件可W通過一條或多條 通訊總線或信號線116實現(xiàn)相互之間的數(shù)據(jù)交互或通訊。
[0037] 存儲器102可W存儲各種軟件程序W及模塊，如本發(fā)明實施例提供的避障方法及 避障裝置對應的程序指令/模塊，處理器106通過存儲控制器104運行存儲在存儲器102內(nèi)的 軟件程序W及模塊，從而執(zhí)行各種功能應用W及數(shù)據(jù)處理，如本發(fā)明實施例提供的避障方 法。
[0038] 存儲器102可W包括但不限于隨機存取存儲器（Random Access Memory, RAM),只 讀存儲器（Read Only Memoir ,ROM),可編程只讀存儲器（Programmable Read-Only Memoir, PROM),可擦除只讀存儲器化 rasable Programmable Read-Only Memoir ,EPROM), 電可擦除只讀存儲器巧Iectric Erasable Programmable Read-Only Memoir,EEPROM)等。 處理器106W及其他可能的組件對存儲器102的訪問可在存儲控制器104的控制下進行。
[0039] 處理器106可W是一種集成電路忍片，具有信號處理能力。上述處理器可W是通用 處理器，包括中央處理器（Central Processing Unit,簡稱CPU)、網(wǎng)絡處理器（Network Processor,簡稱NP)等;還可W是數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程 口陣列(FPGA)、微控制器(MCU)、維處理器(MPU)或者其他可編程邏輯器件、分立口或者晶體 管邏輯器件、分立硬件組件。其可W實現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實施例中的公開的各方法、步驟及 邏輯框圖。通用處理器可W是微處理器或者該處理器也可W是任何常規(guī)的處理器等。
[0040] 運動控制單元108可W控制無人飛行器100根據(jù)處理器106的指示進行運動。在一 些實施例中，運動控制單元108、處理器106W及存儲控制器104也可W在單個忍片中實現(xiàn)。 在其他一些實例中，他們可W分別由獨立的忍片實現(xiàn)。
[0041] 通信單元110可W利用無線傳輸方式與遙控器、控制臺或其他合適的設備傳輸各 種信息。本實施例中，所述通信單元110可W是無人飛行器100上自帶的用于向遙控器、控制 臺或其它設備傳輸所拍攝的高清圖像的高清圖傳模塊。
[0042] 可W理解，圖1所示的結構僅為示意，無人飛行器100還可W包括比圖1中所示更多 或者更少的組件，或者具有與圖1所示不同的配置。圖1中所示的各組件可W采用硬件、軟件 或其組合實現(xiàn)。
[0043] 本申請實施例還提供了一種避障方法，應用于無人飛行器100,如圖2和圖3所示， 分別為避障方法的流程圖和演示圖。該方法包括W下步驟。
[0044] 步驟SlOl，探測所述無人飛行器100周圍是否存在障礙物。
[0045] 無人飛行器100在飛行過程中需要避開會對飛行過程造成影響的障礙物。在本申 請實施例中，無人飛行器100上可W設置避障傳感器來對障礙物進行探測，例如可W設置電 磁波雷達、激光雷達、雙目攝像頭或T0F(Time Of Fli曲t，時間飛行)測距儀/攝像機等傳感 器，本申請實施例并不限定避障傳感器的具體形式。
[0046] 本申請實施例中所說的障礙物一方面包括相對地面靜止的固定障礙物，無人飛行 器100飛行過程中會遇到的固定障礙物，如墻體、電線、樹木等等。另一方面，障礙物還可W 包括相對地面運動的，并且會對無人飛行器100的運動造成障礙的物體。在本申請實施例 中，可W稱之為襲擊物。例如無人飛行器100飛行過程中遇到的飛向機器的雜物等。無人飛 行器100可W在遙控者的遙控下進行運動，也可W根據(jù)預先設定的目的地位置進行自主運 動。在運動過程中對檢測到的障礙物進行規(guī)避。
[0047] 無人飛行器100可W通過設置在機器上一個方位或不同方位的多個傳感器實現(xiàn)對 障礙物的探測，也可W通過設置在機器上的一個可W旋轉的傳感器實現(xiàn)對四周障礙物的探 。當然，為了減少無人飛行器100的避障傳感器成本，或者降低自主運動時系統(tǒng)的運算量， 可W僅設置一固定的傳感器，僅檢測無人飛行器100運動時機器前方的障礙物。本申請并不 限定無人飛行器100上避障傳感器的設置形式。例如無人飛行器100上使用雙目攝像頭作為 避障傳感器時，雙目攝像頭一般用于對無人飛行器100的前進方向上遇到的障礙物進行檢 ，在平行于水平面的平面上，雙目攝像頭的視角一般情況下為90度至120度，雙目攝像頭 的橫向視角會因安裝位置和產(chǎn)品型號而發(fā)生變化。
[0048] 無人飛行器100通過避障傳感器獲取避障傳感器周圍的環(huán)境情況，并通過預先設 定的規(guī)則判定是否存在障礙物，通過避障傳感器探測障礙物的技術是現(xiàn)有技術，本申請不 再寶述。如圖3所示，WO為圓屯、最外側的圓為障礙物的探測區(qū)域，探測區(qū)域的大小與傳感器 的具體形式相關，當障礙物進入到探測區(qū)域即可被探測到。
[0049] 步驟S102,當探測到障礙物時，判斷所述障礙物是否位于第一圓形區(qū)域內(nèi)。
[0050] 本實施例中，在探測到障礙物時，可W直接進行能否規(guī)避障礙物的判斷。也可W在 障礙物位于第一圓形區(qū)域后，再進行能否規(guī)避障礙物的判斷。所述第一圓形區(qū)域是W所述 無人飛行器100的當前位置點為圓屯、的圓周區(qū)域。將無人飛行器100的當前位置虛擬為一 點，W該點形成第一圓形區(qū)域，第一圓形區(qū)域的半徑長度為預先設置，設置為小于避障傳感 器的探測距離。
[0051] 在探測到無人飛行器100周圍存在障礙物時，表明障礙物已經(jīng)進入到了避障傳感 器的探測區(qū)域內(nèi)，此時通過避障傳感器檢測可W獲取障礙物上距離無人飛行器100最近的 點與無人飛行器100的當前位置點之間的距離。障礙物上與無人飛行器100的當前位置點距 離最近的點與當前位置點之間的距離小于或者等于傳感器的探測距離時，傳感器即可探測 到障礙物。
[0052] 由于障礙物的形狀一般都是不規(guī)則的，本申請實施例中需要獲取障礙物距離無人 飛行器100最近的點的位置信息。判斷所述障礙物是否位于第一圓形區(qū)域內(nèi)，實際上就是判 斷障礙物上的距離無人飛行器100最近的點與無人飛行器100的當前位置點之間的距離是 否小于第一圓形區(qū)域的半徑。
[0053] 在本申請實施例中，障礙物的探測是由避障傳感器進行的，為了計算方便，將避障 傳感器的位置與無人飛行器100的當前位置點設定為同一點，即認為傳感器探測障礙物的 信號是W當前位置點為起點發(fā)出的。
[0054] 步驟S103,當所述障礙物位于所述第一圓形區(qū)域內(nèi)，判斷所述無人飛行器100能否 在第一平面上規(guī)避所述障礙物。
[0055] 在本申請實施例中，其中能否規(guī)避障礙物的判斷流程都是一樣的，但在探測到障 礙物時就進行能否規(guī)避障礙物的判斷流程，與在確定障礙物位于第一圓形區(qū)域后再判斷的 流程相比，運算量要更大。在本申請實施例中，為敘述方便，僅描述了確定障礙物位于第一 圓形區(qū)域后再進行能否規(guī)避障礙物的判斷。但本領域技術人員可W理解的是，不執(zhí)行步驟 102，而在探測到障礙物時直接進行能否規(guī)避障礙物的計算也是可行的。
[0056] 當障礙物上距離無人飛行器100最近的點與無人飛行器100當前位置點之間的距 離小于或者等于第一距離時，表明障礙物位于第一圓形區(qū)域內(nèi)，此時，如果無人飛行器100 繼續(xù)沿當前方向運動的話，就可能與障礙物發(fā)生碰撞，此時進行能否在第一平面上規(guī)避障 礙物的判斷。
[0057] 本申請實施例中所說的"不能規(guī)避障礙物"實際上并不是嚴格意義的完全不能進 行規(guī)避，如果無人飛行器100進行大角度的轉向和位移后，仍然有可能在第一平面上規(guī)避障 礙物。"不能規(guī)避障礙物"具體是指不能進行有限角度下的規(guī)避。為理解方便，本中請中將不 能進行有限角度下的規(guī)避定義為"不能規(guī)避障礙物"。
[0058] 例如，如圖3所示，障礙物上的P點是障礙物上距離當前位置點0最近的點，P點與第 一圓形區(qū)域接觸，即位于第一圓形區(qū)域內(nèi)，此時就需要進行能否在第一平面上規(guī)避障礙物 的判斷。另外，若障礙物位于探測區(qū)域，但是沒有位于第一圓形區(qū)域內(nèi)，為了節(jié)省運算量，不 需要進行能否在第一平面上規(guī)避障礙物的判斷。
[0059] 步驟S104,當確定所述無人飛行器100在所述第一平面上能夠規(guī)避所述障礙物時， 在所述第一平面上計算第一規(guī)避方向。
[0060] 步驟S105,控制所述無人飛行器IOOW所述第一規(guī)避方向進行避障運動。
[0061] 當通過判斷確定無人飛行器100能夠在第一平面上規(guī)避障礙物，則進行第一規(guī)避 方向的計算，計算得到第一規(guī)避方向是位于第一平面上的，并控制無人飛行器100沿計算得 到的第一規(guī)避方向運動，實現(xiàn)無人飛行器100在第一平面上對障礙物的規(guī)避。
[0062] 步驟S106,當確定所述無人飛行器100在所述第一平面上不能規(guī)避所述障礙物時， 判斷所述無人飛行器100能否在第二平面上規(guī)避所述障礙物。
[0063] 本申請實施例中的第二平面是與第一平面不同的平面，第二平面與第一平面相 交，并且兩個平面相交的交線與當前運動方向重合。當確定無人飛行器100在第一平面上不 能進行避障時，表明第一平面上的障礙物在第一平面上的延伸長度較長，可能是墻體、水平 的電線等等。此時，無人飛行器100如果繼續(xù)在第一平面上運動的話，需要在第一平面上進 行角度很大的轉向，才能避開障礙物，運就需要無人飛行器100的運動路線發(fā)生較大的改 變。本申請實施例中所說的"不能規(guī)避障礙物"并不是絕對意義上的不能規(guī)避，只是第一距 離小于第一避障區(qū)域的直徑時，表明第一平面上的障礙物的延伸長度過長，無人飛行器100 繼續(xù)在第一平面上進行避障運動可能是不經(jīng)濟的，所W，判定無人飛行器100不能在第一平 面上避障，W進行第二平面上的能夠避障判定和第二避障方向的計算。
