云臺攝像頭的速度控制方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種云臺攝像頭的速度控制裝置，包括：指令接收單元，用于接收驅(qū)動云臺攝像頭運轉的轉動指令；位移計算單元，用于根據(jù)所述轉動指令，計算所述云臺攝像頭從當前位置到目標位置之間的位移距離；速度查詢單元，用于根據(jù)所述位移距離，查詢預先存儲的速度與加速度模型，獲取電機轉動速度；驅(qū)動控制單元，用于將查詢獲得的所述電機轉動速度發(fā)送給云臺攝像頭的電機控制端，驅(qū)動所述云臺攝像頭轉動到所述目標位置。采用本發(fā)明，可以通過較低的成本較大程度地消除云臺攝像頭抖動。
【專利說明】
云臺攝像頭的速度控制方法和裝置
技術領域
[0001] 本發(fā)明設及攝像頭傳動技術，更具體地，設及云臺攝像頭的速度控制方法和裝置。
【背景技術】
[0002] 云臺攝像頭設置有轉動電機，電機在驅(qū)動攝像頭轉動時，需要攝像頭在預定時間 轉動至預定位置，因此攝像頭需要W最高速轉動至預定位置?，F(xiàn)有技術中，電機直接驅(qū)動攝 像頭W額定的最高速轉動，因而攝像頭拍攝的畫面會產(chǎn)生抖動，從而影響了拍攝質(zhì)量。
[0003] 現(xiàn)有的防抖技術主要有自然防抖技術，比如:調(diào)高感光度來提高快口速度;光學防 抖技術，比如:利用特殊的鏡頭或者電荷禪合元件(Charge Coupled Device，CCD)的結構， 可W通過運些防抖技術降低攝像頭在使用過程中由于抖動造成的影響等。但是，運些防抖 技術對硬件要求過高，且主要適用于手機、相機在拍攝過程中的手抖問題，并不適用于云臺 攝像頭通過電機運轉的應用場景。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 鑒于上述問題，本發(fā)明提供一種云臺攝像頭的速度控制方法和裝置，能夠通過較 低的成本較大程度地消除云臺攝像頭的抖動。
[0005] 本發(fā)明實施例中提供了一種云臺攝像頭的速度控制方法，包括：
[0006] 接收驅(qū)動ZST臺攝像頭擔轉的轉動指令；
[0007] 根據(jù)所述轉動指令，計算所述云臺攝像頭從當前位置到目標位置之間的位移距 離；
[000引根據(jù)所述位移距離，查詢預先存儲的速度與加速度模型，獲取電機轉動速度；
[0009] 將查詢獲得的所述電機轉動速度發(fā)送給云臺攝像頭的電機控制端，驅(qū)動所述云臺 攝像頭轉動到所述目標位置。
[0010] 優(yōu)選地，根據(jù)所述位移距離，查詢預先存儲的速度與加速度模型，獲取速度變換列 表的步驟中，所述速度與加速度模型，包括：
[0011]
[0012] 其中，W為控制模型的自然頻率，Z為參考輸入值，V為電機轉動速度，a為加速度，掃 為加速度的一階導數(shù)。
[0013] 優(yōu)選地，查詢預先存儲的速度與加速度模型之后，獲取電機轉動速度之前，還包 括：
[0014] 利用加速度構造擾動觀測模型，對待輸出的電機轉動速度進行擾動補償。
[0015] 優(yōu)選地，利用加速度構造擾動觀測模型，對待輸出的電機轉動速度進行擾動補償 的步驟中，所述擾動觀測模型，包括：
[0016] GD(S) =k0/s+l
[0017]其中，GD(S)為比例積分環(huán)節(jié)，D為實時檢測的補償誤差，kO為補償系數(shù)。
[0018]優(yōu)選地，接收驅(qū)動云臺攝像頭運轉的轉動指令的步驟之前，包括：
[0019] 通過手持終端發(fā)送所述轉動指令。
[0020] 優(yōu)選地，通過手持終端發(fā)送所述轉動指令，還包括：
[0021] 通過手持終端編輯第一轉動指令，該指令包括攝像頭水平轉動角度和水平轉動方 向。
[0022] 優(yōu)選地，接收驅(qū)動云臺攝像頭運轉的轉動指令的步驟之前，還包括：
[0023] 通過手持終端編輯第二轉動指令，該指令包括攝像頭垂直轉動角度和垂直轉動方 向。
[0024] 優(yōu)選地，接收驅(qū)動云臺攝像頭運轉的轉動指令的步驟之前，還包括：
[0025] 通過手持終端編輯第=轉動指令，該指令包括云臺的移動距離和移動方向。
