一種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)及其控制方法，所述系統(tǒng)包括：控制裝置以及設(shè)于護(hù)欄上的執(zhí)行終端；所述的控制裝置上設(shè)有PC機(jī)和A信號(hào)收發(fā)器，PC機(jī)與A信號(hào)收發(fā)器連接；所述的執(zhí)行終端上設(shè)有B信號(hào)收發(fā)器、控制器和電機(jī)，所述的控制器分別與B信號(hào)收發(fā)器和電機(jī)連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)護(hù)欄進(jìn)行移動(dòng)；所述的A信號(hào)收發(fā)器與B信號(hào)收發(fā)器無(wú)線連接。本發(fā)明能夠使道路更加人性化，改變道路中央護(hù)欄放定即不動(dòng)的設(shè)定，通過(guò)遠(yuǎn)程控制移動(dòng)護(hù)欄可智能、自動(dòng)的改變兩邊道路的寬度，極大地改善“單邊擁堵，另側(cè)閑置”的狀況，方便了人們的出行，且避免了現(xiàn)有潮汐線不可變更、缺少靈活性的弊端。
【專利說(shuō)明】
一種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)線道路交通管制領(lǐng)域，具體涉及一種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展，人們的生活水平越來(lái)越高，車也越來(lái)越多，但道路交通發(fā)展沒(méi)有跟上車輛增長(zhǎng)的步伐，很多城市在規(guī)劃時(shí)并沒(méi)有預(yù)見(jiàn)到車輛數(shù)量的迅速增加，道路寬度小，導(dǎo)致現(xiàn)在的交通狀況特別糟糕，特別是在上下班時(shí)，進(jìn)出城方向的車流量差別很大，很容易造成單邊擁堵，這就是“潮汐現(xiàn)象”。
[0003]雖然現(xiàn)在很多城市啟用了潮汐車道應(yīng)對(duì)“潮汐現(xiàn)象”，但由于很多司機(jī)不知道潮汐車道以及個(gè)別素質(zhì)較差的司機(jī)，一旦在潮汐車道啟用時(shí)出現(xiàn)逆向行駛的車輛將加劇堵塞，如果剎車不及時(shí)更有可能發(fā)生車禍，所以大部分啟用潮汐車道的城市都配備了相應(yīng)的人員和物資，而潮汐車道換道需要的時(shí)間在工作人員熟悉操作的情況下仍需10多分鐘，而且換道的時(shí)間點(diǎn)都是固定的，但“潮汐現(xiàn)象”出現(xiàn)時(shí)間卻不是固定的。所以現(xiàn)如今的潮汐車道仍不成熟，有待完善。此外，現(xiàn)在車輛多了，道路就相對(duì)狹窄，車輛刮蹭的機(jī)率也就增加了，一旦車輛刮蹭必然會(huì)使1-2個(gè)車道癱瘓，而交警和保險(xiǎn)公司趕往現(xiàn)場(chǎng)都需要相當(dāng)長(zhǎng)的一段時(shí)間；而且出現(xiàn)堵塞后，被堵塞車道的車想并入未堵塞車道，這必然造成更大的擁堵。
[0004]因此，綜上所述，現(xiàn)在的隔離護(hù)欄裝置采用人工直接移動(dòng)，不夠智能，從而導(dǎo)致當(dāng)車流量、路況變化時(shí)不能及時(shí)做出反應(yīng)，而且現(xiàn)有的移動(dòng)護(hù)欄控制方式不能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制，反而可能造成更嚴(yán)重的交通堵塞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于，提供一種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)及其控制方法，它可以有效解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，尤其是現(xiàn)有的隔離護(hù)欄裝置采用人工直接移動(dòng)，不夠智能，從而導(dǎo)致當(dāng)車流量、路況變化時(shí)不能及時(shí)做出反應(yīng)，以及現(xiàn)有的移動(dòng)護(hù)欄控制方式不能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制，反而可能造成更嚴(yán)重的交通堵塞的問(wèn)題。
[0006]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:一種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，包括:控制裝置以及設(shè)于護(hù)欄上的執(zhí)行終端;所述的控制裝置上設(shè)有PC機(jī)和A信號(hào)收發(fā)器，PC機(jī)與A信號(hào)收發(fā)器連接;所述的執(zhí)行終端上設(shè)有B信號(hào)收發(fā)器、控制器和電機(jī)，所述的控制器分別與B信號(hào)收發(fā)器和電機(jī)連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)護(hù)欄進(jìn)行移動(dòng);所述的A信號(hào)收發(fā)器與B信號(hào)收發(fā)器無(wú)線連接。
[0007]如前述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，所述的A信號(hào)收發(fā)器為zigbee控制器，B信號(hào)收發(fā)器為zigbee節(jié)點(diǎn)，從而可以降低系統(tǒng)功耗和系統(tǒng)成本，而且系統(tǒng)傳輸?shù)臅r(shí)延短、容量高、安全性也較高，因而最為適合本發(fā)明。
[0008]如前述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，所述的執(zhí)行終端包括多個(gè)，多個(gè)執(zhí)行終端分別一一對(duì)應(yīng)設(shè)于各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上，各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器均與其相鄰移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器無(wú)線連接，首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器與A信號(hào)收發(fā)器無(wú)線連接。相對(duì)于直接從A信號(hào)收發(fā)器發(fā)送信息給每個(gè)B信號(hào)收發(fā)器，然后控制執(zhí)行終端同時(shí)移動(dòng)，由于A信號(hào)收發(fā)器與每個(gè)B信號(hào)收發(fā)器的距離都不相同，因而直接從A信號(hào)收發(fā)器發(fā)送信息給每個(gè)B信號(hào)收發(fā)器會(huì)產(chǎn)生嚴(yán)重的延時(shí)(而且隨著護(hù)欄的延伸長(zhǎng)度越長(zhǎng)，產(chǎn)生的延時(shí)會(huì)越大)；但采用本發(fā)明中的上述方式后，由于每個(gè)B信號(hào)收發(fā)器之間的距離很短，相互之間傳輸信息速度非?？?，傳輸效率也較高，因而避免了延時(shí)的問(wèn)題。
[0009]如前述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，所述控制裝置還包括:第一LED狀態(tài)信號(hào)指示燈;所述第一 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈與A信號(hào)收發(fā)器電連接;所述的執(zhí)行終端上還設(shè)有第二LED狀態(tài)信號(hào)指示燈，所述的第二 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈與B信號(hào)收發(fā)器連接，從而可以方便查看系統(tǒng)的工作狀態(tài)，并起到預(yù)警提示作用。