[0064] 在本申請實施例中，無人飛行器100運動的參照物可W是地面，無人飛行器100如 果相對地面發(fā)生了運動，就會具有"當前運動方向"運一參數(shù)，W進行上述計算。但如果無人 飛行器100相對地面是靜止的，但障礙物相對地面或相對無人飛行器100是運動的，雖然無 人飛行器100由于與地面相對靜止，沒有"當前運動方向"運一參數(shù)，但將無人飛行器100的 參照物轉變?yōu)檎系K物的話，無人飛行器100相對障礙物就是運動的，此時就可W通過探測障 礙物的運動方向，將障礙物的運動方向轉變?yōu)闊o人飛行器100的當前運動方向，方便進行后 續(xù)規(guī)避方向的計算。
[0065] 步驟S107，當確定所述無人飛行器100在所述第二平面上能夠規(guī)避所述障礙物時， 在所述第二平面上計算第二規(guī)避方向。
[0066] 步驟S108,控制所述無人飛行器IOOW所述第二規(guī)避方向進行避障運動。
[0067] 第一平面和第二平面的設置方式可W根據(jù)具體情況設定。為計算方便，第一平面 可W是平行于水平面的一個平面，第二平面與第一平面相垂直。在第一平面上避障即為在 水平方向上進行避障，在第二平面上避障即為在垂直方向上進行避障。如果判定無人飛行 器100在第一平面上不能進行避障，則進行第二平面上的判定。如果符合避障運動的條件， 則計算第二規(guī)避方向，實現(xiàn)在第二平面上的規(guī)避。例如，無人飛行器100在水平方向上飛行 過程中遇到了一堵墻，水平方向為第一平面，經(jīng)過判定，無人飛行器100在水平方向上不能 進行避障，此時進行第二平面上的判定，假設第二平面為豎直平面，經(jīng)過判定，無人飛行器 100可W在豎直平面上進行避障運動。此時，無人飛行器100即可直接在水之平面上進行第 二規(guī)避方向的計算，實現(xiàn)在豎直平面上的避障，表現(xiàn)在飛行軌跡上即為無人飛行器100從水 平方向上的運動轉變?yōu)樵谪Q直平面上的運動，從墻體上越過，實現(xiàn)對墻體的規(guī)避。
[0068] 進一步的，如圖4所示，判斷無人飛行器100能否在第一平面上規(guī)避障礙物的步驟 S103具體可W包括：
[0069] 步驟S1031，檢測所述障礙物在所述第一平面上的第一邊緣位置點。
[0070] 在本申請實施例中，預先設定了第一圓形區(qū)域，W檢測到障礙物處于第一圓形區(qū) 域的時間點作為開始判定能否規(guī)避障礙物的時間點。預設的第一圓形區(qū)域位于第一平面 上，第一平面可W是包含無人飛行器100當前位置點且平行于水平面的一個平面，也可W是 根據(jù)無人飛行器100的運動狀態(tài)動態(tài)變化的平面。在確定了第一圓形區(qū)域后，即確定了第一 圓形區(qū)域所在的第一平面。
[0071] 第一圓形區(qū)域可W根據(jù)無人飛行器100上的傳感器的具體形式進行設定，在實際 工作中，無人飛行器100上的傳感器的探測范圍可W是立體的，但運一立體的探測范圍的探 測高度范圍較小，在本申請實施例中，將傳感器的探測范圍等同于一個平面，并可W將傳感 器的探測平面作為第一圓形區(qū)域所在平面。例如無人飛行器100在運動過程中，隨著無人飛 行器100飛行姿態(tài)的變化(如平飛、側飛等），傳感器的探測范圍會隨飛行姿態(tài)動態(tài)變化，那 么第一圓形區(qū)域所在的第一平面就會動態(tài)變化。本申請實施例并不限定第一圓形區(qū)域的具 體設定形式。
[0072] 在確定了第一圓形區(qū)域后，可W檢測障礙物在第一圓形區(qū)域所在平面上的邊緣位 置點。繼續(xù)參見圖3所示，其中的A點和B點是障礙物在第一圓形區(qū)域所在平面上的第一邊緣 位置點，為理解方便，圖3中僅示出了 一個障礙物的情況。
[0073] 本申請實施例中是W無人飛行器100上的傳感器檢測到的障礙物的邊緣點作為邊 緣位置點，即W無人飛行器100的當前位置點作為傳感器發(fā)射信號的起點時，傳感器發(fā)出的 信號所在直線與障礙物相切的切點即為邊緣位置點。在圖3中，從當前位置點向障礙物做兩 條切線，與障礙物形成兩個切點A和B，切點A和B即為障礙物在第一圓形區(qū)域所在平面上的 第一邊緣位置點。在進行障礙物的探測時，不僅能夠探測到障礙物上距離無人飛行器100的 當前位置點最近的點與當前位置點之間的距離，還能夠探測到障礙物上的邊緣位置點，本 申請實施例中所述的邊緣位置點是在當前位置點的位置探測到的障礙物的邊緣，一般情況 下，一個障礙物在第一圓形區(qū)域所在平面上可W得到兩個第一邊緣位置點。
[0074] 步驟S1032,在所述第一平面上確定第一扇形區(qū)域，所述第一扇形區(qū)域的頂點為所 述第一圓形區(qū)域的圓屯、。
[0075] 本申請實施例中的第一扇形區(qū)域的大小可W和避障傳感器在第一平面上的探測 范圍相重合，將避障傳感器在第一平面上的探測范圍等同為一個扇形。此時，第一扇形區(qū)域 的圓屯、角的大小與避障傳感器的視角相等。另外，第一扇形區(qū)域也可W根據(jù)實際情況單獨 設定，而不與避障傳感器的視角相等。第一扇形區(qū)域的設置形式本申請不做限定。優(yōu)選的， 所述第一扇形區(qū)域的圓屯、角的角平分線與所述無人飛行器100的當前運動方向重合。如果 采用雙目攝像頭作為避障傳感器，可W將雙目攝像頭在第一平面上的視角范圍確定為第 一扇形區(qū)域。在圖3中，OYY'即為第一扇形區(qū)域。
[0076] 步驟S1033,確定包含所述無人飛行器100的圓柱區(qū)域。
[0077] 在本申請實施例中，將無人飛行器100所在的區(qū)域等同為了一個圓柱體，即為圓柱 區(qū)域，圓柱區(qū)域的底面半徑大小可W設定為比無人飛行器100在水平面上的投影面積大一 定數(shù)值，圓柱區(qū)域的高度比無人飛行器100的高度大一定數(shù)值。圓柱區(qū)域的具體大小可W根 據(jù)無人飛行器100的具體結構設定。圓柱區(qū)域?qū)⒄麄€無人飛行器100的結構包含在內(nèi)。
[0078] 步驟S1034,確定包含所述無人飛行器100的第一避障區(qū)域。
[0079] 在確定了圓柱區(qū)域后，還需要確定第一避障區(qū)域，W方便判斷無人飛行器100能否 在第一平面上進行避障。本申請實施例中的第一避障區(qū)域為圓形，第一避障區(qū)域的半徑小 于所述第一圓形區(qū)域的半徑，且與所述第一圓形區(qū)域共面并同屯、，所述圓柱區(qū)域的底面與 所述第一避障區(qū)域平行，所述第一避障區(qū)域與所述圓柱區(qū)域在所述第一平面上的投影重 合。在圖3中，WO為圓屯、的最小的圓形即為第一避障區(qū)域。
[0080] 優(yōu)選的，所述第一避障區(qū)域的半徑為預設常數(shù)，所述第一圓形區(qū)域的半徑 馬二-!^1 +馬或預設常數(shù)。其中，町為所述第一圓形區(qū)域的半徑，V為無人飛行器100的當前運 Ia 動速度，a為在所述當前運動方向上制動時的最大加速度，R2為所述第一避障區(qū)域的半徑。 [0081 ]步驟S1035，從所述第一邊緣位置點中選取兩個作為第一目標點，計算每個所述第 一目標點與距離所述第一目標點最近的所述第一扇形區(qū)域的半徑之間的距離，記為第一距 離。
[0082] 由于無人飛行器100運動過程中遇到的障礙物可能不止一個，如果檢測到某一個 障礙物位于第一圓形區(qū)域內(nèi)，那么針對該單個障礙物會檢測到兩個第一邊緣位置點，此時 將運兩個第一邊緣位置點作為第一目標點進行第一距離的計算。一般情況下，第一扇形區(qū) 域是避障傳感器在第一平面上的檢測區(qū)域，檢測到的第一邊緣位置點位于第一扇形區(qū)域 內(nèi)，第一距離的計算是基于兩個第一目標點。計算第一目標點和距離該第一目標點最近的 第一扇形區(qū)域的半徑之間的第一距離。
[0083] 如圖3所示，即為計算A點和B點與第一扇形區(qū)域的半徑OY和0'之間的距離，即分別 計算AA '和BB '的長度。
[0084] 步驟S1036,比較所述第一距離與所述第一避障區(qū)域的直徑的大?。?br>[0085] 步驟S1037,當所述第一距離中的最大距離小于所述第一避障區(qū)域的直徑時，確定 所述無人飛行器100在所述第一平面上不能規(guī)避所述障礙物。
[0086] 步驟S1038,當至少一個所述第一距離大于所述第一避障區(qū)域的直徑時，確定所述 無人飛行器100在所述第一平面上能夠規(guī)避所述障礙物。
[0087] 經(jīng)過上述第一距離的計算，如果第一距離中的最大距離小于第一避障區(qū)域的直徑 長度，則判定無人飛行器100不能規(guī)避該障礙物。如果計算得到的兩個第一距離中至少有一 個第一距離大于第一避障區(qū)域的直徑長度，則判定無人飛行器100能夠在第一平面上進行 避障運動。如圖3所示，即比較AA'和BB'的長度和第一避障區(qū)域的直徑長度之間的大小關 系。
[0088] 另外，由于在無人飛行器100運動的過程中可能存在同時檢測到多個障礙物處于 第一圓形區(qū)域內(nèi)的情況，那么檢測到的第一邊緣位置點的數(shù)量就會多于兩個，需要從多個 第一邊緣位置點中選擇兩個點作為第一目標點進行計算。因此，如圖5所示，上述從檢測到 的所述第一邊緣位置點中選取兩個第一目標點的步驟S1035具體可W包括：
[0089] 步驟S10351，確定所述第一平面上所述障礙物的數(shù)量。
[0090] 確定第一目標點的前提是檢測到有障礙物位于第一圓形區(qū)域內(nèi)，由于本申請實施 例中所述的障礙物位于第一圓形區(qū)域內(nèi)意即障礙物上距離當前位置點最近的點與當前位 置點之間的距離小于或者等于第一圓形區(qū)域的半徑。
[0091] 障礙物位于第一圓形區(qū)域內(nèi)包括兩種情況:一是障礙物上的距離當前位置點最近 的點與當前位置點之間的距離等于第一距離，即障礙物上的一點與第一圓形區(qū)域的最外緣 接觸，障礙物的其他部分都位于第一圓形區(qū)域W外。另外一種情況就是障礙物上的距離當 前位置點最近的點與當前位置點之間的距離小于第一距離，表明障礙物已經(jīng)有一部分處于 第一圓形區(qū)域內(nèi)了。
[0092] 上述第一種情況一般出現(xiàn)在無人飛行器100自主運動時，運動初期沒有檢測到障 礙物，運動到一定位置后檢測到了障礙物，但檢測到障礙物時，障礙物上距離當前位置點最 近的點與當前位置點之間的距離還大于第一圓形區(qū)域的半徑，此時不進行能否規(guī)避障礙物 的判定。隨著無人飛行器100的繼續(xù)運動，障礙物上距離當前位置點最近的點與當前位置點 之間的距離越來越小，在兩者之間的距離減小到等于第一圓形區(qū)域的半徑時，此時，進行能 否規(guī)避障礙物的判定。
[0093] 第二種情況一般是無人飛行器100在開始探測障礙物時，就已經(jīng)探測到障礙物，并 且障礙物上距離當前位置點最近的點與當前位置點之間的距離小于第一圓形區(qū)域的半徑。 此時，當無人飛行器100和障礙物相對運動時，就會立即進行能否規(guī)避障礙物的判定。
