伺服馬達控制裝置以及碰撞檢測方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種碰撞檢測的精度高的伺服馬達控制裝置。伺服馬達控制部的位置指令速度維度信號輸出部輸出與位置指令對應的速度維度信號。伺服馬達速度維度信號輸出部輸出伺服馬達的速度維度信號。在這些速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，第一碰撞檢測部檢測為碰撞。位置指令加速度維度轉換部將與位置指令相關的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出。伺服馬達加速度維度轉換部輸出伺服馬達的加速度維度信號。在加速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，第二碰撞檢測部)檢測為碰撞。在此之上，選擇部根據參數設定部的檢測方法選擇設定來選擇第一碰撞檢測部和第二碰撞檢測部。
【專利說明】
伺服馬達控制裝置以及碰撞檢測方法
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及伺服馬達控制裝置以及碰撞檢測方法，尤其涉及具有使動作對象物動作的伺服馬達的伺服馬達控制裝置以及碰撞檢測方法。
【背景技術】
[0002]目前，在伺服馬達的控制裝置中，存在有對機器人臂等的動作對象物實施碰撞檢測的技術。
例如，在專利文獻I中記載了對具有移動體的致動器進行控制的致動器控制裝置。專利文獻I的裝置具有:電流檢測單元，在致動器的驅動過程中，所述電流檢測單元在移動體從加速結束后至開始減速前移動的這期間，檢測流向致動器內的馬達的電流值；以及碰撞檢測單元，在由電流檢測單元檢測到的電流值超過規(guī)定的閾值的情況下，所述碰撞檢測單元檢測出移動體的碰撞。也就是說，在專利文獻I的技術中，如果轉矩指令值超過閾值，則輸出碰撞檢測信號。
現有技術文獻專利文獻
[0003]專利文獻I:日本特開2014-87235號公報發(fā)明概要
發(fā)明所要解決的技術問題
[0004]然而，在專利文獻I的技術中，存在有無法在施加偏置負載的情況下或加減速度時檢測到碰撞的問題。因此，碰撞檢測的檢測精度不足。
[0005]本發(fā)明鑒于這種情況，其目的在于，提供一種能夠解決上述問題，并能夠提高碰撞檢測的精度的伺服馬達控制裝置。
解決技術問題所采用的技術方案
[0006]本發(fā)明的伺服馬達控制裝置為具有使動作對象物動作的伺服馬達和根據位置指令，對所述伺服馬達進行控制的伺服馬達控制部的伺服馬達控制裝置，其特征在于，所述伺服馬達控制部具有:位置指令速度維度信號輸出部，其輸出與所述位置指令對應的速度維度信號;伺服馬達速度維度信號輸出部，其輸出所述伺服馬達的速度維度信號;第一碰撞檢測部，在由所述位置指令速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號與由所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號的差分值即速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第一碰撞檢測部檢測為碰撞;位置指令加速度維度轉換部，其將由所述位置指令速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出；伺服馬達加速度維度轉換部，其將由所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出；第二碰撞檢測部，在由所述位置指令加速度維度轉換部輸出的加速度維度信號與由所述伺服馬達加速度維度轉換部輸出的加速度維度信號的差分值即加速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第二碰撞檢測部檢測為碰撞；以及選擇部，其根據特定的參數，選擇所述第一碰撞檢測部和所述第二碰撞檢測部。
通過像這樣構成，在位置控制下，能夠根據應用程序的用途等，適當地選擇第一碰撞檢測部和第二碰撞檢測部，從而能夠提高碰撞檢測的精度。
[0007]本發(fā)明的伺服馬達控制裝置為具有使動作對象物動作的伺服馬達和根據速度指令，控制所述伺服馬達的伺服馬達控制部的伺服馬達控制裝置，其特征在于，所述伺服馬達控制部具有:速度指令速度維度信號輸出部，其輸出與所述速度指令對應的速度維度信號；伺服馬達速度維度信號輸出部，其輸出所述伺服馬達的速度維度信號;第一碰撞檢測部，在由所述速度指令速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號與由所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號的差分值即速度偏差值的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第一碰撞檢測部檢測為碰撞;速度指令加速度維度轉換部，其將由所述速度指令速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出；伺服馬達加速度維度轉換部，其將由所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出；第二碰撞檢測部，在由所述速度指令加速度維度轉換部輸出的加速度維度信號與由所述伺服馬達加速度維度轉換部輸出的加速度維度信號的差分值即加速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第二碰撞檢測部檢測為碰撞；以及選擇部，其根據特定的參數，選擇所述第一碰撞檢測部和所述第二碰撞檢測部。