[0026] 優(yōu)選地，將查詢獲得的所述電機轉動速度發(fā)送給云臺攝像頭的電機控制端，驅(qū)動 所述云臺攝像頭轉動到所述目標位置的步驟中，所述電機控制端，包括:直流力矩電機伺服 系統(tǒng)。
[0027] 優(yōu)選地，所述直流力矩電機伺服系統(tǒng)的動態(tài)方程，包括：
[0028] u = iR+L ? di/dt+Kev;
[0029] M=iKm；
[0030] 1 =扣巧0;
[0031] 其中，u，i，M，J，v，0，Ke、KmW及TO分別為輸入電壓、線圈電流、電機輸出力矩、轉動 慣量、電機轉動速度、角加速度、反電動勢常數(shù)、轉矩常數(shù)和負載力矩。
[0032] 相應地，本發(fā)明實施例提供了一種云臺攝像頭的速度控制裝置，包括：
[0033] 指令接收單元，用于接收驅(qū)動云臺攝像頭運轉的轉動指令；
[0034] 位移計算單元，用于根據(jù)所述轉動指今，計算所述云臺攝像頭從當前位置到目標 位置之間的位移距離；
[0035] 速度查詢單元，用于根據(jù)所述位移距離，查詢預先存儲的速度與加速度模型，獲取 電機轉動速度；
[0036] 驅(qū)動控制單元，用于將查詢獲得的所述電機轉動速度發(fā)送給云臺攝像頭的電機控 制端，驅(qū)動所述云臺攝像頭轉動到所述目標位置。
[0037] 優(yōu)選地，所述位移計算單元中，所述速度與加速度模型，包括：
[00；3 引
[0039] 其中，W為控制模型的自然頻率，Z為參考輸入值，V為電機轉動速度，a為加速度，掃 為加速度的一階導數(shù)。
[0040] 優(yōu)選地，所述位移計算單元，還包括：
[0041] 補償計算單元，用于利用加速度構造擾動觀測模型，對待輸出的電機轉動速度進 行擾動補償。
[0042] 優(yōu)選地，所述補償計算單元中，所述擾動觀測模型，包括：
[0043] GD(S) =k0/s+l
[0044] 其中，GD(S)為比例積分環(huán)節(jié)，D為實時檢測的補償誤差，kO為補償系數(shù)。
[0045] 優(yōu)選地，包括:指令發(fā)送單元，用于通過手持終端發(fā)送所述轉動指令。
[0046] 優(yōu)選地，還包括:與所述指令發(fā)送單元相連的第一指令編輯單元，用于通過手持終 端編輯第一轉動指令，該指令包括攝像頭水平轉動角度和水平轉動方向。
[0047] 優(yōu)選地，還包括:與所述指令發(fā)送單元相連的第二指令編輯單元，用于通過手持終 端編輯第二轉動指令，該指令包括攝像頭垂直轉動角度和垂直轉動方向。
[0048] 優(yōu)選地，還包括:與所述指令發(fā)送單元相連的第=指令編輯單元，用于通過手持終 端編輯第=轉動指令，該指令包括云臺的移動距離和移動方向。
[0049] 優(yōu)選地，所述驅(qū)動控制單元中，所述電機控制端，包括:直流力矩電機伺服系統(tǒng)。
[0050] 優(yōu)選地，所述直流力矩電機伺服系統(tǒng)的動態(tài)方程，包括：
[0051] u = iR+L ? di/dt+Kev;
[0化2] M=iKm；
[0化3] 1 =扣巧0;
[0054] 其中，11，1，1，1，乂，0，1(6、1(111^及1'〇分別為輸入電壓、線圈電流、電機輸出力矩、轉動 慣量、電機轉動速度、角加速度、反電動勢常數(shù)、轉矩常數(shù)和負載力矩。
[0055] 相對于現(xiàn)有技術，本發(fā)明提供的方案，在接收驅(qū)動云臺攝像頭運轉的轉動指令之 后，云臺攝像頭并非按照現(xiàn)有技術當中W額定的最高速度啟動電機到達預設的目標位置， 而是先根據(jù)所述轉動指令，計算所述云臺攝像頭從當前位置到目標位置之間的位移距離。 根據(jù)所述位移距離，查詢預先存儲的速度與加速度列表。將查詢獲得的速度和/或加速度發(fā) 送給云臺攝像頭的電機控制端，驅(qū)動所述云臺攝像頭轉動到所述目標位置。電機按照指定 的加速度運轉，加速度在所述云臺攝像頭從當前位置到目標位置之間的過程中從小到大， 再從大到小，使得電機的運轉速度呈緩慢變化，消除攝像頭因電機轉動而產(chǎn)生的抖動現(xiàn)象。
[0056] 本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，運些將從下面的描述中變 得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。