[0094] 總之，在確定第一目標點時，需要先確定第一平面上障礙物的數(shù)量，需要確定數(shù)量 的障礙物是處于第一圓形區(qū)域外緣或者在其內(nèi)部的障礙物。通過無人飛行器100上的避障 傳感器可W檢測到障礙物的具體數(shù)量。
[00M]步驟S10352,當所述第一平面上所述障礙物的數(shù)量為1時，將該障礙物在所述第一 平面的兩個第一邊緣位置點作為所述兩個第一目標點。
[0096] 步驟S10353,當所述第一平面上所述障礙物的數(shù)量大于1時，依序判斷相鄰兩個障 礙物的最內(nèi)側的兩個第一邊緣位置點之間的最小間距是否大于或等于所述第一避障區(qū)域 的直徑長度。
[0097] 本申請實施例中當在第一平面上確定障礙物的數(shù)量大于一個時，就需要進一步的 確定相鄰兩個障礙物的第一邊緣位置點的最小間距。在第一平面上每一個障礙物可W確定 兩個第一邊緣位置點，該最小間距是指相鄰兩個障礙物的最內(nèi)側的兩個第一邊緣位置點之 間的距離。通過比較該最小間距與第一避障區(qū)域的直徑之間的大小，可W確定無人飛行器 100是否可W從兩個障礙物之間穿過。
[0098] 步驟S10354,若所述最小間距大于或等于所述第一避障區(qū)域的直徑長度，將所述 障礙物中的任意一個所述障礙物的兩個第一邊緣位置點作為所述兩個第一目標點。
[0099] 如果計算得到的該最小間距大于或等于所述第一避障區(qū)域的直徑長度，表明相鄰 兩個障礙物之間的間距是可W允許所述無人飛行器100通過的。此時，就可W選擇任意一個 障礙物的兩個第一邊緣位置點作為第一目標點，進行后續(xù)能否規(guī)避障礙物的判定。
[0100] 步驟S10355,若所述最小間距小于所述第一避障區(qū)域的直徑長度，將相鄰兩個所 述障礙物最外側的兩個第一邊緣位置點作為所述兩個第一目標點。
[0101] 如果該最小間距小于所述第一避障區(qū)域的直徑長度，表明相鄰兩個障礙物之間的 間距較小，無人飛行器100不能從兩個障礙物之間穿過。因此，就可W將運樣的相鄰的兩個 障礙物視為一個障礙物，只選取最外側的兩個第一邊緣位置點作為第一目標點進行能否規(guī) 避障礙物的判定。
[0102] 如圖6所示，圖6中示出了兩個障礙物，無人飛行器100的當前運動方向為豎直向 上，我們假設運兩個障礙物上的點同時接觸到了第一圓形區(qū)域的邊緣，此時就需要進行能 否避障的判定。但由于位于第一圓形區(qū)域內(nèi)的障礙物的數(shù)量是多于兩個的。需要依序(可W W順時針順序或者逆時針順序)先確定相鄰兩個障礙物的最內(nèi)側的兩個第一邊緣位置點之 間的間距，即確定M和Q之間的距離，并比較線段MQ的長度與第一避障區(qū)域的直徑之間的大 小關系。如果MQ的長度大于或等于第一避障區(qū)域的直徑，則選取任意一個障礙物進行能夠 避障的判定。如果MQ的長度小于第一避障區(qū)域的直徑，則將運兩個障礙物視為一個障礙物， 即選取W點和N點運兩個第一邊緣位置點作為第一目標點，進行能否避障的判定。
[0103] 通過上述第一目標點的選取過程，可W在障礙物的數(shù)量為一個或更多時實現(xiàn)能否 避障的判定。
[0104] 在另一【具體實施方式】中，如圖7所示，為描述清楚，圖7中僅示出了判斷無人飛行器 100能否在第二平面上規(guī)避障礙物的分支步驟。當確定所述無人飛行器100在所述第二平面 上不能規(guī)避所述障礙物時，該方法還包括：
[0105] 步驟S109,在所述第一平面上計算第=規(guī)避方向。
[0106] 步驟S110,控制所述無人飛行器IOOW所述第=規(guī)避方向進行避障運動。
[0107] 本申請實施例中，是在第一平面上不能規(guī)避障礙物時，才進行的能否在第二平面 上規(guī)避障礙物的判斷，當確定所述無人飛行器100在所述第二平面上也不能規(guī)避所述障礙 物時，表明第二平面上計算得到的兩個第二距離都小于第二避障區(qū)域垂直于當前運動方 向上的高度。此時，無人飛行器100如果需要在第二平面上旋轉W期找到新的滿足可進行第 二規(guī)避方向計算的角度，可能會耗費更多的時間。此時，在第一平面上啟動第=規(guī)避方向的 計算。第=規(guī)避方向的具體計算過程與第一規(guī)避方向的計算相同，但啟動進行第=規(guī)避方 向計算的前提與計算第一規(guī)避方向的前提是有所不同的。通過第=規(guī)避方向的計算，使得 無人飛行器100即使經(jīng)過判斷在兩個平面上都不能規(guī)避障礙物時，仍然可W通過第S規(guī)避 方向的計算和運動實現(xiàn)對障礙物的規(guī)避。
[0108] 進一步的，如圖7所示，當確定所述無人飛行器100在所述第二平面上不能規(guī)避所 述障礙物時，該方法還包括
[0109] 步驟Slll，控制所述無人飛行器100旋轉，直至確定所述無人飛行器100在所述第 一平面上能夠規(guī)避所述障礙物；
[0110] 步驟Sl 12，在所述第一平面上計算第一規(guī)避方向；及
[0111] 步驟S113,控制所述無人飛行器IOOW所述第一規(guī)避方向進行避障運動。
[0112] 如步驟S109中所述，無人飛行器100如果經(jīng)過第一平面和第二平面上的判斷，其結 果都是不能規(guī)避障礙物。表明在當前遇到障礙物的場景下，在第一平面上沒有找到合適的 進行小角度短距離的運動即可避障的路徑，在第二平面上也沒有找到合適的進行小角度短 距離的運動即可避障的路徑。此時只能在第一平面上進行大角度長距離的運動來規(guī)避障礙 物。在無人飛行器使用激光雷達等可360度旋轉的深度傳感器時，可W直接進行第=規(guī)避方 向的計算。在使用雙目攝像頭等檢測視角受安裝位置限制的深度傳感器時，就需要無人飛 行器或深度傳感器旋轉，在旋轉的過程中尋找第一距離大于第一避障區(qū)域直徑的角度。并 在尋找到第一距離大于第一避障區(qū)域直徑的角度時，繼續(xù)進行第=規(guī)避方向的計算。
[0113] 通過無人飛行器100機體自身或其上傳感器的旋轉，找到可W滿足在第一平面上 規(guī)避障礙物的位置。通過旋轉改變了無人飛行器100的飛行狀態(tài)，在旋轉的過程中，如果無 人飛行器100沒有進行前向的飛行，沒有生成"當前運動方向"運一參數(shù)，仍然可W將第一扇 形區(qū)域圓屯、角的角平分線的方向作為規(guī)避方向計算過程中的當前運動方向運一參數(shù)。
[0114] 無人飛行器100在經(jīng)過兩個平面上能否規(guī)避障礙物的判斷后，得到都不能規(guī)避的 結果后，還可W向當前運動方向的反方向運動，做出退讓動作。并在新的位置點進行自身或 深度傳感器的旋轉，W期在新的位置點找到可W規(guī)避障礙物的角度，并通過后續(xù)的規(guī)避方 向的計算實現(xiàn)對障礙物的規(guī)避。運樣使得無人飛行器遇到障礙物后可W從多個角度嘗試進 行規(guī)避，而不會進入停止的狀態(tài)，運動更加智能。
[0115] 由于本申請中所說的不能規(guī)避并不是嚴格意義上的完全不能規(guī)避，只是不能進行 計算耗費最小的情況下的規(guī)避。但此時兩個平面都不能進行耗費最小的情況下的規(guī)避。所 W，只能直接進行第一規(guī)避方向的計算?；蛘呷绮襟ES112中所述，先控制無人飛行器100旋 轉，機器上的避障傳感器會隨無人飛行器100的旋轉而對障礙物的情況進行新的檢測，并重 新進行前述能否規(guī)避障礙物的判定。機器可一直旋轉直至尋找到能夠規(guī)避障礙物的角度。
[0116] 此時，如果無人飛行器100是相對障礙物靜止的，可W將第一扇形區(qū)域的圓屯、角的 角平分線作為當前運動方向運一參數(shù)，進行后續(xù)的第一規(guī)避方向的計算。
[0117] 更進一步的，如圖8所示，所述在所述第一平面上計算第一規(guī)避方向或第=規(guī)避 方向的步驟S104具體包括W下步驟。需要說明的是，在本申請實施例中第S規(guī)避方向的計 算過程與第一規(guī)避方向的計算過程相同。
[0118] 步驟S1041，計算從每個所述第一目標點到所述第一避障區(qū)域的切線，其中，該切 線與所述無人飛行器100的當前運動方向相交。
[0119] 在確定了第一目標點后，計算從每個第一目標點到第一避障區(qū)域的切線。從一個 圓形的圓外一點向圓做切線會得到兩條切線，本申請中選擇的切線是與當前運動方向相交 的切線，將沒有與當前運動方向相交的切線排除。本申請實施例中所述的當前運動方向是 W無人飛行器100的當前位置點為起點的方向，計算過程中的當前運動方向是一條射線，計 算選定的切線是與該射線相交的，一般情況下，每一個第一目標點可W計算得到運樣的一 條切線。
[0120] 在本申請實施例中，無人飛行器100運動的參照物可W是地面，無人飛行器100如 果相對地面發(fā)生了運動，就會具有"當前運動方向"運一參數(shù)，W進行上述計算。但如果無人 飛行器100相對地面是靜止的，但障礙物相對地面或相對無人飛行器100是運動的，雖然無 人飛行器100由于與地面相對靜止，沒有"當前運動方向"運一參數(shù)，但將無人飛行器100的 參照物轉變?yōu)檎系K物的話，無人飛行器100相對障礙物就是運動的，此時就可W通過探測障 礙物的運動方向，將無人飛行器100與障礙物的相對運動方向轉變?yōu)闊o人飛行器100的當前 運動方向，從而同樣可W進行上述切線的確定，及后續(xù)第一規(guī)避方向的計算。
[0121] 請參見圖3,我們假定在圖3所示的第一平面上，無人飛行器100能夠規(guī)避障礙物。 在進行第一規(guī)避方向的計算過程中，先由A、B兩點確定的與當前運動方向相交的切線分別 是AD和BC。
[0122] 步驟S1042,計算所述切線與所述當前運動方向的第一夾角。
[0123] 在確定了切線后，還需要計算切線與當前運動方向的夾角大小，切線與當前運動 方向的夾角從零到90度，即需要計算圖3所示的a和如勺角度大小。
[0124] 步驟S1043,根據(jù)所述第一夾角確定所述第一規(guī)避方向或第=規(guī)避方向。
[0125] 由于本申請實施例中選定的切線是與當前運動方向相交的切線，兩個第一目標點 可W分別確定一條切線，則可計算得到兩個第一夾角。需要確定其中的一個第一夾角對應 的方向作為第一規(guī)避方向或第=規(guī)避方向。
[0126] 具體的，如圖9所示，根據(jù)所述第一夾角確定所述第一規(guī)避方向或第=規(guī)避方向的 步驟S1043包括：
[0127] 步驟S10431，判斷所述兩個第一目標點是否位于所述當前運動方向的同一側。