[0010]如前述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，所述執(zhí)行終端還包括:制動(dòng)器，所述制動(dòng)器與所述控制器電連接，從而當(dāng)移動(dòng)護(hù)欄移動(dòng)到相應(yīng)的位置后，給制動(dòng)器斷電，使得移動(dòng)護(hù)欄上的輪子自動(dòng)閉合抱死電機(jī)以防止輪子滑動(dòng)并且提高護(hù)欄的穩(wěn)固性。
[0011]優(yōu)選的，所述的制動(dòng)器可采用電磁失電制動(dòng)器，從而可以更靈敏的自動(dòng)閉合抱死電機(jī)以防止輪子滑動(dòng)并且提高護(hù)欄的穩(wěn)固性。
[0012]如前述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，所述的執(zhí)行終端還包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)板分別與控制器和電機(jī)連接;所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)板采用型號(hào)為ULN2003的驅(qū)動(dòng)芯片;A信號(hào)收發(fā)器采用ZigBee CC2530模塊;B信號(hào)收發(fā)器采用ZigBee CC2530模塊;所述的控制器采用型號(hào)為MSP430的單片機(jī)，從而可以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，同時(shí)提高系統(tǒng)的處理能力，降低系統(tǒng)功耗;另外，由于護(hù)欄重量較大，所以需要采用大功率電機(jī)才能使其移動(dòng)，而單片機(jī)的輸出電流無(wú)法直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，因而本發(fā)明采用ULN2003A芯片構(gòu)成的電路才實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng)電機(jī)正常工作。
[0013]具體的說(shuō)，本發(fā)明中，MSP430單片機(jī)對(duì)電機(jī)(可采用步進(jìn)電機(jī))進(jìn)行控制時(shí)需要通過(guò)I/o口輸出一定時(shí)序的PWM波作為步進(jìn)電機(jī)的控制信號(hào)，但步進(jìn)電機(jī)電壓高且功率較大，僅靠該TTL電平無(wú)法直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，因而需要利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)板來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)工作。所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)板可采用型號(hào)為ULN2003A的驅(qū)動(dòng)芯片，該芯片由7組達(dá)林頓晶體管陣列和相應(yīng)的電阻網(wǎng)絡(luò)以及鉗位二極管網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，具有同時(shí)驅(qū)動(dòng)7組負(fù)載的能力，為單片雙極型大功率高速集成電路;在5V的工作電壓下與TTL和CMOS電路直接相連，可以直接處理需要標(biāo)準(zhǔn)邏輯緩沖來(lái)處理的數(shù)據(jù)；同時(shí)ULN2003A電路電流增益高(大于1000)、帶負(fù)載能力強(qiáng)(輸出電流大于500mA)、溫度范圍寬(-40?85°C )、工作電壓高(大于50V)，該電路的應(yīng)用非常簡(jiǎn)單，因此適用于本發(fā)明的系統(tǒng)。
[0014]本發(fā)明中，所述的B信號(hào)收發(fā)器采用ZigBeeCC2530模塊，該芯片工作在2.400至2.4853GHz頻帶，抗鄰頻道干擾能力強(qiáng)，電流消耗低;并且該芯片符合IEEE 802.15.4標(biāo)準(zhǔn)，適用于ZigBee組網(wǎng)。
[0015]本發(fā)明中，A信號(hào)收發(fā)器采用ZigBeeCC2530模塊，CC2530模塊的工作電壓為3.3V，ZigBee網(wǎng)絡(luò)基于IEEE 802.15.4國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，上層協(xié)議為ZigBee協(xié)議棧，具有低功耗，低速率，高可靠性，網(wǎng)絡(luò)路由功能強(qiáng)大的特點(diǎn)；其內(nèi)核芯片CC2530是一個(gè)真正的單芯片解決方案，遵從ZigBee規(guī)范和IEEE 802.15.4標(biāo)準(zhǔn)，它由一個(gè)含有基帶modem的射頻收發(fā)器、硬連線的MAC和內(nèi)嵌的8051內(nèi)核的微控制器組成。ZigBee CC2530模塊工作的信號(hào)道必須在工作范圍內(nèi)唯一，傳輸數(shù)據(jù)波特率、數(shù)據(jù)位、校驗(yàn)位、停止位等信息必須與PC機(jī)中使用的數(shù)據(jù)信息匹配，避免由于通訊協(xié)議不同而造成數(shù)據(jù)錯(cuò)誤的問(wèn)題。
[0016]另外，本發(fā)明中，所述的電機(jī)可采用兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，進(jìn)角1.8度，并采用并行控制的方式，用控制器的單片機(jī)接口線直接控制步進(jìn)電機(jī)的各相驅(qū)動(dòng)電路;控制器按順序給繞組施加有序的脈沖電流，即可控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)(前進(jìn)和后退)，實(shí)現(xiàn)數(shù)字一一角度的轉(zhuǎn)換。
[0017]如前述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，還包括:多個(gè)外殼，所述的執(zhí)行終端及對(duì)應(yīng)的移動(dòng)護(hù)欄單元分別設(shè)于各個(gè)外殼中，相鄰的2個(gè)外殼通過(guò)不銹鋼金屬鏈條固定連接，且相鄰的2個(gè)外殼之間的間距為Im;所述外殼采用輕質(zhì)鋁合金，為椎體，所述外殼的長(zhǎng)為55mm，寬為40mm，高為114mm，從而可以保護(hù)硬件，延長(zhǎng)系統(tǒng)的使用年限。
[0018]本發(fā)明中，還包括A控制開(kāi)關(guān)和B控制開(kāi)關(guān)，所述的A控制開(kāi)關(guān)與PC機(jī)連接，B控制開(kāi)關(guān)與控制器連接，從而可以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)。
[0019]優(yōu)選的，所述的A控制開(kāi)關(guān)和B控制開(kāi)關(guān)可采用型號(hào)為MK12C02型號(hào)的開(kāi)關(guān)。
[0020]本發(fā)明中，還包括監(jiān)控器，所述的監(jiān)控器與PC機(jī)連接，從而可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控。
[0021]優(yōu)選的，本發(fā)明中，還包括:A電源模塊和B電源模塊，所述的A電源模塊與PC機(jī)連接，8電源模塊與控制器連接。
[0022]更優(yōu)選的，所述的A電源模塊和B電源模塊可采用鋰離子電池，所述的鋰離子電池以碳為陽(yáng)極，以碳酸乙烯酯和碳酸二甲酯溶解六氟磷酸鉀溶液為電解液，以二氧化錳為陰極，輕巧結(jié)實(shí)，能量比大，單體電壓約為3.7V，電池組單體容量為400A.h，能夠長(zhǎng)時(shí)間為整個(gè)系統(tǒng)裝置供電，同時(shí)鋰電池的熱穩(wěn)定性和安全性較好，提供穩(wěn)定電源，并且價(jià)格相對(duì)便宜。
[0023]上述系統(tǒng)中，所述的B電源模塊及執(zhí)行終端中的各個(gè)硬件模塊設(shè)于外殼中；第二LED狀態(tài)信號(hào)指示燈設(shè)于外殼頂端，滾輪安裝于外殼底端。