通過像這樣構成，在速度控制下，能夠根據應用程序的用途等，適當地選擇第一碰撞檢測部和第二碰撞檢測部，從而能夠提高碰撞檢測的精度。
[0008]本發(fā)明的伺服馬達控制裝置的特征在于，所述伺服馬達控制部還具有第三碰撞檢測部，在由所述伺服馬達加速度維度轉換部輸出的加速度維度信號的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第三碰撞檢測部檢測為碰撞，所述選擇部還根據所述特定的參數選擇所述第三碰撞檢測部。
通過像這樣構成，在加速度慢的狀況下，通過對加速度維度信號自身和特定值進行比較，能夠提高碰撞檢測的精度。
[0009]本發(fā)明的伺服馬達控制裝置的特征在于，所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出由檢測所述伺服馬達的位置的位置檢測傳感器檢測到的位置信號被實施微分處理后的信號，作為速度維度信號。
通過像這樣構成，能夠通過微分器簡單地獲取速度維度信號，從而能夠簡化結構。
[0010]本發(fā)明的伺服馬達控制裝置的特征在于，所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出通過速度觀測器計算出來的速度推定信號作為速度維度信號，所述速度觀測器根據向模型的控制對象輸入的輸入信號和所述控制對象的輸出信號來推定速度。
通過像這樣構成，即使在使用了觀測器的結構中，也能夠實施碰撞檢測。
[0011 ]本發(fā)明的伺服馬達控制裝置的特征在于，所述伺服馬達控制裝置具有反饋環(huán)，所述反饋環(huán)計算出向所述位置指令的值乘以比例增益后得到的信號與由所述位置檢測傳感器檢測到的位置信號被微分濾波器實施微分處理后的信號的偏差，所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出分配在所述反饋環(huán)內的所述微分濾波器的輸出信號作為速度維度信號。
通過像這樣構成，能夠簡化運算，從而簡化結構。
[0012]本發(fā)明的伺服馬達控制裝置的特征在于，所述第一碰撞檢測部計算出向所述位置指令的值乘以比例增益后得到的信號與由所述位置檢測傳感器檢測得到的位置信號被實施微分處理后的信號的差分值作為模擬速度偏差來代替所述速度偏差，并且在該模擬速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，檢測為碰撞。
通過像這樣構成，能夠簡化運算，從而簡化結構。
[0013]本發(fā)明的伺服馬達控制裝置的特征在于，所述第二碰撞檢測部計算出將對所述模擬速度偏差實施微分處理后的信號作為模擬加速度信號來代替所述加速度偏差，并且在該模擬加速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，檢測為碰撞。
通過像這樣構成，能夠簡化運算，從而簡化結構。
[0014]本發(fā)明的伺服馬達控制裝置的特征在于，所述選擇部根據從外部設定的所述參數，選擇所述第一碰撞檢測部、所述第二碰撞檢測部以及所述第三碰撞檢測部中的任意一個。
通過像這樣構成，能夠隨時從外部設定適于碰撞檢測的電路等，且電路變更的負載減少，從而能夠簡單變更。
[0015]本發(fā)明的伺服馬達控制裝置的特征在于，所述選擇部從外部設定所述第一碰撞檢測部的特定值、所述第二碰撞檢測部的特定值以及所述第三碰撞檢測部的特定值。
通過像這樣構成，能夠隨時從外部設定特定值，且變更的負載少，從而能夠簡單地變更。
[0016]本發(fā)明的伺服馬達控制裝置的特征在于，所述速度維度信號為作為控制系統(tǒng)模型，包括以1/(ts+1)為傳遞函數的要素的濾波器的信號。
通過像這樣構成，能夠使控制模型的要素包含于濾波器，從而能夠模擬地得到與實際的信號接近的信號。
[0017]本發(fā)明的伺服馬達控制裝置的特征在于，所述濾波器從外部設定截止頻率。
通過像這樣構成，變更負載減少，從而能夠適當且簡單地選擇截止頻率。
[0018]本發(fā)明的碰撞檢測方法為由具有使動作對象物動作的伺服馬達和根據位置指令，控制所述伺服馬達的伺服馬達控制部的伺服馬達控制裝置來實施的碰撞檢測方法，所述碰撞檢測方法的特征在于，輸出與所述位置指令對應的速度維度信號，輸出所述伺服馬達的速度維度信號，并計算出所輸出的與所述位置指令對應的速度維度信號與所輸出的所述伺服馬達的速度維度信號的差分即速度偏差，輸出與所述位置指令對應的加速度維度信號，輸出所述伺服馬達的加速度維度信號，并計算出已輸出的與所述位置指令對應的加速度維度信號與以輸出的所述伺服馬達的加速度維度信號的差分值即加速度偏差，并且在根據特定的參數選擇的所述速度偏差以及加速度偏差中的任意的絕對值達到特定值以上的情況下，檢測為碰撞。