[0128] 由于兩個第一目標點可W確定兩條與當前運動方向相交且與第一避障區(qū)域相切 的切線，需要先確定兩個第一目標點與當前運動方向的相對方位，確定兩個第一目標點是 位于當前運動方向的兩側還是同一側。
[0129 ]在圖3中，即確定A點和B點的與當前運動方向的相對位置。
[0130] 步驟S10432,若所述兩個第一目標點位于所述當前運動方向的同一側，確定計算 出的所述第一夾角中的最大夾角，將沿著所述最大夾角所對應的切線且遠離該最大夾角對 應的第一目標點的方向作為所述第一規(guī)避方向。
[0131] 當確定兩個第一目標點分別位于當前運動方向的兩側時，兩個第一目標點可W分 別確定一條與當前運動方向相交且與第一避障區(qū)域相切的切線，并可W計算得到該切線與 當前運動方向的夾角。此時將數(shù)值較大的夾角對應的切線作為第一規(guī)避方向所在直線，并 且第一規(guī)避方向是遠離該最大夾角對應的目標點的方向。此時，無人飛行器100就可W將 當前位置點作為避障運動的起點，沿著第一規(guī)避方向或第=規(guī)避方向做避障運動，W避開 障礙物。
[0132] 步驟S10433,若所述兩個第一目標點分別位于所述當前運動方向的兩側，確定計 算出的所述第一夾角中的最小夾角，將沿著所述最小夾角所對應的切線且朝向該最小夾角 對應的第一目標點的方向作為所述第一規(guī)避方向或第=規(guī)避方向。
[0133] 當兩個第一目標點位于當前運動方向的兩側時，選擇夾角中數(shù)值較小的夾角對應 的切線作為第一規(guī)避方向所在直線，并且第一規(guī)避方向是朝向該最小夾角對應的目標點， 無人飛行器100此時就可W沿確定的第一規(guī)避方向或第=規(guī)避方向做避障運動。
[0134] 另外，當兩個第一目標點分別位于當前運動方向的兩側時，可能會出現(xiàn)兩個第一 夾角的數(shù)值相等的情況，此時，最小夾角即為兩個，可W選擇任意一個第一夾角對應的切線 進行第一規(guī)避方向或第=規(guī)避方向的確定。
[0135] 在圖3中，A點和B點分別位于當前運動方向的兩側，就需要確定a和0兩個夾角中的 最小夾角，并將最小夾角對應的朝向目標點的方向作為所述第一規(guī)避方向。如果a的數(shù)值較 小，圖中OE與a對應的切線AD平行，則將朝向目標點A的方向作為第一規(guī)避方向或第S規(guī)避 方向，即沿OE方向做避障運動。
[0136] 另外，在實際實施過程中，還可W W當前運動方向為坐標軸，設定當前運動方向兩 側得到的夾角分別為正角度或負角度，運樣通過判斷得到的角度的正負，確定目標點與當 前運動方向的相對位置。
[0137] 下面如圖IOa所示，為計算上述切線與當前運動方向的夾角的示意圖。無人飛行器 100向豎直向上的方向運動，障礙物上的一點接觸到了第一圓形區(qū)域，此時就需要進行能 否規(guī)避障礙物的判定，并在判定能夠規(guī)避障礙物時計算第一規(guī)避方向。G點和H點是障礙物 在第一平面上的第一邊緣位置點，0點為當前位置點，由于只有一個障礙物，W該障礙物的 兩個第一邊緣位置點作為第一目標點。第一圓形區(qū)域的半徑根據(jù)前述方法計算，或設定為 一常數(shù)，R2為預先設定的第一避障區(qū)域的半徑，為描述方便，圖中僅進行了從G點計算切線 的圖示。由G點向第一避障區(qū)域作切線，該切線與當前運動方向相交，交點為I，切線與第一 避障區(qū)域的切點為J。本申請實施例中所述的第一夾角即為切線AD與當前運動方向的夾角 曰，計算得到a的數(shù)值即計算得到了第一目標點G對應的第一夾角大小，再根據(jù)相同的方法計 算H點對應的第一夾角大小，該實施例中的G點和H點位于當前運動方向的兩側，進而進行兩 個第一夾角大小的比較，將沿著數(shù)值最小的最小夾角所對應的切線且朝向該最小夾角對應 的第一目標點的方向作為第一規(guī)避方向或第=規(guī)避方向。
[0138] 在圖IOa中，可W從G點向當前運動方向做一垂線，垂點為K，同時連接G點和0點，在 實際工作過程中，通過無人飛行器100上的傳感器可W檢測到G點與0點間的距離d，并且可 W檢測得到GO與OK之間的夾角a,設線段KI長度為XI，線段IO長度為X2,線段GK長度計為1，根 據(jù)W下方程組可W計算得到X2的數(shù)值。
[0139]
[0140] 圖IOa中
運樣就可W計算出a的數(shù)值
[0141] H點對應的夾角的計算方法與上述相似，運里不再寶述。計算出上述兩個目標點G 和H分別對應的夾角大小后，需要確定最終的第一規(guī)避方向。由于兩個目標點G、H分別位于 當前運動方向的兩側，需要確定計算出的所述第一夾角中的最小夾角，將沿著所述最小夾 角所對應的切線且朝向該最小夾角對應的目標點的方向作為所述第一規(guī)避方向或第=規(guī) 避方向。
[0142] 為描述簡便，運里不進行具體數(shù)值的演算，我們假設目標點G對應計算出的夾角是 數(shù)值較小的，那么就W切線GJ并朝向G點的方向作為第一規(guī)避方向。如圖所示，射線化與GJ 平行，那么無人飛行器100就會沿化做避障運動，運動轉向的角度大小即為曰。
[0143] 上述計算過程是障礙物出現(xiàn)在無人飛行器100當前運動方向的前方附近，如果無 人飛行器100的當前運動方向不變，但從其側后方出現(xiàn)了一襲擊物，該襲擊物進入到了傳感 器的探測范圍，并且與第一圓形區(qū)域相接觸，滿足位于第一圓形區(qū)域內(nèi)的條件，此時仍然需 要進行避障方向的計算。如圖IOb所示，計算原理與上述計算過程相同，但具體計算過程有 一些差別。
[0144] 在圖IOb中，仍WG點為例，線段KO長度為Xi，線段IO長度為X2，線段GK的長度記為1。 此時，計算X2的方程組為：
[0145]
[0146] 圖IOb中
，同樣可W計算出a的數(shù)值：
[0147] 此時，W同樣的計算方法計算另外一個第一目標點對應的切線與當前運動方向的 第一夾角大小。再依據(jù)上述流程進行第一夾角對應的切線的選擇，從而確定第一避障方向 或第=規(guī)避方向。
[0148] 在具體實施過程中，可W設定一坐標系，通過檢測得到邊緣位置點在坐標系中的 相應坐標，再根據(jù)坐標關系利用上述計算公式可W計算得到相應的夾角大小。
[0149] 無人飛行器100在遇到相對地面運動的襲擊物時，同樣可W依據(jù)上述第一規(guī)避方 向的計算過程計算得到規(guī)避方向，只需將襲擊物視為障礙物即可，即可實現(xiàn)對襲擊物的躲 避。
[0150] 與上述判斷能否在第一平面規(guī)避障礙物的步驟類似，如圖11和圖12所示，分別為 能否在第二平面上規(guī)避所述障礙物的流程圖和演示圖。當確定所述無人飛行器100在所述 第一平面上不能規(guī)避所述障礙物時，判斷所述無人飛行器100能否在第二平面上規(guī)避所述 障礙物的步驟S106具體包括：
[0151] 步驟S1061，檢測所述障礙物在所述第二平面上的第二邊緣位置點。
[0152] 與第一平面上檢測第一邊緣位置點的步驟類似，在進行第二平面能否規(guī)避障礙物 的判斷時，需要先檢測第二平面上的第二邊緣位置點。避障傳感器在不同于第一平面的第 二平面上進行障礙物檢測，檢測障礙物與第二平面的交點?？蒞理解的是，第一邊緣位置點 的檢測是由于障礙物上距離當前位置點最近的點與當前位置點之間的距離等于第一圓形 區(qū)域的半徑。在第二平面上同樣可W建立一個大小與第一圓形區(qū)域一致，圓屯、與第一圓形 區(qū)域的圓屯、重合的圓形區(qū)域。但由于第二邊緣位置點的檢測觸發(fā)條件是確定在第一平面上 無法避障，所W，可W直接在第二平面上進行第二邊緣位置點的檢測，省去在第二平面上建 立圓形區(qū)域的步驟。
[0153] 在圖12中，檢測得到的兩個第二邊緣位置點為R和S。
[0154] 步驟S1062,確定所述圓柱區(qū)域在所述第二平面上的投影，記為第二避障區(qū)域。
[0155] 圓柱區(qū)域在第一平面上的投影是一圓形，為計算方便，第二平面選擇與第一平面 垂直的平面，運樣圓柱區(qū)域在第二平面上的投影就是一矩形，該矩形為第二避障區(qū)域。本申 請實施例中，圓柱區(qū)域的重屯、與當前位置點重合，W便于第一規(guī)避方向和第二規(guī)避方向的 計算。在圖12中，WO為中屯、的矩形即為第二避障區(qū)域。
[0156] 步驟S1063,在所述第二平面上確定第二扇形區(qū)域。
[0157] 優(yōu)選的，所述第二扇形區(qū)域的圓屯、角的角平分線與所述無人飛行器100的當前運 動方向重合。第二扇形區(qū)域可W是避障傳感器在第一平面上的檢測范圍，第二煽情區(qū)域的 圓屯、角大小即為避障傳感器的視角，如采用雙目攝像頭作為避障傳感器，將第二平面設定 為豎直平面，雙目攝像頭在豎直平面上的視角一般為30度到45度，具體的設置方式可W根 據(jù)傳感器的具體情況設定。在圖12中，0ZZ'即為第二扇形區(qū)域。
[0158] 步驟S1064,從第二平面上的所述第二邊緣位置點中選取兩個作為第二目標點，計 算每個所述第二目標點與距離所述第二目標點最近的所述第二扇形區(qū)域的半徑之間的距 離，記為第二距離。
[0159] 與選擇第一目標點的步驟類似，在進行能否在第二平面上規(guī)避障礙物的判定時也 同樣需要先選取兩個第二目標點。如果第二平面上的障礙物的數(shù)量僅為一個，那么直接將 該障礙物的兩個第二邊緣位置點作為第二目標點，本申請實施例中的第一邊緣位置點是第 一平面上的邊緣位置點，為了區(qū)別于第一平面上的邊緣位置點，將第二平面上檢測到的邊 緣位置點作為第二邊緣位置點。
[0160] 在確定了第二目標點后，計算每個第二目標點與距離所述第二目標點最近的所述 第二扇形區(qū)域的半徑之間的距離，即計算第二距離。在圖12中，將R點和S點作為第二目標 點，計算第二距離即分別計算RR'和SS'的長度。
[0161] 步驟S1065,比較所述第二距離與所述第二避障區(qū)域在第二平面上垂直于所述當 前運動方向的高度的大小。
[0162] 步驟S1066,當所述第二距離中的最大距離小于所述第二避障區(qū)域在第二平面上 垂直于所述當前運動方向的高度時，確定所述無人飛行器100在所述第二平面上不能規(guī)避 所述障礙物。
[0163] 步驟S1067,當至少一個所述第二距離大于所述第二避障區(qū)域在第二平面上垂直 于所述當前運動方向的高度時，確定所述無人飛行器100在所述第二平面上能夠規(guī)避所述 障礙物。