[0024]上述系統(tǒng)中，還包括:多個(gè)超聲測(cè)距裝置，所述的多個(gè)超聲測(cè)距裝置分別設(shè)于護(hù)欄的兩側(cè)，并且均與PC機(jī)連接，從而可以根據(jù)監(jiān)測(cè)到的信息實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制移動(dòng)護(hù)欄進(jìn)行移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)車流的動(dòng)態(tài)控制。
[0025]前述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)中，最后一個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器與A信號(hào)收發(fā)器無(wú)線連接，從而可以進(jìn)行信息發(fā)送，實(shí)現(xiàn)控制所有移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)同時(shí)移動(dòng)，提高調(diào)控效率。
[0026]本發(fā)明還提供一種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)的控制方法，步驟包括:
[0027]SI，對(duì)各個(gè)相鄰移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器設(shè)定連續(xù)的ID號(hào)，所述的ID號(hào)由小到大，并且各個(gè)B信號(hào)收發(fā)器具有唯一的ID號(hào);根據(jù)所述的ID號(hào)的大小，將各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器均與其相鄰移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器無(wú)線連接，將首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(比如可為ID號(hào)最小的B信號(hào)收發(fā)器)與A信號(hào)收發(fā)器無(wú)線連接；
[0028]S2，控制裝置統(tǒng)計(jì)執(zhí)行終端的日常移動(dòng)時(shí)間、移動(dòng)方向和移動(dòng)距離信息，并自動(dòng)發(fā)送控制信息到首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器；
[0029]S3，首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器接收到控制信息后，再發(fā)送控制信息至第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器，第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器接收到控制信息后，再發(fā)送控制信息至第三個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器，以此類推，直至所有的移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器都接收到控制信息，并控制各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)同時(shí)移動(dòng);所述的電機(jī)的移動(dòng)速度為0.1米/每秒。
[0030]所述的電機(jī)的移動(dòng)速度為0.1米/每秒時(shí)，為安全的移動(dòng)速度，當(dāng)電機(jī)的移動(dòng)速度大于0.1米/每秒時(shí)，會(huì)令司機(jī)反應(yīng)不過(guò)來(lái)而導(dǎo)致車禍的發(fā)生；當(dāng)電機(jī)的移動(dòng)速度小于0.1米/每秒時(shí)，會(huì)導(dǎo)致無(wú)法從根本上解決車流的潮汐現(xiàn)象。
[0031 ]如前述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)的控制方法，所述步驟SI中，所述的控制裝置與執(zhí)行終端之間的距離為1000米之內(nèi)，從而可以根據(jù)控制裝置的發(fā)射功率將信息準(zhǔn)確傳輸至執(zhí)行終端。
[0032]優(yōu)選的，步驟S3中，具體通過(guò)以下方法實(shí)現(xiàn)控制各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)同時(shí)移動(dòng):
[0033]S31，最后一個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器根據(jù)其接收到控制信息的時(shí)間點(diǎn)、首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器接收到控制信息的時(shí)間點(diǎn)以及B信號(hào)收發(fā)器的總個(gè)數(shù)，計(jì)算相鄰兩個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器之間傳輸信息所需的時(shí)間；并將所述的B信號(hào)收發(fā)器的總個(gè)數(shù)和相鄰兩個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器之間傳輸信息所需的時(shí)間發(fā)送至A信號(hào)收發(fā)器；
[0034]S32，當(dāng)PC機(jī)通過(guò)A信號(hào)收發(fā)器再次發(fā)送控制信息給首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器時(shí)，同時(shí)發(fā)送首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上電機(jī)的動(dòng)作時(shí)間；
[0035]S33，首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器接收到控制信息后，再發(fā)送控制信息至第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器時(shí)，同時(shí)發(fā)送第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上電機(jī)的動(dòng)作時(shí)間，第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器接收到控制信息后，再發(fā)送控制信息至第三個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器時(shí)，同時(shí)發(fā)送第三個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上電機(jī)的動(dòng)作時(shí)間，以此類推，實(shí)現(xiàn)控制各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)同時(shí)移動(dòng)，從而可以提高移動(dòng)護(hù)欄的調(diào)控效率，并且降低延遲。
[0036]如前述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)的控制方法，步驟S2還包括:根據(jù)臨時(shí)移動(dòng)方向和臨時(shí)移動(dòng)距離發(fā)送控制信息到首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器，并且所述的臨時(shí)移動(dòng)方向和臨時(shí)移動(dòng)距離信息的優(yōu)先級(jí)高于日常移動(dòng)時(shí)間、移動(dòng)方向和移動(dòng)距離信息，從而當(dāng)發(fā)生緊急情況時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)優(yōu)先處理緊急事務(wù)。