通過像這樣構成，能夠根據應用程序的用途等，適當地選擇碰撞檢測的方式，從而能夠提尚碰撞檢測的精度。
發(fā)明效果
[0019]根據本發(fā)明，能夠通過根據特定的參數來選擇根據速度偏差檢測到的碰撞和根據加速度偏差檢測到的碰撞，而提供一種碰撞檢測的檢測精度良好的伺服馬達控制裝置。
【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明的實施方式所涉及的伺服馬達控制裝置的系統(tǒng)結構圖。 圖2為示出圖1所示的伺服馬達控制部在執(zhí)行位置控制時的控制結構的框圖。
圖3為示出圖1所示的伺服馬達控制部在執(zhí)行速度控制時的控制結構的框圖。
圖4為示出圖1或圖2所示的包括控制系統(tǒng)的控制結構的框圖。
【具體實施方式】
[0021]<實施方式>
〔控制系統(tǒng)X的結構〕
參照圖1，對本發(fā)明的實施方式所涉及的控制系統(tǒng)X的結構進行說明。控制系統(tǒng)X為用于對機器人、機床、車輛、船舶、飛機、工場設備等的各種設備實施控制的系統(tǒng)。
[0022]并且，本實施方式的控制系統(tǒng)X包括伺服馬達控制裝置1、動作對象物2以及主機裝置3。
[0023]伺服馬達控制裝置I為根據位置指令或者速度指令調整控制量的同時對伺服馬達20進行控制，從而使動作對象物2動作的裝置。并且，伺服馬達控制裝置I對動作對象物2實施碰撞檢測。
在根據位置指令執(zhí)行位置控制的情況下，伺服馬達控制裝置I檢測到機器人臂因與障礙物接觸等而停止作為檢測到該碰撞。并且，在根據速度指令執(zhí)行速度控制的情況下，伺服馬達控制裝置I檢測到機床的旋轉部件因缺齒和傳動帶故障等而停止。
并且，伺服馬達控制裝置I成為執(zhí)行本實施方式所涉及的碰撞檢測方法的硬件資源。
[0024]動作對象物2為成為由伺服馬達控制裝置I實施動作控制的對象的部件。動作對象物2例如為工業(yè)用機器人的臂、機床的旋轉部件、車輛的車輪或齒輪或傳動帶、船舶的軸、飛機的螺旋槳、工場設備的致動器等。
[0025]主機裝置3為用于控制并管理各種設備等的外部的設備。具體地說，主機裝置3例如為PLC(ProgrammabIe Logic Controller:可編程邏輯控制器)、FC(Factory Computer:工場計算機)、服務器(Server)、PC(Personal Computer:個人電腦)等。主機裝置3執(zhí)行用于控制并管理伺服馬達控制裝置I的應用程序(Applicat1n Program)。由此，主機裝置3向伺服馬達控制裝置I發(fā)出位置指令或者速度指令，并從伺服馬達控制裝置I接收各種信息。并且，主機裝置3還能夠獲取用戶的指示，對后述的參數設定部190(圖2、圖3)設定各種設定值。
[0026]并且，伺服馬達控制裝置I包括伺服馬達控制部10、伺服馬達20以及檢測部30。
[0027]伺服馬達控制部10根據來自主機裝置3的位置指令或者速度指令來控制伺服馬達
20。具體地說，伺服馬達控制部10例如包括:FPGA(Field Programmable Gate Array:現場可編程門陣列)、ASIC(Applicat1n Specific Integrated Circuit:應用型專用集成電路)、DSP(Digital Signal Processor:數字信號處理器)、CPU(Central Processing Unit:中央處理器)、MPU(Micro Processing Unit:微處理器)等控制運算單元；以及模擬或數字驅動部(放大器)，其用于給伺服馬達20提供電力并對其進行驅動。
在此，伺服馬達控制部10如后述，能夠在根據位置指令執(zhí)行位置控制的情況下和根據速度指令執(zhí)行速度控制的情況下，通過主機裝置3的應用程序變更結構。
[0028]伺服馬達20為AC伺服馬達20、DC伺服馬達20以及線性致動器等。伺服馬達20使動作對象物2動作。
[0029]檢測部30包括檢測伺服馬達20的軸等的位置的位置檢測傳感器，具體地說，檢測部30包括檢測并輸出伺服馬達20的位置的位置檢測傳感器。該位置檢測傳感器例如為磁式或光學式的編碼器(Encoder)等。
并且，檢測部30的輸出信號輸入到伺服馬達控制部10并用于位置控制或速度控制的反饋(Feedback)控制。
[0030]另外，通過伺服馬達控制部10的控制運算單元實現的后述的各部分也可由特定的數字電路構成。并且，除數字電路之外，既可由模擬電路構成，也可通過在RAM(RandomAccess Memory:隨機存儲器)中展開并執(zhí)行存儲于R0M(Read Only Memory:只讀存取器)的控制程序，來構成通過硬件資源執(zhí)行軟件的電路。
并且，為了獲取馬達的速度維度信號，也可是不使用模擬微分器的結構。在這種情況下，如后述，由觀測器300(圖4)根據動作對象物2的動作模型通過推測伺服馬達20的速度等來進行控制。
[0031]〔伺服馬達控制部10的結構〕
接下來，參照圖2至圖4，對圖1的伺服馬達控制部10的詳細的控制結構進行說明。