【附圖說明】
[0057] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使 用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于 本領域技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可W根據(jù)運些附圖獲得其他的附 圖。
[0058] 圖1為本發(fā)明一種云臺攝像頭的速度控制方法的流程圖；
[0059] 圖2為本發(fā)明一種云臺攝像頭的速度控制方法的第一實施例示意圖；
[0060] 圖3為本發(fā)明一種云臺攝像頭的速度控制方法的第二實施例示意圖；
[0061] 圖4為本發(fā)明一種云臺攝像頭的速度控制方法的擾動觀測模型示意圖；
[0062] 圖5為本發(fā)明一種云臺攝像頭的速度控制裝置的示意圖；
[0063] 圖6為本發(fā)明一種云臺攝像頭的速度控制裝置的實施例示意圖。
【具體實施方式】
[0064] 為了使本技術領域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結合本發(fā)明實施例中的 附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。
[0065] 在本發(fā)明的說明書和權利要求書及上述附圖中的描述的一些流程中，包含了按照 特定順序出現(xiàn)的多個操作，但是應該清楚了解，運些操作可W不按照其在本文中出現(xiàn)的順 序來執(zhí)行或并行執(zhí)行，操作的序號如1〇1、1〇2等，僅僅是用于區(qū)分開各個不同的操作，序號 本身不代表任何的執(zhí)行順序。另外，運些流程可W包括更多或更少的操作，并且運些操作可 W按順序執(zhí)行或并行執(zhí)行。需要說明的是，本文中的"第一"、"第二"等描述，是用于區(qū)分不 同的消息、設備、模塊等，不代表先后順序，也不限定"第一"和"第二"是不同的類型。
[0066] 下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于 本發(fā)明中的實施例，本領域技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施 例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0067] 圖1為本發(fā)明一種云臺攝像頭的速度控制方法的流程圖，包括：
[0068] SlOl:接收驅(qū)動云臺攝像頭運轉的轉動指令；
[0069] S102:根據(jù)所述轉動指令，計算所述云臺攝像頭從當前位置到目標位置之間的位 移距離；
[0070] S103:根據(jù)所述位移距離，查詢預先存儲的速度與加速度模型，獲取電機轉動速 度；
[0071] S104:將查詢獲得的所述電機轉動速度發(fā)送給云臺攝像頭的電機控制端，驅(qū)動所 述云臺攝像頭轉動到所述目標位置。
[0072] 在接收驅(qū)動云臺攝像頭運轉的轉動指令之后，云臺攝像頭并非按照現(xiàn)有技術當中 W額定的最高速度啟動電機到達預設的目標位置，而是先根據(jù)所述轉動指令，計算所述云 臺攝像頭從當前位置到目標位置之間的位移距離。根據(jù)所述位移距離，查詢預先存儲的速 度與加速度列表。將查詢獲得的電機轉動的速度和/或加速度發(fā)送給云臺攝像頭的電機控 制端，驅(qū)動所述云臺攝像頭轉動到所述目標位置。電機按照指定的加速度運轉，加速度在所 述云臺攝像頭從當前位置到目標位置之間的過程中從小到大，再從大到小，使得電機的運 轉速度呈緩慢變化，消除攝像頭因電機轉動而產(chǎn)生的抖動現(xiàn)象。
[0073] 圖2為本發(fā)明一種云臺攝像頭的速度控制方法的第一實施例示意圖。其中，陰影部 分的面積表示步驟S102計算的位移距離，根據(jù)該位移距離W及預先存儲的速度與加速度模 型，繪制電機轉動速度隨時間變化的曲線。如圖2所示，加速度在所述云臺攝像頭從當前位 置到目標位置之間的過程中從小到大，再從大到小，使得電機的運轉速度呈緩慢變化，消除 攝像頭因電機轉動而產(chǎn)生的抖動現(xiàn)象。