[0037]本發(fā)明中的控制方法中，還包括，首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器接收到A信號(hào)收發(fā)器發(fā)送的信號(hào)后，對(duì)該控制信息進(jìn)行CRC校驗(yàn)和求和校驗(yàn)，若出現(xiàn)接收信息錯(cuò)碼時(shí)，則向A信號(hào)收發(fā)器發(fā)送重新傳送信息的請(qǐng)求，從而可以避免信息錯(cuò)誤而導(dǎo)致的錯(cuò)誤控制及避免控制延時(shí)。
[0038]本發(fā)明中，所述的護(hù)欄采用輕質(zhì)鋁合金材料。
[0039]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過(guò)采用控制裝置以及設(shè)于護(hù)欄上的執(zhí)行終端;所述的控制裝置上設(shè)有PC機(jī)和A信號(hào)收發(fā)器，PC機(jī)與A信號(hào)收發(fā)器連接;所述的執(zhí)行終端上設(shè)有B信號(hào)收發(fā)器、控制器和電機(jī)，所述的控制器分別與B信號(hào)收發(fā)器和電機(jī)連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)護(hù)欄進(jìn)行移動(dòng);所述的A信號(hào)收發(fā)器與B信號(hào)收發(fā)器無(wú)線連接，從而能夠使道路更加人性化，改變道路中央護(hù)欄放定即不動(dòng)的設(shè)定，通過(guò)遠(yuǎn)程控制移動(dòng)護(hù)欄可智能且自動(dòng)的改變兩邊道路的寬度，極大地改善“單邊擁堵，另側(cè)閑置”的狀況，方便了人們的出行，且避免了現(xiàn)有潮汐線不可變更、缺少靈活性的弊端;本發(fā)明安全可靠、智能，無(wú)需工作人員置身車流中指揮，更無(wú)須工作人員動(dòng)手移動(dòng)護(hù)欄，省時(shí)省力；而且本發(fā)明可即時(shí)應(yīng)對(duì)突發(fā)狀況，比如當(dāng)有車禍發(fā)生時(shí)，即可智能控制本發(fā)明中的可移動(dòng)護(hù)欄將占據(jù)另一側(cè)道路的一條車道，疏散交通，方便醫(yī)院、保險(xiǎn)公司進(jìn)行處理，提高事件處理效率，具有較好的社會(huì)效益。此外，本發(fā)明中由于各個(gè)護(hù)欄是線形部署的，所以當(dāng)各個(gè)護(hù)欄上的zigbee節(jié)點(diǎn)之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時(shí)不用像Mesh網(wǎng)絡(luò)那樣尋找多個(gè)鄰居節(jié)點(diǎn)，只需要找到一個(gè)鄰居節(jié)點(diǎn)就可以進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，因而使得傳輸效率更高;而且由于各個(gè)zigbee節(jié)點(diǎn)不需要維護(hù)較多的鄰居節(jié)點(diǎn)列表，因而所需的內(nèi)存開(kāi)銷也較小。另外，本發(fā)明中的A信號(hào)收發(fā)器為zigbee控制器，B信號(hào)收發(fā)器為zigbee節(jié)點(diǎn)，不僅可以降低系統(tǒng)功耗，實(shí)現(xiàn)多跳傳輸，而且使得本發(fā)明的護(hù)欄能夠工作更長(zhǎng)的時(shí)間。最后，本發(fā)明的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，功耗低，實(shí)施方便，便于普通推廣應(yīng)用。
【附圖說(shuō)明】
[0040]圖1是本發(fā)明中控制裝置和執(zhí)行終端的連接示意圖；
[0041]圖2是本發(fā)明控制裝置和執(zhí)行終端中具體模塊的連接示意圖；
[0042]圖3是本發(fā)明的控制裝置示意圖；
[0043]圖4是本發(fā)明的執(zhí)行終端示意圖；
[0044]圖5是本發(fā)明的一種實(shí)施例中電機(jī)及電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的電路連接原理圖；
[0045]圖6是本發(fā)明中外殼與執(zhí)行終端的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0046]附圖標(biāo)記:1_控制裝置，2-執(zhí)行終端，3-PC機(jī)，4-A信號(hào)收發(fā)器，5-B信號(hào)收發(fā)器，6-控制器，7-電機(jī)，8-第一LED狀態(tài)信號(hào)指示燈，9-第二LED狀態(tài)信號(hào)指示燈，10-制動(dòng)器，11-電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，12-外殼，13-A控制開(kāi)關(guān)，14-監(jiān)控器，15-A電源模塊，16-B電源模塊，17-B控制開(kāi)關(guān)，18-超聲測(cè)距裝置。
[0047]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。
【具體實(shí)施方式】
[0048]本發(fā)明的實(shí)施例1:一種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，如圖1?圖6所示，包括:控制裝置I以及設(shè)于護(hù)欄上的執(zhí)行終端2;所述的控制裝置I上設(shè)有PC機(jī)3和A信號(hào)收發(fā)器4，PC機(jī)3與A信號(hào)收發(fā)器4連接;所述的執(zhí)行終端2上設(shè)有B信號(hào)收發(fā)器5、控制器6和電機(jī)7，所述的控制器6分別與B信號(hào)收發(fā)器5和電機(jī)7連接，電機(jī)7驅(qū)動(dòng)護(hù)欄進(jìn)行移動(dòng);所述的A信號(hào)收發(fā)器4與B信號(hào)收發(fā)器5無(wú)線連接。所述的A信號(hào)收發(fā)器4為zigbee控制器，B信號(hào)收發(fā)器5為zigbee節(jié)點(diǎn)。所述的執(zhí)行終端2包括多個(gè)，多個(gè)執(zhí)行終端2分別一一對(duì)應(yīng)設(shè)于各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上，各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5均與其相鄰移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5無(wú)線連接，首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5與A信號(hào)收發(fā)器4無(wú)線連接。最后一個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5與A信號(hào)收發(fā)器4無(wú)線連接。所述控制裝置I還包括:第一 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈8，所述第一LED狀態(tài)信號(hào)指示燈8與A信號(hào)收發(fā)器4電連接;所述的執(zhí)行終端2上還設(shè)有第二 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈9，所述的第二 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈9與B信號(hào)收發(fā)器5連接。所述執(zhí)行終端2還包括:制動(dòng)器10，所述制動(dòng)器10與所述控制器6電連接。所述的執(zhí)行終端2還包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)板11，所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)板11分別與控制器6和電機(jī)7連接;所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)板11采用型號(hào)為ULN2003的驅(qū)動(dòng)芯片;A信號(hào)收發(fā)器4采用ZigBee CC2530模塊;B信號(hào)收發(fā)器5采用ZigBee CC2530模塊;所述的控制器6采用型號(hào)為MSP430的單片機(jī);所述的制動(dòng)器10可采用電磁失電制動(dòng)器;所述的電機(jī)7可采用兩相混合式步進(jìn)電機(jī)。