圖2為執(zhí)行以伺服馬達20的位置指令為輸入、以伺服馬達20的位置為輸出的位置控制，并在實施碰撞檢測時的伺服馬達控制部1a的結構。
[0032]伺服馬達控制部1a包括位置指令速度維度信號輸出部110a、伺服馬達速度維度信號輸出部120、第一碰撞檢測部130、位置指令加速度維度轉換部140a、伺服馬達加速度維度轉換部150、第二碰撞檢測部160、第三碰撞檢測部170、選擇部180以及參數設定部190。
[0033]控制系統(tǒng)100具有動作對象物2的模型，并表示通過反饋實施控制的控制系統(tǒng)100的整體。
[0034]位置指令速度維度信號輸出部IlOa從主機裝置3等輸入位置指令，并輸出與該位置指令對應的速度維度信號。
[0035]并且，位置指令速度維度信號輸出部IlOa包括微分器111以及濾波器112。
微分器111為對位置指令實施微分處理并轉換成速度維度的模擬微分部等。
濾波器112例如為一次IIR濾波器(Infinite Impulse Response Filter:無限脈沖響應濾波器)。由此，濾波器112輸出時間延遲的信號。并且，濾波器112作為控制系統(tǒng)100的模型包括以1/(ts+1)為傳遞函數的要素。在此，τ為時間常數，s為拉普拉斯算子。并且，濾波器112的截止頻率等的參數可從外部設定，具體地說，通過參數設定部190的截止設定193來設定。
另外，該截止設定193也可根據伺服增益的設定值來計算出濾波器的截止頻率。
并且，也可使用除一次濾波器之外的各種濾波器作為濾波器112。
[0036]伺服馬達速度維度信號輸出部120輸出伺服馬達20的速度維度信號。
伺服馬達速度維度信號輸出部120作為一個例子，獲取由檢測部30的位置檢測傳感器檢測到的伺服馬達20的位置信號，并通過微分器對其實施微分處理并作為速度維度信號輸出。在這種情況下，伺服馬達速度維度信號輸出部120計算出從實際的控制系統(tǒng)100得到的位置反饋值的微分值即速度反饋值。
另外，伺服馬達速度維度信號輸出部120能夠通過其他方式計算出速度維度信號。關于該速度維度信號的獲取、計算方法，將在后面敘述。
[0037]第一碰撞檢測部130被輸入由位置指令速度維度信號輸出部IlOa輸出的速度維度信號與由伺服馬達速度維度信號輸出部120輸出的速度維度信號的差分值即速度偏差。在此基礎之上，當已輸入的速度偏差的絕對值達到特定值以上時，第一碰撞檢測部130檢測為碰撞。第一碰撞檢測部130在檢測為碰撞的情況下，輸出碰撞檢測信號。
[0038]位置指令加速度維度轉換部140a將由位置指令速度維度信號輸出部IlOa輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出。具體地說，位置指令加速度維度轉換部140a通過微分器進一步實施微分處理，將已輸入的與位置指令相關的速度維度信號轉換為加速度維度，并將加速度維度作為加速度維度信號輸出。
[0039]伺服馬達加速度維度轉換部150將伺服馬達20的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出。具體地說，伺服馬達加速度維度轉換部150作為一個例子，通過微分器進一步實施微分處理，將由伺服馬達速度維度信號輸出部120輸出的速度維度信號轉換為加速度維度，并將加速度維度作為加速度維度信號輸出。
[0040]第二碰撞檢測部160被輸入由位置指令加速度維度轉換部140a輸出的加速度維度信號與由伺服馬達加速度維度轉換部150輸出的加速度維度信號的差分值即加速度偏差。在此基礎之上，在加速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，第二碰撞檢測部160檢測為碰撞。第二碰撞檢測部160在檢測到碰撞的情況下，輸出碰撞檢測信號。
[0041]在由伺服馬達加速度維度轉換部150輸出的加速度維度信號的絕對值達到特定值以上的情況下，第三碰撞檢測部170檢測為碰撞。第三碰撞檢測部170在檢測到碰撞的情況下，輸出碰撞檢測信號。
[0042]選擇部180根據參數設定部190的檢測方法選擇設定191來選擇到底將第一碰撞檢測部130、第二碰撞檢測部160以及第三碰撞檢測部170中的哪一個用于碰撞判定。并且，選擇部180將該已選擇的部的碰撞檢測信號輸出到主機裝置3等。
[0043]參數設定部190主要設定各種設定，且將各種設定存儲于RAM、EEPR0M等非暫時性的存儲介質中。參數設定部190的各設定值能夠通過主機裝置3等的外部的設備來設定。并且，各設定值也可通過雙列直插式封裝開關等來設定。
[0044]并且，參數設定部190包括檢測方法選擇設定191、特定值設定192以及截止設定193。
檢測方法選擇設定191為指定選擇部180到底是用第一碰撞檢測部130、第二碰撞檢測部160以及第三碰撞檢測部170中的哪一個來設定碰撞檢測的特定的參數的設定信息。在以正常的速度使伺服馬達20動作的應用程序中，該特定的參數優(yōu)先選擇采用了速度偏差的第一碰撞檢測部130。并且，在加速度快的應用程序中，特定的參數優(yōu)先選擇采用了加速度偏差的第二碰撞檢測部160。并且，在加速度慢的應用程序中，特定的參數優(yōu)先選擇采用了加速度的反饋的第三碰撞檢測部170。