[0164] 第二避障區(qū)域在第二平面上垂直于所述當前運動方向的高度即為矩形的一條邊 長，即垂直于當前運動方向的邊的長度。計算得到第二距離后，通過第二距離與該邊長長度 的比較，確定無人飛行器100能否在第二平面上進行避障運動。當兩個所述第二距離均小于 該邊的長度時，確定所述無人飛行器100在所述第二平面上不能規(guī)避所述障礙物。當至少有 一個第二距離大于上述矩形的邊的長度時，則確定無人飛行器100能夠在第二平面上規(guī)避 障礙物。在圖12中，即為比較RR'、SS'的長度與矩形的短邊的長度之間的大小關系。并根據(jù) 比較結果確定能否在第二平面上對障礙物進行規(guī)避。
[0165] 如圖13所示，上述從第二平面上的所述第二邊緣位置點中選取兩個作為第二目標 點的步驟S1064具體包括：
[0166] 步驟S10641，確定所述第二平面上所述障礙物的數(shù)量。
[0167] 與第一平面上確定障礙物數(shù)量的流程類似，在第二平面上同樣需要對障礙物的數(shù) 量進行確定，第二平面上可能出現(xiàn)的多個障礙物的情況
[0168] 步驟S10642,當所述第二平面上所述障礙物的數(shù)量為1時，將該障礙物在所述第二 平面上的兩個第二邊緣位置點作為所述兩個第二目標點。
[0169] 步驟S10643,當所述第二平面上所述障礙物的數(shù)量大于1時，依序判斷相鄰兩個障 礙物的最內(nèi)側的兩個第二邊緣位置點之間的最小間距是否大于或等于所述第二避障區(qū)域 在第二平面上高度。
[0170] 步驟S10644,若所述最小間距大于或等于所述第二避障區(qū)域在第二平面上高度， 將所述障礙物中的任意一個所述障礙物的兩個第二邊緣位置點作為所述兩個第二目標點。
[0171] 步驟S10645,若所述最小間距小于所述第二避障區(qū)域在第二平面上高度，將相鄰 兩個所述障礙物最外側的兩個第二邊緣位置點作為所述兩個第二目標點。
[0172] 綜上所述，如圖14所示，所述在所述第二平面上計算第二規(guī)避方向的步驟S107包 括W下步驟。
[0173] 步驟S1071，計算從每個所述第二目標點到所述第二避障區(qū)域的切線，其中，該切 線與所述無人飛行器100的當前運動方向相交；
[0174] 步驟S1072,計算所述切線與所述當前運動方向的第二夾角;及
[0175] 步驟S1073,根據(jù)所述第二夾角確定所述第二規(guī)避方向。
[0176] 具體的，如圖15所示，根據(jù)所述第二夾角確定所述第二規(guī)避方向的步驟S1073包 括：
[0177] 步驟S10731，判斷所述兩個第二目標點是否位于所述當前運動方向的同一側；
[0178] 步驟S10732,若所述兩個第二目標點位于所述當前運動方向的同一側，確定計算 出的所述第二夾角中的最大夾角，將沿著所述第二夾角中的最大夾角所對應的切線且遠 離該最大夾角對應的第二目標點的方向作為所述第二規(guī)避方向；
[0179] 步驟S10733,若所述兩個第二目標點分別位于所述當前運動方向的兩側，確定計 算出的所述第二夾角中的最小夾角，將沿著所述第二夾角中的最小夾角所對應的切線且朝 向該最小夾角對應的第二目標點的方向作為所述第二規(guī)避方向。
[0180] 計算第二規(guī)避方向的流程與上述計算第一規(guī)避方向的流程相似，運里不再寶述。
[0181] 進一步的，如圖16所示，在控制無人飛行器IOOW第一規(guī)避方向或第二規(guī)避方向在 第一平面或第二平面進行避障運動后，該方法還包括：
[0182] 步驟S114,確定所述無人飛行器100躲避所述障礙物的規(guī)避速度。
[0183] 在計算得到無人飛行器100的規(guī)避方向后，還可W確定無人飛行器100的規(guī)避速 度。
[0184] 具體的，無人飛行器100在當前運動方向W期望速度運動，所述期望速度可W為控 制所述無人飛行器100運動的控制指令所設定的速度，也即所述規(guī)避速度的大小與所述期 望速度的大小相同。
[0185] 步驟S115,控制所述無人飛行器100在所述第一規(guī)避方向或第二上W所述規(guī)避速 度進行避障運動。
[0186] 在本申請實施例中，無人飛行器100在進行避障運動前可W是W期望速度運動，遇 到障礙物并進行避障運動后，可W仍然保持速度的大小不變，運動方向調(diào)整為規(guī)避方向后 即可。
[0187] 在本申請實施例中，由于無人飛行器100的運行環(huán)境可能較復雜，面對的障礙物 較多，還可W設定無人飛行器100在每進行一次避障運動后，W-預先設定的固定速度運行 預設時長，即運動一固定步長后再進行障礙物的檢測及規(guī)避方向的計算，保證無人飛行器 100的運動更順楊。
[0188] 通過確定無人飛行器100的規(guī)避速度，可W保證無人飛行器100在避障運動時可W 更快速的做出反應，實現(xiàn)對障礙物的及時避讓。
[0189] 所述無人飛行器100在當前運動方向W期望速度運動，所述期望速度為控制所述 無人飛行器100運動的控制指令所設定速度，所述規(guī)避速度的大小與所述期望速度的大小 相同。
[0190] 進一步的，如圖17所示，在控制所述無人飛行器IOOW所述第一規(guī)避方向進行避障 運動的步驟之后，該方法還包括：
[0191] 步驟S116,判斷所述第一圓形區(qū)域內(nèi)是否還存在障礙物。
[0192] 在無人飛行器100進行避障運動后，如果沒有障礙物位于第一圓形區(qū)域內(nèi)時，無人 飛行器100可W正常運動，而如果第一圓形區(qū)域內(nèi)仍然存在障礙物，則還需要重復進行上面 所述的規(guī)避方向計算，運里不再寶述。
[0193] 步驟S117,當所述第一圓形區(qū)域內(nèi)沒有障礙物時，確定所述無人飛行器100的運動 模式，所述運動模式包括定向模式和定點模式；
[0194] 步驟S118,當確定所述無人飛行器100在所述第一平面上W定向模式運動時，控制 所述無人飛行器100進行避障運動后仍W定向模式繼續(xù)運動；
[01M]步驟S119,當確定所述無人飛行器IOOW定點模式運動時，所述無人飛行器100進 行避障運動后，重新確定所述無人飛行器100與終點的運動方向，并控制所述無人飛行器 100 W重新確定的運動方向繼續(xù)運動。
[0196] 無人飛行器100在運動時，受控制系統(tǒng)的控制可W是沿某一個固定的方向運動，如 固定向前，此時如果進行了避障運動，并且在探測到第一圓形區(qū)域內(nèi)沒有了障礙物，無人 飛行器100仍然可W保持原有的運動方向，即定向模式，使無人飛行器100避障運動前后的 運動方向不變。定向模式下，無人飛行器100并不會沿規(guī)避方向一直運動，而是沿規(guī)避方向 做出避障運動后，進一步將運動方向調(diào)整為原始的方向。定向模式下，無人飛行器100進行 避障運動的時間也可W預先設定，或預先設定進行避障運動的距離，在避障運動的時間截 止或避障運動的距離完成后，繼續(xù)W定向模式下的原始方向運動。
[0197] 而在定點模式時，無人飛行器100預先設定了終點，無人飛行器100需要規(guī)劃到終 點間的軌跡，并沿該軌跡運動，但如果定點模式運動時進行了避障運動，避障后無人飛行器 100就需要重新規(guī)劃到終點間的軌跡，并沿重新規(guī)劃的軌跡繼續(xù)運動，W最終到達預設的終 點，完成整個自主運動過程。
[0198] 通過在避障運動后確定無人飛行器100的運動模式后，再控制無人飛行器100繼續(xù) 運動，可W實現(xiàn)無人飛行器100完全自主的避障，并在避障后根據(jù)運動模式的不同進行不同 的運動。
[0199] 上述步驟S117至步驟S120為第一平面上運動模式的確定，如圖18所示，在控制所 述無人飛行器IOOW所述第二規(guī)避方向進行避障運動的步驟之后，該方法還包括：
[0200] 步驟S120,判斷所述第一圓形內(nèi)是否還存在障礙物；
[0201] 步驟S121，當所述第一圓形內(nèi)沒有障礙物時，確定所述無人飛行器100在所述第二 平面上的運動模式，所述運動模式包括定向模式和定點模式；
[0202] 步驟S122,當確定所述無人飛行器100在所述第二平面上W定向模式運動時，控 制所述無人飛行器100進行避障運動后仍W定向模式繼續(xù)運動；
[0203] 步驟S123,當確定所述無人飛行器100在所述第二平面上W定點模式運動時，所述 無人飛行器100進行避障運動后，重新確定所述無人飛行器100與終點的運動方向，并控制 所述無人飛行器IOOW重新確定的運動方向繼續(xù)運動。
[0204] 步驟S120至步驟S123與步驟S116至步驟S119的流程類似，運里不再寶述。
[0205] 如圖19所示，本申請實施例還提供了一種避障裝置200,應用于無人飛行器100,該 避障裝置200包括:障礙物探測模塊201、規(guī)避判定模塊202、規(guī)避方向計算模塊203和避障控 制模塊204。
[0206] 障礙物探測模塊201，用于探測無人飛行器100周圍是否存在障礙物。還用于在探 測到障礙物時，判斷障礙物是否位于第一圓形區(qū)域內(nèi)。該障礙物探測模塊201探測障礙物的 具體方式可參上述對步驟SlOl和S102的詳細描述。也即，上述步驟SlOl和S102可由該障礙 物探測模塊201執(zhí)行。
[0207] 規(guī)避判定模塊202,用于當探測到障礙物時，判斷所述無人飛行器能否在第一平面 上規(guī)避所述障礙物。并還用于在確定障礙物位于第一圓形區(qū)域內(nèi)時，判斷無人飛行器能否 在第一平面上規(guī)避障礙物。規(guī)避判定模塊202還用于當確定所述無人飛行器在所述第一平 面上不能規(guī)避所述障礙物時，判斷所述無人飛行器能否在第二平面上規(guī)避所述障礙物。該 規(guī)避判定模塊202判定能否對障礙物進行規(guī)避的步驟可參上述對步驟S103及其子步驟、步 驟S106及其子步驟的詳細描述。也即，上述步驟S103及其子步驟、步驟S106及其子步驟可由 該規(guī)避判定模塊202執(zhí)行。
[0208] 規(guī)避方向計算模塊203,用于當確定所述無人飛行器在所述第一平面上能夠規(guī)避 所述障礙物時，在所述第一平面上計算第一規(guī)避方向。還用于當確定所述無人飛行器在所 述第二平面上能夠規(guī)避所述障礙物時，在所述第二平面上計算第二規(guī)避方向。規(guī)避方向計 算模塊203還用于在第一平面和第二平面上都確定不能規(guī)避障礙物時，進行第=規(guī)避方向 的計算，及在無人飛行器自身或深處傳感器旋轉后計算第一規(guī)避方向。該規(guī)避方向計算模 塊203計算規(guī)避方向的具體方式可參上述對步驟S104及其子步驟、步驟S107及其子步驟的 詳細描述。也即，上述步驟S103及其子步驟、步驟S107及其子步驟可由該規(guī)避方向計算模塊 203執(zhí)行。