還包括:多個(gè)外殼12，所述的執(zhí)行終端2及對(duì)應(yīng)的移動(dòng)護(hù)欄單元分別設(shè)于各個(gè)外殼12中，相鄰的2個(gè)外殼12通過(guò)不銹鋼金屬鏈條固定連接，且相鄰的2個(gè)外殼12之間的間距為Im;所述外殼12采用輕質(zhì)鋁合金，為椎體，所述外殼12的長(zhǎng)為55mm，寬為40mm，高為114臟。還包括A控制開(kāi)關(guān)13和B控制開(kāi)關(guān)17，所述的A控制開(kāi)關(guān)13與PC機(jī)3連接，B控制開(kāi)關(guān)17與控制器6連接。所述的A控制開(kāi)關(guān)和B控制開(kāi)關(guān)可采用型號(hào)為MK12C02型號(hào)的開(kāi)關(guān)。還包括:A電源模塊15和B電源模塊16，所述的A電源模塊15與PC機(jī)3連接，B電源模塊16與控制器6連接。所述的A電源模塊15和B電源模塊16可采用鋰離子電池。所述的B電源模塊16及執(zhí)行終端2中的各個(gè)硬件模塊設(shè)于外殼12中；第二 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈9設(shè)于外殼12的頂端，滾輪安裝于外殼12底端。還包括:多個(gè)超聲測(cè)距裝置18，所述的多個(gè)超聲測(cè)距裝置18分別設(shè)于護(hù)欄的兩側(cè)，并且均與PC機(jī)3連接。
[0049]—種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)的控制方法，步驟包括:
[0050]SI，對(duì)各個(gè)相鄰移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5設(shè)定連續(xù)的ID號(hào)，所述的ID號(hào)由小到大，并且各個(gè)B信號(hào)收發(fā)器5具有唯一的ID號(hào);根據(jù)所述的ID號(hào)的大小，將各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5均與其相鄰移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5無(wú)線連接，將首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5(比如可為ID號(hào)最小的B信號(hào)收發(fā)器5)與A信號(hào)收發(fā)器4無(wú)線連接;所述的控制裝置I與執(zhí)行終端2之間的距離為1000米之內(nèi)；
[0051 ] S2，控制裝置I統(tǒng)計(jì)執(zhí)行終端2的日常移動(dòng)時(shí)間、移動(dòng)方向和移動(dòng)距離信息，并自動(dòng)發(fā)送控制信息到首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5;還包括:根據(jù)臨時(shí)移動(dòng)方向和臨時(shí)移動(dòng)距離發(fā)送控制信息到首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5，并且所述的臨時(shí)移動(dòng)方向和臨時(shí)移動(dòng)距離信息的優(yōu)先級(jí)高于日常移動(dòng)時(shí)間、移動(dòng)方向和移動(dòng)距離信息；
[0052]S3，首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5接收到控制信息后，對(duì)該控制信息進(jìn)行CRC校驗(yàn)和求和校驗(yàn)，若出現(xiàn)接收信息錯(cuò)碼時(shí)，則向A信號(hào)收發(fā)器發(fā)送重新傳送信息的請(qǐng)求；否則發(fā)送控制信息至第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5，第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5接收到控制信息后，再發(fā)送控制信息至第三個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5，以此類推，直至所有的移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5都接收到控制信息，并控制各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)7同時(shí)移動(dòng);所述的電機(jī)7的移動(dòng)速度為0.1米/每秒;其中，具體通過(guò)以下方法實(shí)現(xiàn)控制各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)7同時(shí)移動(dòng):
[0053]S31，最后一個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5根據(jù)其接收到控制信息的時(shí)間點(diǎn)、首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5接收到控制信息的時(shí)間點(diǎn)以及B信號(hào)收發(fā)器5的總個(gè)數(shù)，計(jì)算相鄰兩個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5之間傳輸信息所需的時(shí)間；并將所述的B信號(hào)收發(fā)器5的總個(gè)數(shù)和相鄰兩個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5之間傳輸信息所需的時(shí)間發(fā)送至A信號(hào)收發(fā)器4;
[0054]S32，當(dāng)PC機(jī)3通過(guò)A信號(hào)收發(fā)器4再次發(fā)送控制信息給首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5時(shí)，同時(shí)發(fā)送首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上電機(jī)7的動(dòng)作時(shí)間；
[0055]S33，首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5接收到控制信息后，再發(fā)送控制信息至第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5時(shí)，同時(shí)發(fā)送第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上電機(jī)7的動(dòng)作時(shí)間，第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5接收到控制信息后，再發(fā)送控制信息至第三個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5時(shí)，同時(shí)發(fā)送第三個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上電機(jī)7的動(dòng)作時(shí)間，以此類推，實(shí)現(xiàn)控制各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)7同時(shí)移動(dòng)。