另外，該特定的參數不光通過數值指定，也可通過特定的數學模型、模糊函數、人工神經網那樣的函數形式來指定。
[0045]特定值設定192為第一碰撞檢測部130的特定值、第二碰撞檢測部160的特定值、第三碰撞檢測部170的特定值。該特定值設定192也可準備單一的值，在每一個應用程序中替換并使用。另外，也可準備特定值設定192的特定值分別用于第一碰撞檢測部130、第二碰撞檢測部160以及第三碰撞檢測部170。
[0046]截止設定193設定濾波器112的截止頻率。另外，由于能夠根據伺服增益的設定值計算出該截止頻率，因此也可通過利用截止設定193變更設定伺服增益，來設定截止頻率。
[0047]另外，第一碰撞檢測部130、第二碰撞檢測部160以及第三碰撞檢測部170也可通過其他方式來實施碰撞檢測。關于其他碰撞檢測的方法將在后面敘述。
并且，也可是不具有第三碰撞檢測部170的結構。
[0048]接下來，參照圖3，對執(zhí)行以伺服馬達20的速度指令為輸入、以伺服馬達20的速度為輸出的速度控制時的伺服馬達控制部1b的結構進行說明。在圖2和圖3中，對相同的結構要素標注相同的符號。
[0049]伺服馬達控制部1b具有速度指令速度維度信號輸出部I1b以及速度指令加速度維度轉換部140b。
[0050]速度指令速度維度信號輸出部IlOb從主機裝置3等輸入速度指令，并輸出與該速度指令對應的速度維度信號。
速度指令速度維度信號輸出部UOb由于此時速度指令為速度維度的值因此不實施微分處理，并將其輸入到與包含在位置指令速度維度信號輸出部IlOa中的濾波器相同的濾波器112中。
[0051 ]速度指令加速度維度轉換部140b將由速度指令速度維度信號輸出部IlOb輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出。該處理與位置指令加速度維度轉換部140a相同。
[0052]〔控制系統(tǒng)100的模型的結構〕
接下來，參照圖4，采用考慮到內部狀態(tài)的狀態(tài)空間表現的模型，對在控制系統(tǒng)100中獲取速度維度信號以及加速度維度信號等時的細節(jié)、其他碰撞檢測方式等，進行說明。
[0053]控制系統(tǒng)100對結合理想傳遞函數(模型)的模型實施匹配控制，所述理想傳遞函數為與動作對象物2對應并用于對伺服馬達20進行適當地控制的具有理想特性的傳遞函數。
該模型如果將拉普拉斯算子設為8，則能夠表現為:1110/(82+1]118+1]10)。該模型例如能夠如下列那樣變形。
mO/ (s2+ml s+mO )=colco2/(s+col)(s+co2))
在此，ω 1、ω 2為模型的截止頻率，且以下的關系式成立。 ηι0=ω1ω2，ηι1=ω1+ω 2......關系式(I)
另外，由于根據動作對象物2以及伺服馬達20的特性或控制的目的來設定ω 1、ω 2，因此能夠得到所需的控制響應特性。
[0054]并且，控制系統(tǒng)100具有比例增益要素200、積分濾波器要素210、馬達增益要素220、包括伺服馬達以及動作對象物的控制對象要素230、微分濾波器要素240、向前路徑250、第一反饋路徑260以及第二反饋路徑270。
[0055]在此，將用動作對象物2以及伺服馬達20的慣性力矩的值(慣性，inertia)除以特定值得到的值(增益)設為K，所述特定值包括向伺服馬達20提供電力的放大器(未圖示)的特定的增益和伺服馬達20的轉矩常數。并且，將用動作對象物2以及伺服馬達20的慣性除以與動作對象物2以及伺服馬達20的粘性相關的項得到的值即增益設為p。
在這種情況下，各個要素表現如下:
[0056]比例增益要素200為mO。
其中，積分濾波器要素210為用(s2+qls+q0)/(s2+als)表示的傳遞函數。
馬達增益要素220為1/K。
包括伺服馬達以及動作對象物的控制對象要素230為表示控制對象，且用K/(s2+ps)表示的傳遞函數。
微分濾波器要素240為用(b2s2+bls)/(s2+qls+q0)表示的傳遞函數。
向前路徑250為從控制系統(tǒng)100的輸入向輸出的路徑。
第一反饋路徑260為從控制系統(tǒng)100的輸出部向輸入側的第一反饋環(huán)。
第二反饋路徑270為從控制系統(tǒng)100的輸出部向輸入側的第二反饋環(huán)。在此，第二反饋路徑270計算出向位置指令的值乘以比例增益而得到的信號的偏差。也就是說，第二反饋路徑270為計算出向位置指令的值乘以比例增益而得到的信號與由位置檢測傳感器檢測到的位置信號被微分濾波器要素240進行微分處理后的信號的偏差的反饋環(huán)。
[0057]另外，al、bl、b2滿足下列關系: al = ql+ml-p......關系式(2)
bl = qOXml......關系式(3)
b2=(ql-p) X (ml-p)+q0......關系式(4)
并且，上述的qO、ql為用于對動作對象物2以及伺服馬達20進行適當地控制而任意設定的值。
[0058]通過這種結構，伺服馬達速度維度信號輸出部120選擇圖4所示的速度反饋(a)、速度反饋(b)、速度反饋(C)中的任意的值作為速度維度信號，并且能夠用于速度維度信號的計算和輸出。