[0209] 避障控制模塊204,用于控制所述無人飛行器IOOW所述第一規(guī)避方向或第二規(guī)避 方向進行避障運動。其中，所述障礙物探測模塊201可W檢測所述障礙物在第一圓形區(qū)域所 在第一平面的第一邊緣位置點和第二平面的第二邊緣位置點。所述規(guī)避方向計算模塊203 計算所述無人飛行器100躲避所述障礙物的第一規(guī)避方向或第二規(guī)避方向或第=規(guī)避方向 的方法參上述對步驟S104和步驟S107的詳細描述。
[0210] 進一步的，該裝置還包括規(guī)避速度確定模塊205,用于確定所述無人飛行器100躲 避所述障礙物的規(guī)避速度;所述避障控制模塊還用于控制所述無人飛行器100在所述規(guī)避 方向上W所述規(guī)避速度進行避障運動。優(yōu)選的，所述無人飛行器100在當前運動方向W期望 速度運動，所述期望速度為控制所述無人飛行器100運動的控制指令所設定的速度，所述規(guī) 避速度的大小與所述期望速度的大小相同。該規(guī)避速度確定模塊205確定規(guī)避速度的具體 方式可參上述對步驟S115、S116的詳細描述。也即，上述步驟S115、S116可由該規(guī)避速度確 定模塊205執(zhí)行。
[0211] 在一種【具體實施方式】中，所述避障控制模塊控制所述無人飛行器IOOW所述規(guī)避 方向進行避障運動后，所述障礙物探測模塊還用于判斷所述第一圓形區(qū)域內(nèi)是否還存在 障礙物，該裝置還包括運動模式確定模塊206,用于當確定所述第一圓形區(qū)域內(nèi)沒有障礙物 時，確定所述無人飛行器100在第一平面或第二平面的運動模式，所述運動模式包括定向模 式和定點模式;所述避障控制模塊204還用于當確定所述無人飛行器IOOW定向模式運動 時，控制所述無人飛行器100進行避障運動后仍W定向模式繼續(xù)運動;所述避障控制模塊 204還用于當確定所述無人飛行器IOOW定點模式運動時，所述無人飛行器100進行避障運 動后，重新確定所述無人飛行器100與終點的運動方向，并控制所述無人飛行器IOOW重新 確定的運動方向繼續(xù)運動。該運動模式確定模塊206確定運動模式的具體方式可參上述對 步驟S116至S123的詳細描述。也即，上述步驟S116至S123可由該運動模式確定模塊206執(zhí) 行。
[0212] 綜上所述，在本申請實施例中提供的避障方法、避障裝置及無人飛行器100中，在 無人飛行器100飛行過程中，先在第一平面上進行能否規(guī)避障礙物的判定，如果可W在第一 平面上規(guī)避障礙物，則進行第一規(guī)避方向的計算。如果判定不能在第一平面上規(guī)避障礙物， 則進一步進行第二平面上能否規(guī)避的判定和第二規(guī)避方向的計算。
[0213] 運樣通過兩個不同平面的判定和計算，可W實現(xiàn)=維空間內(nèi)的自主避障。并且第 一規(guī)避方向或第二規(guī)避方向的計算都是通過建立幾何區(qū)域進行的幾何運算。無需進行深度 學習、神經(jīng)網(wǎng)絡算法等復雜計算。系統(tǒng)計算負荷低，對運算資源消耗少，能夠?qū)崟r快速的針 對障礙物計算得到可行的規(guī)避方向，能夠?qū)崿F(xiàn)無人飛行器在復雜環(huán)境中的自主避障運動， 使無人飛行器的運動軌跡更加智能，接近最優(yōu)化路徑。
[0214] 本發(fā)明的避障裝置的實施例可W是由軟件代碼實現(xiàn)，此時，上述的各模塊可存儲 于無人飛行器100的存儲器102內(nèi)。W上各模塊同樣可W由硬件例如集成電路忍片實現(xiàn)。所 屬領域的技術人員可W清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的功能模塊的具體 描述，可W參考前述對應方法步驟的具體描述，在此不再一一寶述。
[0215] 需要說明的是，本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重 點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。 對于裝置類實施例而言，由于其與方法實施例基本相似，所W描述的比較簡單，相關之處參 見方法實施例的部分說明即可。
[0216] 在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所掲露的裝置和方法，也可W通過 其它的方式實現(xiàn)。W上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖 顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構、 功能和操作。在運點上，流程圖或框圖中的每個方框可W代表一個模塊、程序段或代碼的一 部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí) 行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)方式中，方框中所標注的功能也可W W不同于 附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可W基本并行地執(zhí)行，它們有時也 可W按相反的順序執(zhí)行，運依所設及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每 個方框、W及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可W用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基 于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可W用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。
[0217] 另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可W集成在一起形成一個獨立的部 分，也可W是各個模塊單獨存在，也可W兩個或兩個W上模塊集成形成一個獨立的部分。
[0218] 所述功能如果W軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可W 存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。基于運樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質(zhì)上或者說 對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可WW軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計 算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用W使得一臺計算機設備(可W是個 人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。 而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM,Read-Only Memo巧）、隨機存取存 儲器(RAM,Random Access Memo巧）、磁碟或者光盤等各種可W存儲程序代碼的介質(zhì)。需要 說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與 另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示運些實體或操作之間存在任何運種實 際的關系或者順序。而且，術語"包括"、"包含"或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包 含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括 沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為運種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。 在沒有更多限制的情況下，由語句"包括一個……"限定的要素，并不排除在包括所述要素 的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。
[0219] W上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技 術人員來說，本發(fā)明可W有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修 改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。應注意到:相似的標號和字母在 下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需 要對其進行進一步定義和解釋。