[0056]實(shí)施例2:—種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，包括:控制裝置I以及設(shè)于護(hù)欄上的執(zhí)行終端2;所述的控制裝置I上設(shè)有PC機(jī)3和A信號(hào)收發(fā)器4，PC機(jī)3與A信號(hào)收發(fā)器4連接;所述的執(zhí)行終端2上設(shè)有B信號(hào)收發(fā)器5、控制器6和電機(jī)7，所述的控制器6分別與B信號(hào)收發(fā)器5和電機(jī)7連接，電機(jī)7驅(qū)動(dòng)護(hù)欄進(jìn)行移動(dòng);所述的A信號(hào)收發(fā)器4與B信號(hào)收發(fā)器5無(wú)線連接。所述的A信號(hào)收發(fā)器4為zigbee控制器，B信號(hào)收發(fā)器5為zigbee節(jié)點(diǎn)。所述的執(zhí)行終端2包括多個(gè)，多個(gè)執(zhí)行終端2分別一一對(duì)應(yīng)設(shè)于各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上，各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5均與其相鄰移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5無(wú)線連接，首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5與A信號(hào)收發(fā)器4無(wú)線連接。
[0057]一種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)的控制方法，步驟包括:
[0058]SI，對(duì)各個(gè)相鄰移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5設(shè)定連續(xù)的ID號(hào)，所述的ID號(hào)由小到大，并且各個(gè)B信號(hào)收發(fā)器5具有唯一的ID號(hào);根據(jù)所述的ID號(hào)的大小，將各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5均與其相鄰移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5無(wú)線連接，將首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5(比如可為ID號(hào)最小的B信號(hào)收發(fā)器5)與A信號(hào)收發(fā)器4無(wú)線連接；
[0059]S2，控制裝置I統(tǒng)計(jì)執(zhí)行終端2的日常移動(dòng)時(shí)間、移動(dòng)方向和移動(dòng)距離信息，并自動(dòng)發(fā)送控制信息到首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5;
[0060]S3，首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5接收到控制信息后，再發(fā)送控制信息至第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5，第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5接收到控制信息后，再發(fā)送控制信息至第三個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5，以此類推，直至所有的移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5都接收到控制信息，并控制各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)7同時(shí)移動(dòng);所述的電機(jī)7的移動(dòng)速度為0.1米/每秒。
[0061]實(shí)施例3:—種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，包括:控制裝置I以及設(shè)于護(hù)欄上的執(zhí)行終端2;所述的控制裝置I上設(shè)有PC機(jī)3和A信號(hào)收發(fā)器4，PC機(jī)3與A信號(hào)收發(fā)器4連接;所述的執(zhí)行終端2上設(shè)有B信號(hào)收發(fā)器5、控制器6和電機(jī)7，所述的控制器6分別與B信號(hào)收發(fā)器5和電機(jī)7連接，電機(jī)7驅(qū)動(dòng)護(hù)欄進(jìn)行移動(dòng);所述的A信號(hào)收發(fā)器4與B信號(hào)收發(fā)器5無(wú)線連接。所述控制裝置I還包括:第一 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈8，所述第一 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈8與A信號(hào)收發(fā)器4電連接;所述的執(zhí)行終端2上還設(shè)有第二 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈9，所述的第二 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈9與B信號(hào)收發(fā)器5連接。
[0062 ] 一種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)的控制方法，同實(shí)施例2。
[0063]實(shí)施例4:一種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，包括:控制裝置I以及設(shè)于護(hù)欄上的執(zhí)行終端2;所述的控制裝置I上設(shè)有PC機(jī)3和A信號(hào)收發(fā)器4，PC機(jī)3與A信號(hào)收發(fā)器4連接;所述的執(zhí)行終端2上設(shè)有B信號(hào)收發(fā)器5、控制器6和電機(jī)7，所述的控制器6分別與B信號(hào)收發(fā)器5和電機(jī)7連接，電機(jī)7驅(qū)動(dòng)護(hù)欄進(jìn)行移動(dòng);所述的A信號(hào)收發(fā)器4與B信號(hào)收發(fā)器5無(wú)線連接。所述執(zhí)行終端2還包括:制動(dòng)器10，所述制動(dòng)器10與所述控制器6電連接。
[0064]—種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)的控制方法，同實(shí)施例2。
[0065]實(shí)施例5:—種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，包括:控制裝置I以及設(shè)于護(hù)欄上的執(zhí)行終端2;所述的控制裝置I上設(shè)有PC機(jī)3和A信號(hào)收發(fā)器4，PC機(jī)3與A信號(hào)收發(fā)器4連接;所述的執(zhí)行終端2上設(shè)有B信號(hào)收發(fā)器5、控制器6和電機(jī)7，所述的控制器6分別與B信號(hào)收發(fā)器5和電機(jī)7連接，電機(jī)7驅(qū)動(dòng)護(hù)欄進(jìn)行移動(dòng);所述的A信號(hào)收發(fā)器4與B信號(hào)收發(fā)器5無(wú)線連接。
[0066]—種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)的控制方法，同實(shí)施例2。
[0067]本發(fā)明的一種實(shí)施例的工作原理:設(shè)于護(hù)欄兩側(cè)的多個(gè)超聲測(cè)距裝置18檢測(cè)車輛與護(hù)欄的距離信息，比如護(hù)欄左側(cè)有2/3以上的超聲測(cè)距裝置18都檢測(cè)到了車輛，則說(shuō)明護(hù)欄左側(cè)車流較大，護(hù)欄可自動(dòng)向右移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)車流的動(dòng)態(tài)控制。具體的說(shuō)，超聲測(cè)距裝置18發(fā)送信號(hào)至控制裝置I中的PC機(jī)3，PC機(jī)3統(tǒng)計(jì)后發(fā)現(xiàn)，護(hù)欄左側(cè)有2/3以上的超聲測(cè)距裝置18都檢測(cè)到了車輛，則說(shuō)明護(hù)欄左側(cè)車流較大；此時(shí)PC機(jī)3通過(guò)A信號(hào)收發(fā)器(比如為Zigbee控制器)發(fā)送信息至第一個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的執(zhí)行終端2中的B信號(hào)收發(fā)器5(比如Zigbee節(jié)點(diǎn))，第一個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5再將該控制信息發(fā)送至第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5;第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5再將該控制信息發(fā)送至第三個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5，以此類推。