[0059]如上所述，速度反饋(a)為通過微分器計算出由檢測部30的位置檢測傳感器等檢測到的伺服馬達20的位置信號(位置反饋值)的速度反饋值。
[0060]速度反饋(b)為由觀測器300推定的速度推定信號。觀測器300為根據向模型的控制對象輸入的輸入信號和控制對象的輸出信號來推定速度的速度觀測器。具體地說，觀測器300基于向控制對象要素230的輸入和從控制對象要素230的輸出來推定增益K和p。此時，觀測器300還可構成為:例如通過最小二乘法等推定增益K。在這種情況下，在已知增益K和P的情況下，觀測器300可使用增益K和P的值。并且，在這些值為未知的情況下，以特定時間間隔來逐次執(zhí)行增益K和P的推定。
另外，在不使用速度反饋(b)的情況下，也可是不使用觀測器300的結構。
[0061]速度反饋(c)為第二反饋路徑270的微分濾波器要素240的輸出信號。也就是說，速度反饋(c)輸出分配在第二反饋環(huán)內的微分濾波器的輸出信號作為速度維度信號。
[0062]另外，關于伺服馬達速度維度信號輸出部120使用哪一個速度反饋值，可在參數設定部190中進行設定。
[0063]并且，第一碰撞檢測部130計算出向位置指令值乘以比例增益而得到的信號與由位置檢測傳感器檢測到的位置信號被進行微分處理后的信號的差分值作為模擬速度偏差代替上述的速度偏差，并且能夠使用模擬速度偏差代替速度偏差實施碰撞檢測。也就是說，第一碰撞檢測部130計算出比例增益要素200的輸出值與第二反饋路徑270的微分濾波器要素240的輸出值的差分值作為模擬速度偏差。并且，在這種情況下，第一碰撞檢測部130在已計算出的模擬速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下檢測為碰撞。
[0064]并且，同樣，第二碰撞檢測部160還能夠計算出由微分器310將對模擬速度偏差實施微分處理后的信號作為模擬加速度偏差來代替加速度偏差。在這種情況下，第二碰撞檢測部160在已計算出的模擬加速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，檢測為碰撞。并且，第三碰撞檢測部170也能夠使用模擬加速度偏差的值來實施碰撞檢測。
[0065]〔本實施方式的效果〕
通過相上述那樣構成，能夠獲得以下效果。
以往，如專利文獻I所述的那樣，無法依靠實施使用了轉矩的碰撞檢測的方式得到足夠的碰撞檢測精度。
本發(fā)明的實施方式所涉及的伺服馬達控制裝置I為具有使動作對象物動作的伺服馬達20和根據位置指令，對伺服馬達20進行控制的伺服馬達控制部1a的伺服馬達控制裝置I，其特征在于，伺服馬達控制部1a具有:位置指令速度維度信號輸出部110a，其輸出與位置指令對應的速度維度信號;伺服馬達速度維度信號輸出部120，其輸出伺服馬達20的速度維度信號;第一碰撞檢測部130，在由位置指令速度維度信號輸出部IlOa輸出的速度維度信號與由伺服馬達速度維度信號輸出部120輸出的速度維度信號的差分值即速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第一碰撞檢測部130檢測為碰撞;位置指令加速度維度轉換部140a，其將由所述位置指令速度維度信號輸出部IlOa輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出；伺服馬達加速度維度轉換部150，其將由所述伺服馬達速度維度信號輸出部120輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出；第二碰撞檢測部160，在由所述位置指令加速度維度轉換部140a輸出的加速度維度信號與由所述伺服馬達加速度維度轉換部150輸出的加速度維度信號的差分值即加速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第二碰撞檢測部檢測為碰撞；以及選擇部180，其根據參數設定部190的檢測方法選擇設定191來選擇所述第一碰撞檢測部130和所述第二碰撞檢測部160。
通過像這樣構成，能夠適當地選擇并使用與應用程序的用途等相應的第一碰撞檢測部130和第二碰撞檢測部160。在此，第一碰撞檢測部130與使用位置偏差、轉矩的情況相比，能夠精確地實施碰撞檢測。并且，第二碰撞檢測部160能夠在伺服馬達20的加速度快的狀況下更精確地實施碰撞檢測。因此，由于能夠根據與應用程序對應的特定的參數來選擇第一碰撞部130和第二碰撞檢測部160，從而能夠提高碰撞檢測的檢測精度。
并且，在專利文獻I的技術中，無法在加減速時檢測碰撞，但選擇第二碰撞檢測部160，則能夠在加減速時檢測碰撞。