[0074] 圖3為本發(fā)明一種云臺攝像頭的速度控制方法的第二實施例示意圖。與圖2不同， 圖3的實施例轉動的距離較小，速度并沒有加速到電機額定的最高速度便開始減速。同樣， 圖3的實施例也是先根據(jù)步驟S102計算的位移距離，即陰影面積。再根據(jù)陰影面積W及速度 與加速度模型繪制電機轉動速度的變化曲線，最后，將查詢獲得的電機轉動的速度和/或加 速度發(fā)送給云臺攝像頭的電機控制端，驅(qū)動所述云臺攝像頭轉動到所述目標位置。
[0075] 從時域控制角度來說，傳統(tǒng)的運動控制器的設計著眼于如何盡快達到目標位置， 而對于系統(tǒng)所受到的擾動，則是W被動的反饋方式進行抑制。運樣設計出來的控制方法往 往較為復雜，而且動態(tài)響應存在超調(diào)，不能很好地抑制系統(tǒng)所受到的外界擾動，從而難W使 運動控制系統(tǒng)不同方面的性能同時達到高指標要求。比如在云臺攝像頭當中，電機的運動 受到外界擾動而使攝像頭產(chǎn)生抖動，影響拍攝質(zhì)量。
[0076] 為了減小外界擾動對系統(tǒng)造成的影響，國內(nèi)外的伺服技術將速度反饋引入到控制 系統(tǒng)設計中。然而，在運些應用了速度/加速度信號的控制方法中，速度/加速度多單純地被 用于抑制擾動，而且其實現(xiàn)方式為簡單的速度/加速度反饋，運樣做實際上相當于增大了系 統(tǒng)的等效慣量。也就是說，運種方法一方面提高了系統(tǒng)抗擾動性，另一方面卻降低了系統(tǒng)的 響應速度，而補償響應速度的方法是提高增益，但提高增益既降低了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，又放大 了速度/加速度環(huán)之外的擾動。所W，本發(fā)明提出了速度與加速度模型，包括：
[0077]
[007引其中，W為控制模型的自然頻率，Z為參考輸入值，V為電機轉動速度，a為加速度，注 為加速度的一階導數(shù)。W的數(shù)值由程序設定，通過對參數(shù)W的調(diào)節(jié)，可W改變模型的帶寬。只 要不超過電機的響應帶寬，并滿足抑制噪聲的需要，可W盡可能增大W，W提高系統(tǒng)的響應 速度。
[0079] 上述速度與加速度模型在沒有任何外界擾動及被控對象模型誤差的理想情況下 可W滿足我們的需求，降低電機因擾動而致使攝像頭抖動的問題。但要實現(xiàn)速度與加速度 模型所確定的期望運動方式，首先需要對外界擾動及模型誤差所組成的等價擾動進行精確 補償。本發(fā)明的云臺攝像頭的速度控制方法，查詢預先存儲的速度與加速度模型之后，獲取 電機轉動速度之前，還包括：
[0080] 利用加速度構造擾動觀測模型，對待輸出的電機轉動速度進行擾動補償。
[0081] 通過加速度信號來構造擾動觀測器的一個顯著的優(yōu)點是該觀測器所設及的各變 量之間都是線性關系，幾乎不需要微積分環(huán)節(jié)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)擾動觀測的快速性與準確性。
[0082] 圖4為本發(fā)明一種云臺攝像頭的速度控制方法的擾動觀測模型示意圖.在圖4所示 系統(tǒng)中，T作為補償器的輸出，能夠?qū)ν饨鐢_動Td予W補償，而D為實時觀測的補償誤差。為 了實現(xiàn)T對Td迅速而精確的補償，由D通過一個比例積分環(huán)節(jié)GD(S)對T進行矯正。故此，擾動 觀測模型GD(S),包括：
[0083] Gd(S) =ko/s+l
[0084] 其中，Gd(S)為比例積分環(huán)節(jié)，D為實時檢測的補償誤差，ko為補償系數(shù)。擾動觀測模 型GD(S)的積分環(huán)節(jié)用于保證擾動補償?shù)姆€(wěn)態(tài)誤差為零，其增益系數(shù)由ko調(diào)試而定。
[0085] 將查詢獲得的所述電機轉動速度發(fā)送給云臺攝像頭的電機控制端，驅(qū)動所述云臺 攝像頭轉動到所述目標位置的步驟中，所述電機控制端，包括:直流力矩電機伺服系統(tǒng)。