各個(gè)B信號(hào)收發(fā)器5接收到控制信息后，發(fā)送至各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上相應(yīng)的控制器6中，控制器6再通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板11驅(qū)動(dòng)電機(jī)7同時(shí)動(dòng)作，將移動(dòng)護(hù)欄自動(dòng)向右移動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)護(hù)欄移動(dòng)到相應(yīng)的位置后，給制動(dòng)器10斷電，使得移動(dòng)護(hù)欄上的輪子自動(dòng)閉合抱死電機(jī)以防止輪子滑動(dòng)并且提高護(hù)欄的穩(wěn)固性。護(hù)欄移動(dòng)過(guò)程中，PC機(jī)3控制第一 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈8、控制器控制第二 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈9亮燈，起到警示作用。所述的執(zhí)行終端2及對(duì)應(yīng)的移動(dòng)護(hù)欄單元分別設(shè)于各個(gè)外殼12中，相鄰的2個(gè)外殼12通過(guò)不銹鋼金屬鏈條固定連接，從而可以保護(hù)硬件，延長(zhǎng)系統(tǒng)的使用年限。
[0068]本系統(tǒng)中，可通過(guò)A控制開(kāi)關(guān)13手動(dòng)控制PC機(jī)3的開(kāi)關(guān)，B控制開(kāi)關(guān)17手動(dòng)控制控制器6的開(kāi)關(guān);所述的PC機(jī)3通過(guò)A電源模塊15供電;控制器6通過(guò)B電源模塊16供電；
[0069]在控制裝置一端，還可通過(guò)監(jiān)控器14進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控，從而在緊急的時(shí)候還可以進(jìn)行手動(dòng)控制移動(dòng)護(hù)欄。
[0070]控制裝置I的電路原理圖如圖3所示，控制端的CC2530(S卩A信號(hào)收發(fā)器)主要連接一個(gè)無(wú)線增益天線，以增加傳輸距離，其中CC2530由穩(wěn)壓3.3V供電，并且CC2530模塊的P0.0,P0.UP0.2三個(gè)引腳分別連接三個(gè)發(fā)光二極管，三個(gè)二極管分別下拉一個(gè)IK的電阻接地，用于觀察模塊工作狀態(tài)，若模塊正常發(fā)送數(shù)據(jù)，P0.0處于高電平狀態(tài)，若模塊正常接收數(shù)據(jù)P0.1處于高電平狀態(tài)，若模塊發(fā)生故障，P0.2處于高電平狀態(tài)。
[0071]執(zhí)行終端2的電路原理圖如圖4所示，執(zhí)行終端2中的控制器6的TX、RX端與CC2 5 30(即B信號(hào)收發(fā)器)的TX、RX端直接相連，接收控制器6的控制信號(hào)形成三方通訊的連接電路。同時(shí)在執(zhí)行終端2中設(shè)計(jì)5V和3.3V的穩(wěn)壓電路，5V為單片機(jī)供電、3V為B信號(hào)收發(fā)器供電。CC2530模塊的P0_0、P0_1、P0_2三個(gè)引腳分別連接三個(gè)發(fā)光二極管，三個(gè)二極管分別下拉一個(gè)IK的電阻接地，用于觀察模塊工作狀態(tài)，若模塊正常發(fā)送數(shù)據(jù)，P0_0處于高電平狀態(tài)，若模塊正常接收數(shù)據(jù)P0_1處于高電平狀態(tài)，若模塊發(fā)生故障，P0_2處于高電平狀態(tài)。
[0072]控制各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)同時(shí)移動(dòng)的工作原理:假設(shè)共有11個(gè)B信號(hào)收發(fā)器5，最后一個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5接收到控制信息的時(shí)間點(diǎn)與首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5接收到控制信息的時(shí)間點(diǎn)之差為10s，則相鄰兩個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器5之間傳輸信息所需的時(shí)間為Is;那么首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)7的動(dòng)作時(shí)間為其接收到控制信息的時(shí)間往后延遲10s，第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)7的動(dòng)作時(shí)間為其接收到控制信息的時(shí)間往后延遲9s，第三個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)7的動(dòng)作時(shí)間為其接收到控制信息的時(shí)間往后延遲8s，以此類推，一直到第11個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)7的動(dòng)作時(shí)間為其接收到控制信息的時(shí)間往后延遲Os，也即立即動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)了各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)同時(shí)移動(dòng)，提高了調(diào)控效率，降低了延遲。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，其特征在于，包括:控制裝置(I)以及設(shè)于護(hù)欄上的執(zhí)行終端(2);所述的控制裝置(I)上設(shè)有PC機(jī)(3)和A信號(hào)收發(fā)器(4)，PC機(jī)(3)與A信號(hào)收發(fā)器(4)連接;所述的執(zhí)行終端(2)上設(shè)有B信號(hào)收發(fā)器(5)、控制器(6)和電機(jī)(7)，所述的控制器(6)分別與B信號(hào)收發(fā)器(5)和電機(jī)(7)連接，電機(jī)(7)驅(qū)動(dòng)護(hù)欄進(jìn)行移動(dòng);所述的A信號(hào)收發(fā)器(4)與B信號(hào)收發(fā)器(5)無(wú)線連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，其特征在于，所述的A信號(hào)收發(fā)器(4)為z igbee控制器，B信號(hào)收發(fā)器(5)為zigbeefA。