[0066]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的伺服馬達控制裝置I為具有使動作對象物動作的伺服馬達20和根據速度指令對伺服馬達20進行控制的伺服馬達控制部1b的伺服馬達控制裝置I，其特征在于，伺服馬達控制部1b具有:速度指令速度維度信號輸出部I 1b，其輸出與速度指令對應的速度維度信號;伺服馬達速度維度信號輸出部120，其輸出伺服馬達20的速度維度信號;第一碰撞檢測部130，在由速度指令速度維度信號輸出部IlOb輸出的速度維度信號與由伺服馬達速度維度信號輸出部120輸出的速度維度信號的差分即速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第一碰撞檢測部130檢測為碰撞;速度指令加速度維度轉換部140b，其將由速度指令速度維度信號輸出部IlOb輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出；伺服馬達加速度維度轉換部150，其將由伺服馬達速度維度信號輸出部120輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出；第二碰撞檢測部160，在由速度指令加速度維度轉換部140b輸出的加速度維度信號與由伺服馬達加速度維度轉換部150輸出的加速度維度信號的差分值即加速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第二碰撞檢測部160檢測為碰撞；以及選擇部180，其根據參數設定部190的檢測方法選擇設定191選擇第一碰撞檢測部130和第二碰撞檢測部160。
通過像這樣構成，與上述的伺服馬達控制部1a相同，能夠提高碰撞檢測的精度。并且，如果采用速度指令，則由于能夠減少微分要素，因此能夠簡化速度指令速度維度信號輸出部。
并且，以往在只利用位置指令來實施碰撞檢測的技術中，無法在速度控制時實施碰撞檢測。針對于此，根據本實施方式的伺服馬達控制部10b，即使在速度控制時也能夠精確地實施碰撞檢測。
[0067]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的伺服馬達控制部10的特征在于，所述伺服馬達控制部10還具有第三碰撞檢測部170，在由伺服馬達加速度維度轉換部150輸出的加速度維度信號的絕對值達到特定值以上的情況下，第三碰撞檢測部170檢測為碰撞，選擇部180還根據特定的參數選擇第三碰撞檢測部170。
通過像這樣構成，能夠將作為加速度的值的維度信號本身與特定值進行比較，并能夠在加減速慢的狀況下提高碰撞檢測的精度。
[0068]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的伺服馬達控制裝置I的特征在于，伺服馬達速度維度信號輸出部120將由檢測伺服馬達20的位置的位置檢測傳感器檢測到的位置信號實施微分處理后的信號作為速度維度信號并輸出。
通過像這樣構成，能夠通過微分器簡單地獲取速度維度信號。因此，能夠簡化結構、削減成本。
[0069]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的伺服馬達控制裝置I的特征在于，伺服馬達速度維度信號輸出部120將通過觀測器300計算出來的速度推定信號作為速度維度信號輸出，所述觀測器300根據向模型的控制對象輸入的輸入信號和控制對象的輸出信號來推定速度。
通過像這樣構成，即使在不采用伺服馬達速度維度信號輸出電路120而采用觀測器300的結構中，也能夠實施碰撞檢測。
[0070]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的伺服馬達控制裝置I的特征在于，所述伺服馬達控制裝置I具有第二反饋路徑270，所述第二反饋路徑270為計算出向位置指令的值乘以比例增益后得到的信號與由位置檢測傳感器檢測到的位置信號被微分濾波器要素240實施微分處理后的信號的偏差的反饋環(huán)，伺服馬達速度維度信號輸出部120將分配在第二反饋路徑270內的微分濾波器要素240的輸出信號作為速度維度信號輸出。
通過像這樣構成，由于能夠將反饋環(huán)內的輸出直接作為速度維度信號使用，因此能夠簡化運算，從而能夠簡化結構、削減成本。
[0071 ]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的伺服馬達控制裝置I的特征在于，第一碰撞檢測部130計算出將對位置指令值乘以比例增益而得到的信號與由位置檢測傳感器檢測到的位置信號被微分處理后的信號的差分值作為模擬速度偏差來代替速度偏差，并且在模擬速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，檢測為碰撞。
通過像這樣構成，由于只對傳遞函數的運算中途的值實施微分處理就能夠將模擬速度偏差直接作為速度維度信號使用，因此能夠簡化運算，從而能夠簡化結構、削減成本。
[0072]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的伺服馬達控制裝置I的特征在于，第二碰撞檢測部160計算出將對模擬速度偏差實施微分處理后的信號作為模擬加速度偏差來代替加速度偏差，并且在模擬加速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，檢測為碰撞。
通過像這樣構成，由于只對傳遞函數的運算中途的值實施微分處理就能夠將模擬加速度偏差直接作為加速度維度信號使用，因此能夠簡化運算，從而能夠簡化結構、削減成本。