[0086] 在其中一個實施例當中，所述直流力矩電機伺服系統(tǒng)的動態(tài)方程，包括：
[0087] u = iR+L ? diMt+KeV;
[008引 M=iKm;
[0089] M = J 白巧 0;
[0090] 其中，11，1，1，1，乂，目，1(6、1(。^及1'〇分別為輸入電壓、線圈電流、電機輸出力矩、轉動 慣量、電機轉動速度、角加速度、反電動勢常數(shù)、轉矩常數(shù)和負載力矩。
[0091] 在其中一個實施例當中，接收驅(qū)動云臺攝像頭運轉的轉動指令的步驟Sioi之前， 包括:通過手持終端發(fā)送所述轉動指令。所述手持終端包括手機，Ipad，移動電腦等終端設 備。通過上述手持終端可選擇編輯的轉動指令可W包括第一轉動指令、第二轉動指令和第 =轉動指令，分別控制第一電機，第二電機和第=電機。其中，第一電機負責控制攝像頭在 水平方向上（向左或向右）的轉動，W便攝像頭拍攝四周畫面。第二電機負責控制攝像頭在 垂直方向上（向上或向下）的轉動，W便攝像頭拍攝仰視和俯視畫面。第一電機和第二電機 的相互配合，可W拍攝全景畫面。另外，第=電機負責搭載攝像頭的云臺的移動，W便于實 現(xiàn)攝像頭的巡航。
[0092] 故此，通過手持終端編輯第一轉動指令，該指令包括攝像頭水平轉動角度和水平 轉動方向。通過手持終端編輯第二轉動指令，該指令包括攝像頭垂直轉動角度和垂直轉動 方向。通過手持終端編輯第=轉動指令，該指令包括云臺的移動距離和移動方向。
[0093] 相應地，圖5為本發(fā)明一種云臺攝像頭的速度控制裝置的示意圖，包括：
[0094] 指令接收單元，用于接收驅(qū)動云臺攝像頭運轉的轉動指令；
[0095] 位移計算單元，用于根據(jù)所述轉動指令，計算所述云臺攝像頭從當前位置到目標 位置之間的位移距離；
[0096] 速度查詢單元，用于根據(jù)所述位移距離，查詢預先存儲的速度與加速度列表；
[0097] 驅(qū)動控制單元，用于將查詢獲得的速度和/或加速度發(fā)送給云臺攝像頭的電機控 制端，該電機控制端驅(qū)動所述云臺攝像頭轉動到所述目標位置。
[0098] 在其中一個實施例當中，所述位移計算單元中，所述速度與加速度模型，包括：
[0099]
[0100] 其中，W為控制模型的自然頻率，Z為參考輸入值，V為電機轉動速度，a為加速度，曰 為加速度的一階導數(shù)。
[0101] 在其中一個實施例當中，所述位移計算單元，還包括：
[0102] 補償計算單元，用于利用加速度構造擾動觀測模型，對待輸出的電機轉動速度進 行擾動補償。
[0103] 所述補償計算單元中，所述擾動觀測模型，包括：
[0104] GD(S) =k0/s+l
[0105] 其中，GD(S)為比例積分環(huán)節(jié)，D為實時檢測的補償誤差，kO為補償系數(shù)。
[0106] 圖6為本發(fā)明一種云臺攝像頭的速度控制裝置的實施例示意圖，包括：
[0107] 指令發(fā)送單元，用于通過手持終端發(fā)送所述轉動指令。
[010引如圖6所示，還包括：
[0109] 與所述指令發(fā)送單元相連的第一指令編輯單元，用于通過手持終端編輯第一轉動 指令，該指令包括攝像頭水平轉動角度和水平轉動方向。
[0110] 如圖6所示，還包括：
[0111] 與所述指令發(fā)送單元相連的第二指令編輯單元，用于通過手持終端編輯第二轉動 指令，該指令包括攝像頭垂直轉動角度和垂直轉動方向。
[0112] 如圖6所示，還包括：
[0113] 與所述指令發(fā)送單元相連的第=指令編輯單元，用于通過手持終端編輯第=轉動 指今，該指今包括云臺的移動距離和移動方向。
[0114] 在其中一個實施例當中，所述驅(qū)動控制單元中，所述電機控制端，包括:直流力矩 電機伺服系統(tǒng)。
[0115] 所述直流力矩電機伺服系統(tǒng)的動態(tài)方程，包括：
[0116] u = iR+L ? di/化+Kev;
[0117] M=iKm；
[011引 1 =扣巧0;
[0119]其中，11，1，1，1，乂，0，1(6、1(111^及1'〇分別為輸入電壓、線圈電流、電機輸出力矩、轉動 慣量、電機轉動速度、角加速度、反電動勢常數(shù)、轉矩常數(shù)和負載力矩。