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，其特征在于，所述的執(zhí)行終端(2)包括多個(gè)，多個(gè)執(zhí)行終端(2)分別一一對(duì)應(yīng)設(shè)于各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上，各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)均與其相鄰移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)無(wú)線連接，首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)與A信號(hào)收發(fā)器(4)無(wú)線連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置(I)還包括:第一 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈(8)，所述第一 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈(8)與A信號(hào)收發(fā)器(4)電連接;所述的執(zhí)行終端(2)上還設(shè)有第二 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈(9)，所述的第二 LED狀態(tài)信號(hào)指示燈(9)與B信號(hào)收發(fā)器(5)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行終端(2)還包括:制動(dòng)器(10)，所述制動(dòng)器(10)與所述控制器(6)電連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，其特征在于，所述的執(zhí)行終端(2)還包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)板(11)，所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)板(11)分別與控制器(6)和電機(jī)(7)連接;所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)板(11)采用型號(hào)為ULN2003A的驅(qū)動(dòng)芯片;A信號(hào)收發(fā)器(4)采用ZigBee CC2530模塊;B信號(hào)收發(fā)器(5)采用ZigBee CC2530模塊;所述的控制器(6)采用型號(hào)為MSP430的單片機(jī)。7.根據(jù)權(quán)利要求1?6任一項(xiàng)所述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)，其特征在于，還包括:多個(gè)超聲測(cè)距裝置(18)，所述的多個(gè)超聲測(cè)距裝置(18)分別設(shè)于護(hù)欄的兩側(cè)，并且均與PC機(jī)(3)連接。8.—種應(yīng)用權(quán)利要求1?7任一項(xiàng)所述可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，步驟包括: SI，對(duì)各個(gè)相鄰移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)設(shè)定連續(xù)的ID號(hào)，所述的ID號(hào)由小到大，并且各個(gè)B信號(hào)收發(fā)器(5)具有唯一的ID號(hào);根據(jù)所述的ID號(hào)的大小，將各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)均與其相鄰移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)無(wú)線連接，將首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)與A信號(hào)收發(fā)器(4)無(wú)線連接； S2，控制裝置(I)統(tǒng)計(jì)執(zhí)行終端(2)的日常移動(dòng)時(shí)間、移動(dòng)方向和移動(dòng)距離信息，并自動(dòng)發(fā)送控制信息到首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5); S3，首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)接收到控制信息后，再發(fā)送控制信息至第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)，第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)接收到控制信息后，再發(fā)送控制信息至第三個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)，以此類推，直至所有的移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)都接收到控制信息，并控制各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)(7)同時(shí)移動(dòng);所述的電機(jī)(7)的移動(dòng)速度為0.1米/每秒。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，步驟SI中，所述的控制裝置(I)與執(zhí)行終端(2)之間的距離為100米之內(nèi)。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的可遠(yuǎn)程控制的移動(dòng)護(hù)欄系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，步驟S3中，具體通過(guò)以下方法實(shí)現(xiàn)控制各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)(7)同時(shí)移動(dòng): S31，最后一個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)根據(jù)其接收到控制信息的時(shí)間點(diǎn)、首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)接收到控制信息的時(shí)間點(diǎn)以及B信號(hào)收發(fā)器(5)的總個(gè)數(shù)，計(jì)算相鄰兩個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)之間傳輸信息所需的時(shí)間；并將所述的B信號(hào)收發(fā)器(5)的總個(gè)數(shù)和相鄰兩個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)之間傳輸信息所需的時(shí)間發(fā)送至A信號(hào)收發(fā)器(4); S32，當(dāng)PC機(jī)(3)通過(guò)A信號(hào)收發(fā)器(4)再次發(fā)送控制信息給首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)時(shí)，同時(shí)發(fā)送首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上電機(jī)(7)的動(dòng)作時(shí)間； S33，首個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)接收到控制信息后，再發(fā)送控制信息至第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)時(shí)，同時(shí)發(fā)送第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上電機(jī)(7)的動(dòng)作時(shí)間，第二個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)接收到控制信息后，再發(fā)送控制信息至第三個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的B信號(hào)收發(fā)器(5)時(shí)，同時(shí)發(fā)送第三個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上電機(jī)(7)的動(dòng)作時(shí)間，以此類推，實(shí)現(xiàn)控制各個(gè)移動(dòng)護(hù)欄單元上的電機(jī)(7)同時(shí)移動(dòng)。
【文檔編號(hào)】G05B19/042GK105974846SQ201610472045
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年6月24日
【發(fā)明人】程龍, 邵宇超, 張莉, 吳薛晗, 李俊宏, 趙鵬飛, 王巖, 喇東升
【申請(qǐng)人】東北大學(xué)