[0220] W上所述，僅為本發(fā)明的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何 熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明掲露的技術范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應涵 蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應所述W權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1. 一種避障方法，應用于無人飛行器，其特征在于，該方法包括： 探測所述無人飛行器周圍是否存在障礙物； 當探測到障礙物時，判斷所述無人飛行器能否在第一平面上規(guī)避所述障礙物； 當確定所述無人飛行器在所述第一平面上能夠規(guī)避所述障礙物時，在所述第一平面上 計算第一規(guī)避方向； 控制所述無人飛行器以所述第一規(guī)避方向進行避障運動； 當確定所述無人飛行器在所述第一平面上不能規(guī)避所述障礙物時，判斷所述無人飛行 器能否在第二平面上規(guī)避所述障礙物，所述第二平面與所述第一平面相交且具有預設夾 角； 當確定所述無人飛行器在所述第二平面上能夠規(guī)避所述障礙物時，在所述第二平面上 計算第二規(guī)避方向； 控制所述無人飛行器以所述第二規(guī)避方向進行避障運動。2. 根據(jù)權利要求1所述的避障方法，其特征在于，在判斷所述障礙物能否在第一平面上 規(guī)避所述障礙物的步驟之前，該方法還包括： 判斷所述障礙物是否位于第一圓形區(qū)域內(nèi)； 當所述障礙物位于所述第一圓形區(qū)域內(nèi)，判斷所述無人飛行器能否在所述第一平面上 規(guī)避所述障礙物，其中，所述第一平面為所述第一圓形區(qū)域所在平面。3. 根據(jù)權利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述判斷所述無人飛行器能否在所述 第一圓形區(qū)域所在的第一平面上規(guī)避所述障礙物的步驟包括： 檢測所述障礙物在所述第一平面上的第一邊緣位置點； 在所述第一平面上確定第一扇形區(qū)域，所述第一扇形區(qū)域的頂點為所述第一圓形區(qū)域 的圓心； 確定包含所述無人飛行器的圓柱區(qū)域； 確定包含所述無人飛行器的第一避障區(qū)域，所述第一避障區(qū)域為圓形，所述第一避障 區(qū)域的半徑小于所述第一圓形區(qū)域的半徑，且與所述第一圓形區(qū)域共面并同心，所述圓柱 區(qū)域的底面與所述第一避障區(qū)域平行，所述第一避障區(qū)域與所述圓柱區(qū)域在所述第一平面 上的投影重合； 從所述第一邊緣位置點中選取兩個作為第一目標點，計算每個所述第一目標點與距離 該第一目標點最近的所述第一扇形區(qū)域的半徑之間的距離，記為第一距離； 比較兩個所述第一距離與所述第一避障區(qū)域的直徑的大??； 當所述第一距離中的最大距離小于所述第一避障區(qū)域的直徑時，確定所述無人飛行器 在所述第一平面上不能規(guī)避所述障礙物； 當至少一個所述第一距離大于所述第一避障區(qū)域的直徑時，確定所述無人飛行器在所 述第一平面上能夠規(guī)避所述障礙物。4. 根據(jù)權利要求3所述的避障方法，其特征在于，從檢測到的所述第一邊緣位置點中選 取兩個作為第一目標點的步驟包括： 確定所述第一平面上所述障礙物的數(shù)量； 當所述第一平面上所述障礙物的數(shù)量為1時，將該障礙物在所述第一平面的兩個所述 第一邊緣位置點作為兩個所述第一目標點； 當所述第一平面上所述障礙物的數(shù)量大于1時，依序判斷相鄰兩個所述障礙物的最內(nèi) 側的兩個所述第一邊緣位置點之間的最小間距是否大于或等于所述第一避障區(qū)域的直徑 長度； 若所述最小間距大于或等于所述第一避障區(qū)域的直徑長度，將所述障礙物中的任意一 個所述障礙物的兩個所述第一邊緣位置點作為兩個所述第一目標點； 若所述最小間距小于所述第一避障區(qū)域的直徑長度，將相鄰兩個所述障礙物最外側的 兩個所述第一邊緣位置點作為兩個所述第一目標點。5. 根據(jù)權利要求4所述的避障方法，其特征在于，當確定所述無人飛行器在所述第二平 面上不能規(guī)避所述障礙物時，該方法還包括： 在所述第一平面上計算第三規(guī)避方向；及 控制所述無人飛行器以所述第三規(guī)避方向進行避障運動。6. 根據(jù)權利要求5所述的避障方法，其特征在于，當確定所述無人飛行器在所述第二平 面上不能規(guī)避所述障礙物時，該方法還包括： 控制所述無人飛行器旋轉，直至確定所述無人飛行器在所述第一平面上能夠規(guī)避所述 障礙物； 在所述第一平面上計算所述第一規(guī)避方向；及 控制所述無人飛行器以所述第一規(guī)避方向進行避障運動。7. 根據(jù)權利要求6所述的避障方法，其特征在于，所述在所述第一平面上計算第一規(guī)避 方向或第三規(guī)避方向的步驟包括： 計算從每個所述第一目標點到所述第一避障區(qū)域的切線，其中，該切線與所述無人飛 行器的當前運動方向相交； 計算所述切線與所述當前運動方向的第一夾角;及 根據(jù)所述第一夾角確定所述第一規(guī)避方向。8. 根據(jù)權利要求7所述的避障方法，其特征在于，根據(jù)所述第一夾角確定所述規(guī)避方向 的步驟包括： 判斷兩個所述第一目標點是否位于所述當前運動方向的同一側； 若兩個所述第一目標點位于所述當前運動方向的同一側，確定計算出的所述第一夾角 中的最大夾角，將沿著所述最大夾角所對應的切線且遠離該最大夾角對應的第一目標點的 方向作為所述第一規(guī)避方向或第三規(guī)避方向； 若兩個所述第一目標點分別位于所述當前運動方向的兩側，確定計算出的所述第一夾 角中的最小夾角，將沿著所述最小夾角所對應的切線且朝向該最小夾角對應的第一目標點 的方向作為所述第一規(guī)避方向或第三規(guī)避方向。9. 根據(jù)權利要求3所述的避障方法，其特征在于，當確定所述無人飛行器在所述第一平 面上不能規(guī)避所述障礙物時，判斷所述無人飛行器能否在第二平面上規(guī)避所述障礙物的步 驟包括： 檢測所述障礙物在所述第二平面上的第二邊緣位置點； 確定所述圓柱區(qū)域在所述第二平面上的投影，記為第二避障區(qū)域； 在所述第二平面上確定第二扇形區(qū)域，所述第二扇形區(qū)域的圓心角的角平分線與所述 無人飛行器的當前運動方向重合； 從第二平面上的所述第二邊緣位置點中選取兩個作為第二目標點，計算每個所述第二 目標點與距離所述第二目標點最近的所述第二扇形區(qū)域的半徑之間的距離，記為第二距 離； 比較所述第二距離與所述第二避障區(qū)域在第二平面上垂直于所述當前運動方向的高 度的大??； 當兩個所述第二距離中均小于所述第二避障區(qū)域在第二平面上垂直于所述當前運動 方向的高度時，確定所述無人飛行器在所述第二平面上不能規(guī)避所述障礙物； 當至少一個所述第二距離大于所述第二避障區(qū)域在所述第二平面上垂直于所述當前 運動方向的高度時，確定所述無人飛行器在所述第二平面上能夠規(guī)避所述障礙物。10. 根據(jù)權利要求9所述的避障方法，其特征在于，從第二平面上的所述第二邊緣位置 點中選取兩個作為第二目標點的步驟包括： 確定所述第二平面上所述障礙物的數(shù)量； 當所述第二平面上所述障礙物的數(shù)量為1時，將該障礙物在所述第二平面上的兩個所 述第二邊緣位置點作為兩個所述第二目標點； 當所述第二平面上所述障礙物的數(shù)量大于1時，依序判斷相鄰兩個障礙物的最內(nèi)側的 兩個所述第二邊緣位置點之間的最小間距是否大于或等于所述第二避障區(qū)域在所述第二 平面垂直于所述當前運動方向的高度； 若所述最小間距大于或等于所述第二避障區(qū)域在所述第二平面上垂直于所述當前運 動方向的高度，將所述障礙物中的任意一個所述障礙物的兩個所述第二邊緣位置點作為兩 個所述第二目標點； 若所述最小間距小于所述第二避障區(qū)域在所述第二平面上垂直于所述當前運動方向 的高度，將相鄰兩個所述障礙物最外側的兩個所述第二邊緣位置點作為兩個所述第二目標 點。11. 根據(jù)權利要求10所述的避障方法，其特征在于，所述在所述第二平面上計算第二規(guī) 避方向的步驟包括： 計算從每個所述第二目標點到所述第二避障區(qū)域的切線，其中，該切線與所述無人飛 行器的當前運動方向相交； 計算所述切線與所述當前運動方向的第二夾角;及 根據(jù)所述第二夾角確定所述第二規(guī)避方向。12. 根據(jù)權利要求11所述的避障方法，其特征在于，根據(jù)所述第一夾角確定所述第二規(guī) 避方向的步驟包括： 判斷兩個所述第二目標點是否位于所述當前運動方向的同一側； 若兩個所述第二目標點位于所述當前運動方向的同一側，確定計算出的所述第二夾角 中的最大夾角，將沿著所述第二夾角中的最大夾角所對應的切線且遠離該最大夾角對應的 第二目標點的方向作為所述第二規(guī)避方向； 若兩個所述第二目標點分別位于所述當前運動方向的兩側，確定計算出的所述第二夾 角中的最小夾角，將沿著所述第二夾角中的最小夾角所對應的切線且朝向該最小夾角對應 的第二目標點的方向作為所述第二規(guī)避方向。13. 根據(jù)權利要求1所述的避障方法，其特征在于，該方法還包括： 確定所述無人飛行器躲避所述障礙物的規(guī)避速度； 控制所述無人飛行器在所述第一規(guī)避方向或第二規(guī)避方向上以所述規(guī)避速度進行避 障運動。14. 根據(jù)權利要求13所述的避障方法，其特征在于，所述無人飛行器在當前運動方向以 期望速度運動，所述期望速度為控制所述無人飛行器運動的控制指令所設定速度，所述規(guī) 避速度的大小與所述期望速度的大小相同。15. 根據(jù)權利要求2所述的避障方法，其特征在于，在控制所述無人飛行器以所述第一 規(guī)避方向進行避障運動的步驟之后，該方法還包括： 判斷所述第一圓形區(qū)域內(nèi)是否還存在障礙物； 當所述第一圓形區(qū)域內(nèi)沒有障礙物時，確定所述無人飛行器在所述第一平面上的運動 模式，所述運動模式包括定向模式和定點模式； 當確定所述無人飛行器在所述第一平面上以定向模式運動時，控制所述無人飛行器進 行避障運動后仍以定向模式繼續(xù)運動； 當確定所述無人飛行器在所述第一平面上以定點模式運動時，所述無人飛行器進行避 障運動后，在所述第一平面上重新確定所述無人飛行器與終點的運動方向，并控制所述無 人飛行器以重新確定的運動方向繼續(xù)運動。16. 根據(jù)權利要求15所述的避障方法，其特征在于，在控制所述無人飛行器以所述第二 規(guī)避方向進行避障運動的步驟之后，該方法還包括： 判斷所述第一圓形區(qū)域是否還存在障礙物； 當所述第一圓形區(qū)域內(nèi)沒有障礙物時，確定所述無人飛行器在所述第二平面上的運動 模式，所述運動模式包括定向模式和定點模式； 當確定所述無人飛行器在所述第二平面上以定向模式運動時，控制所述無人飛行器進 行避障運動后仍以定向模式繼續(xù)運動； 當確定所述無人飛行器在所述第二平面上以定點模式運動時，所述無人飛行器進行避 障運動后，在所述第二平面上重新確定所述無人飛行器與終點的運動方向，并控制所述無 人飛行器以重新確定的運動方向繼續(xù)運動。17. -種避障裝置，其特征在于，該裝置包括： 障礙物探測模塊，用于探測無人飛行器周圍是否存在障礙物； 規(guī)避判定模塊，用于當探測到障礙物時，判斷所述無人飛行器能否在第一平面上規(guī)避 所述障礙物； 規(guī)避方向計算模塊，用于當確定所述無人飛行器在所述第一平面上能夠規(guī)避所述障礙 物時，在所述第一平面上計算第一規(guī)避方向； 避障控制模塊，用于控制所述無人飛行器以所述第一規(guī)避方向進行避障運動； 規(guī)避判定模塊還用于當確定所述無人飛行器在所述第一平面上不能規(guī)避所述障礙物 時，判斷所述無人飛行器能否在第二平面上規(guī)避所述障礙物，所述第二平面與所述第一平 面相交且具有預設夾角； 規(guī)避方向計算模塊還用于當確定所述無人飛行器在所述第二平面上能夠規(guī)避所述障 礙物時，在所述第二平面上計算第二規(guī)避方向； 避障控制模塊還用于控制所述無人飛行器以所述第二規(guī)避方向進行避障運動。