[0120]所屬領域的技術人員可W清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)， 裝置和單元的具體工作過程，可W參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再寶述。
[0121 ] W上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并 不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員 來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可W做出若干變形和改進，運些都屬于本發(fā)明的保 護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應W所附權利要求為準。
【主權項】
1. 一種云臺攝像頭的速度控制方法，其特征在于，包括： 接收驅(qū)動Ζ5Γ臺攝像頭運轉的轉動指令； 根據(jù)所述轉動指令，計算所述云臺攝像頭從當前位置到目標位置之間的位移距離； 根據(jù)所述位移距離，查詢預先存儲的速度與加速度模型，獲取電機轉動速度； 將查詢獲得的所述電機轉動速度發(fā)送給云臺攝像頭的電機控制端，驅(qū)動所述云臺攝像 頭轉動到所述目標位置。2. 根據(jù)權利要求1所述的云臺攝像頭的速度控制方法，其特征在于，根據(jù)所述位移距 離，查詢預先存儲的速度與加速度模型，獲取速度變換列表的步驟中，所述速度與加速度模 型，包括：其中，W為控制模型的自然頻率，Z為參考輸入值，v為電機轉動速度，a為加速度，&為加 速度的一階導數(shù)。3. 根據(jù)權利要求1所述的云臺攝像頭的速度控制方法，其特征在于，查詢預先存儲的速 度與加速度模型之后，獲取電機轉動速度之前，還包括： 利用加速度構造擾動觀測模型，對待輸出的電機轉動速度進行擾動補償。4. 根據(jù)權利要求3所述的云臺攝像頭的速度控制方法，其特征在于，利用加速度構造擾 動觀測模型，對待輸出的電機轉動速度進行擾動補償?shù)牟襟E中，所述擾動觀測模型，包括： GD(s) = kO/s+l 其中，GD(s)為比例積分環(huán)節(jié)，D為實時檢測的補償誤差，kO為補償系數(shù)。5. 根據(jù)權利要求1所述的云臺攝像頭的速度控制方法，其特征在于，接收驅(qū)動云臺攝像 頭運轉的轉動指令的步驟之前，包括： 通過手持終端發(fā)送所述轉動指令。6. -種云臺攝像頭的速度控制裝置，其特征在于，包括： 指令接收單元，用于接收驅(qū)動云臺攝像頭運轉的轉動指令； 位移計算單元，用于根據(jù)所述轉動指令，計算所述云臺攝像頭從當前位置到目標位置 之間的位移距離； 速度查詢單元，用于根據(jù)所述位移距離，查詢預先存儲的速度與加速度模型，獲取電機 轉動速度； 驅(qū)動控制單元，用于將查詢獲得的所述電機轉動速度發(fā)送給云臺攝像頭的電機控制 端，驅(qū)動所述云臺攝像頭轉動到所述目標位置。7. 根據(jù)權利要求6所述的云臺攝像頭的速度控制裝置，其特征在于，所述位移計算單元 中，所述速度與加速度模型，包括：其中，w為控制模型的自然頻率，Z為參考輸入值，v為電機轉動速度，a為加速度，3為加 速度的一階導數(shù)。8. 根據(jù)權利要求6所述的云臺攝像頭的速度控制裝置，其特征在于，所述位移計算單 元，還包括： 補償計算單元，用于利用加速度構造擾動觀測模型，對待輸出的電機轉動速度進行擾 動補償。9. 根據(jù)權利要求8所述的云臺攝像頭的速度控制裝置，其特征在于，所述補償計算單元 中，所述擾動觀測模型，包括： GD(s) = kO/s+l 其中，GD(s)為比例積分環(huán)節(jié)，D為實時檢測的補償誤差，kO為補償系數(shù)。10. 根據(jù)權利要求6所述的云臺攝像頭的速度控制裝置，其特征在于，包括： 指令發(fā)送單元，用于通過手持終端發(fā)送所述轉動指令。
【文檔編號】G05D13/52GK105955328SQ201610366004
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月27日
【發(fā)明人】熊道云
【申請人】北京奇虎科技有限公司, 奇智軟件（北京）有限公司