18. 根據(jù)權利要求17所述的避障裝置，其特征在于，所述障礙物探測模塊還用于判斷所 述障礙物是否位于第一圓形區(qū)域內(nèi)； 所述規(guī)避判定模塊在所述障礙物探測模塊確定所述障礙物位于所述第一圓形區(qū)域內(nèi) 時，判斷所述無人飛行器能否在所述第一平面上規(guī)避所述障礙物，其中，所述第一平面為所 述第一圓形區(qū)域所在平面。19. 根據(jù)權利要求18所述的避障裝置，其特征在于，所述規(guī)避判定模塊判斷所述無人飛 行器能否在所述第一圓形區(qū)域所在的第一平面上規(guī)避所述障礙物的方法包括： 檢測所述障礙物在所述第一平面上的第一邊緣位置點； 在所述第一平面上確定第一扇形區(qū)域，所述第一扇形區(qū)域的頂點為所述第一圓形區(qū)域 的圓心； 確定包含所述無人飛行器的圓柱區(qū)域； 確定包含所述無人飛行器的第一避障區(qū)域，所述第一避障區(qū)域為圓形，所述第一避障 區(qū)域的半徑小于所述第一圓形區(qū)域的半徑，且與所述第一圓形區(qū)域共面并同心，所述圓柱 區(qū)域的底面與所述第一避障區(qū)域平行，所述第一避障區(qū)域與所述圓柱區(qū)域在所述第一平面 上的投影重合； 從所述第一邊緣位置點中選取兩個作為第一目標點，計算每個所述第一目標點與距離 該第一目標點最近的所述第一扇形區(qū)域的半徑之間的距離，記為第一距離； 比較兩個所述第一距離與所述第一避障區(qū)域的直徑的大?。? 當所述第一距離中的最大距離小于所述第一避障區(qū)域的直徑時，確定所述無人飛行器 在所述第一平面上不能規(guī)避所述障礙物； 當至少一個所述第一距離大于所述第一避障區(qū)域的直徑時，確定所述無人飛行器在所 述第一平面上能夠規(guī)避所述障礙物。20. 根據(jù)權利要求19所述的避障裝置，其特征在于，所述障礙物探測模塊還用于確定所 述第一平面上所述障礙物的數(shù)量； 所述規(guī)避判定模塊還用于： 當所述第一平面上所述障礙物的數(shù)量為1時，將該障礙物在所述第一平面的兩個所述 第一邊緣位置點作為兩個所述第一目標點； 當所述第一平面上所述障礙物的數(shù)量大于1時，依序判斷相鄰兩個所述障礙物的最內(nèi) 側的兩個所述第一邊緣位置點之間的最小間距是否大于或等于所述第一避障區(qū)域的直徑 長度； 若所述最小間距大于或等于所述第一避障區(qū)域的直徑長度，將所述障礙物中的任意一 個所述障礙物的兩個所述第一邊緣位置點作為兩個所述第一目標點； 若所述最小間距小于所述第一避障區(qū)域的直徑長度，將相鄰兩個所述障礙物最外側的 兩個所述第一邊緣位置點作為兩個所述第一目標點。21. 根據(jù)權利要求19所述的避障裝置，其特征在于，所述規(guī)避方向計算模塊還用于當確 定所述無人飛行器在所述第二平面上不能規(guī)避所述障礙物時，在所述第一平面上計算所述 第三規(guī)避方向；及 控制所述無人飛行器以所述第三規(guī)避方向進行避障運動。22. 根據(jù)權利要求21所述的避障方法，其特征在于，所述規(guī)避方向計算模塊還用于當確 定所述無人飛行器在所述第二平面上不能規(guī)避所述障礙物時，控制所述無人飛行器旋轉， 直至確定所述無人飛行器在所述第一平面上能夠規(guī)避所述障礙物； 在所述第一平面上計算所述第一規(guī)避方向；及 控制所述無人飛行器以所述第一規(guī)避方向進行避障運動。23. 根據(jù)權利要求22所述的避障裝置，其特征在于，所述規(guī)避方向計算模塊在所述第一 平面上計算第一規(guī)避方向或第三規(guī)避方向的方法包括： 計算從每個所述第一目標點到所述第一避障區(qū)域的切線，其中，該切線與所述無人飛 行器的當前運動方向相交； 計算所述切線與所述當前運動方向的第一夾角;及 根據(jù)所述第一夾角確定所述第一規(guī)避方向或第三規(guī)避方向。24. 根據(jù)權利要求23所述的避障裝置，其特征在于，所述規(guī)避方向計算模塊根據(jù)所述第 一夾角確定所述第一規(guī)避方向或第三規(guī)避方向的方法包括： 判斷所述兩個第一目標點是否位于所述當前運動方向的同一側； 若所述兩個第一目標點位于所述當前運動方向的同一側，確定計算出的所述第一夾角 中的最大夾角，將沿著所述最大夾角所對應的切線且遠離該最大夾角對應的第一目標點的 方向作為所述第一規(guī)避方向或第三規(guī)避方向； 若所述兩個第一目標點分別位于所述當前運動方向的兩側，確定計算出的所述第一夾 角中的最小夾角，將沿著所述最小夾角所對應的切線且朝向該最小夾角對應的第一目標點 的方向作為所述第一規(guī)避方向或第三規(guī)避方向。25. 根據(jù)權利要求19所述的避障裝置，其特征在于，當所述規(guī)避判定模塊確定所述無人 飛行器在所述第一平面上不能規(guī)避所述障礙物時，所述規(guī)避判定模塊判斷所述無人飛行器 能否在第二平面上規(guī)避所述障礙物的方法包括： 檢測所述障礙物在所述第二平面上的第二邊緣位置點； 確定所述圓柱區(qū)域在所述第二平面上的投影，記為第二避障區(qū)域； 在所述第二平面上確定第二扇形區(qū)域，所述第二扇形區(qū)域的圓心角的角平分線與所述 無人飛行器的當前運動方向重合； 從第二平面上的所述第二邊緣位置點中選取兩個作為第二目標點，計算每個第二目標 點與距離所述第二目標點最近的所述第二扇形區(qū)域的半徑之間的距離，記為第二距離； 比較所述第二距離與所述第二避障區(qū)域在第二平面上垂直于所述當前運動方向的高 度的大??； 當兩個所述第二距離中均小于所述第二避障區(qū)域在第二平面上垂直于所述當前運動 方向的高度時，確定所述無人飛行器在所述第二平面上不能規(guī)避所述障礙物； 當至少一個所述第二距離大于所述第二避障區(qū)域在所述第二平面上垂直于所述當前 運動方向的高度時，確定所述無人飛行器在所述第二平面上能夠規(guī)避所述障礙物。26. 根據(jù)權利要求25所述的避障裝置，其特征在于，所述規(guī)避判定模塊從第二平面上的 所述第二邊緣位置點中選取兩個作為第二目標點的方法包括： 確定所述第二平面上所述障礙物的數(shù)量； 當所述第二平面上所述障礙物的數(shù)量為1時，將該障礙物在所述第二平面上的兩個所 述第二邊緣位置點作為兩個所述第二目標點； 當所述第二平面上所述障礙物的數(shù)量大于1時，依序判斷相鄰兩個障礙物的最內(nèi)側的 兩個所述第二邊緣位置點之間的最小間距是否大于或等于所述第二避障區(qū)域在所述第二 平面垂直于所述當前運動方向的高度； 若所述最小間距大于或等于所述第二避障區(qū)域在所述第二平面上垂直于所述當前運 動方向的高度，將所述障礙物中的任意一個所述障礙物的兩個所述第二邊緣位置點作為兩 個所述第二目標點； 若所述最小間距小于所述第二避障區(qū)域在所述第二平面上垂直于所述當前運動方向 的高度，將相鄰兩個所述障礙物最外側的兩個所述第二邊緣位置點作為兩個所述第二目標 點。27. 根據(jù)權利要求26所述的避障裝置，其特征在于，所述規(guī)避方向計算模塊在所述第二 平面上計算第二規(guī)避方向的方法包括 計算從每個所述第二目標點到所述第二避障區(qū)域的切線，其中，該切線與所述無人飛 行器的當前運動方向相交； 計算所述切線與所述當前運動方向的第二夾角;及 根據(jù)所述第二夾角確定所述第二規(guī)避方向。28. 根據(jù)權利要求27所述的避障裝置，其特征在于，所述規(guī)避方向計算模塊根據(jù)所述第 一夾角確定所述第二規(guī)避方向的方法包括： 判斷兩個所述第二目標點是否位于所述當前運動方向的同一側； 若兩個所述第二目標點位于所述當前運動方向的同一側，確定計算出的所述第二夾角 中的最大夾角，將沿著所述第二夾角中的最大夾角所對應的切線且遠離該最大夾角對應的 第二目標點的方向作為所述第二規(guī)避方向； 若兩個所述第二目標點分別位于所述當前運動方向的兩側，確定計算出的所述第二夾 角中的最小夾角，將沿著所述第二夾角中的最小夾角所對應的切線且朝向該最小夾角對應 的第二目標點的方向作為所述第二規(guī)避方向。29. 根據(jù)權利要求17所述的避障裝置，其特征在于，該方法還包括： 確定所述無人飛行器躲避所述障礙物的規(guī)避速度； 控制所述無人飛行器在所述第一規(guī)避方向或第二規(guī)避方向上以所述規(guī)避速度進行避 障運動。30. 根據(jù)權利要求29所述的避障裝置，其特征在于，所述無人飛行器在當前運動方向以 期望速度運動，所述期望速度為控制所述無人飛行器運動的控制指令所設定速度，所述規(guī) 避速度的大小與所述期望速度的大小相同。31. 根據(jù)權利要求17所述的避障裝置，其特征在于，所述避障控制模塊在控制所述無人 飛行器以所述第一規(guī)避方向進行避障運動之后，所述障礙物探測模塊還用于判斷所述第一 圓形區(qū)域內(nèi)是否還存在障礙物，該裝置還包括運動模式確定模塊，用于當確定所述第一圓 形區(qū)域內(nèi)沒有障礙物時，確定所述無人飛行器的運動模式，所述運動模式包括定向模式和 定點模式； 所述避障控制模塊還用于當確定所述無人飛行器以定向模式運動時，控制所述無人飛 行器進行避障運動后仍以定向模式繼續(xù)運動； 所述避障控制模塊還用于當確定所述無人飛行器在所述第一平面上以定點模式運動 時，所述無人飛行器進行避障運動后，在所述第一平面上重新確定所述無人飛行器與終點 的運動方向，并控制所述無人飛行器以重新確定的運動方向繼續(xù)運動。32. 根據(jù)權利要求31所述的避障裝置，其特征在于，所述避障控制模塊在控制所述無人 飛行器以所述第二規(guī)避方向進行避障運動的之后，所述障礙物探測模塊還用于判斷所述第 一圓形區(qū)域是否還存在障礙物； 所述運動模式還用于當所述第一圓形區(qū)域內(nèi)沒有障礙物時，確定所述無人飛行器在第 二平面上的運動模式； 所述避障控制模塊還用于當確定所述無人飛行器在第二平面上以定向模式運動時，控 制所述無人飛行器進行避障運動后仍以定向模式繼續(xù)運動； 所述避障控制模塊還用于當確定所述無人飛行器在所述第二平面上以定點模式運動 時，所述無人飛行器進行避障運動后，在所述第二平面上重新確定所述無人飛行器與終點 的運動方向，并控制所述無人飛行器以重新確定的運動方向繼續(xù)運動。33. -種無人飛行器，其特征在于，包括權利要求17至32任意一項所述的避障裝置。
【文檔編號】G05D1/10GK105955304SQ201610528047
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年7月6日
【發(fā)明人】程曉磊, 楊建軍
【申請人】零度智控（北京）智能科技有限公司