[0073]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的伺服馬達控制裝置I的特征在于，選擇部180根據從外部設定的參數，選擇第一碰撞檢測部130、第二碰撞檢測部160以及第三碰撞檢測部170中的任意一個。
通過像這樣構成，能夠隨時從外部設定到底使用適合哪一種碰撞檢測的電路。因此，變更的負載減少，從而能夠簡單地變更碰撞檢測的方式。
[0074]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的伺服馬達控制裝置I的特征在于，選擇部180從外部設定第一碰撞檢測部130的特定值、第二碰撞檢測部160的特定值以及第三碰撞檢測部170的特定值。
通過像這樣構成，還能夠隨時從外部設定特定值的設定。因此，變更負載減少，從而能夠簡單地變更作為碰撞檢測的閾值的特定值。
[0075]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的伺服馬達控制裝置I的特征在于，速度維度信號為作為控制系統(tǒng)100的模型包括以I/(τS+1)為傳遞函數的要素的濾波器112的信號。
如果像這樣構成，則能夠使控制模型的要素包含于濾波器112，并能夠將位置指令值或速度指令值用作輸入到實際的控制對象的值。由此，能夠模擬地獲取與實際的信號接近的信號，從而與以往相比，能夠精確地實施碰撞檢測。
[0076]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的伺服馬達控制裝置I的特征在于，濾波器112從外部設定截止頻率。
通過像這樣構成，由于能夠隨時從外部設定截止頻率，因此變更負載減少。并且，能夠結合伺服馬達20適當并簡單地選擇截止頻率。另外，如上所述，也可根據伺服增益的設定值來計算該截止頻率。
[0077]并且，本發(fā)明的實施方式所涉及的碰撞檢測方法為由具有使動作對象物動作的伺服馬達20和根據位置指令對所述伺服馬達20進行控制的伺服馬達控制部10的伺服馬達控制裝置I來執(zhí)行的碰撞檢測方法，其特征在于，輸出與所述位置指令對應的速度維度信號，輸出所述伺服馬達20的速度維度信號，并計算出已輸出的對應于所述位置指令的速度維度信號與已輸出的所述伺服馬達20的速度維度信號的差分值即速度偏差，輸出與所述位置指令對應的加速度維度信號，輸出所述伺服馬達20的加速度維度信號，并計算出已輸出的對應于所述位置指令的加速度維度信號與所輸出的所述伺服馬達20的加速度維度信號的差分值即加速度偏差，并且在根據特定的參數選擇的所述速度偏差以及加速度偏差中的任一個絕對值達到特定值以上的情況下，檢測為碰撞。
通過像這樣構成，能夠根據應用程序的用途等適當地選擇并使用碰撞檢測的方式。因此，能夠提尚碰撞檢測的精度。
[0078]〔其他實施方式〕
另外，在上述的實施方式中，對伺服馬達20實施碰撞檢測的例子進行了說明。但是，本發(fā)明的碰撞檢測方法還可用在控制系統(tǒng)100變得不穩(wěn)定而檢測出引起振動等的狀態(tài)的用途中。由此，能夠使伺服馬達20的控制針對于外部干擾等而穩(wěn)定。
[0079]并且，在上述的實施方式中，記載了通過第一碰撞檢測部130、第二碰撞檢測部160以及第三碰撞檢測部170，將速度偏差的絕對值、加速度偏差的絕對值以及加速度維度信號的絕對值與特定值進行比較來實施碰撞檢測。
但是，也可是以下這樣的結構:在將速度偏差的絕對值、加速度偏差的絕對值以及加速度維度信號的絕對值輸入到選擇電路180，再通過檢測方法選擇設定191選擇使用哪一個絕對值后，且在由參數設定部190的特定值設定192設定的值達到特定值以上的情況下，根據選擇部180后的比較器等檢測為碰撞。
通過像這樣構成，能夠通過一個比較器對碰撞檢測的輸出進行處理，從而能夠縮小電路規(guī)模、削減成本。
[0080]另外，上述實施方式的結構以及動作為一個例子，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內可以實施適當的變更。
標號說明
[0081]I伺服馬達控制裝置 2動作對象物
3主機裝置
10、10a、1b伺服馬達控制部 20伺服馬達 30檢測部 100控制系統(tǒng)
IlOa位置指令速度維度信號輸出部 IlOb速度指令速度維度信號輸出部
111、310微分器 112濾波器
120伺服馬達速度維度信號輸出部
130第一碰撞檢測部
140a位置指令加速度維度轉換部
140b速度指令加速度維度轉換部
150伺服馬達加速度維度轉換部
160第二碰撞檢測部
170第三碰撞檢測部
180選擇部
190參數設定部
191檢測方法選擇設定
192特定值設定
193截止設定
200比例增益要素
210積分濾波器要素220馬達增益要素230控制對象要素240微分濾波器要素250向前路徑260第一反饋路徑270第二反饋路徑300觀測器X控制系統(tǒng)
【主權項】
1.一種伺服馬達控制裝置，其特征在于，所述伺服馬達控制裝置為具有使動作對象物動作的伺服馬達和根據位置指令，對所述伺服馬達進行控制的伺服馬達控制部的伺服馬達控制裝置，所述伺服馬達控制部具有: 位置指令速度維度信號輸出部，其輸出與所述位置指令對應的速度維度信號； 伺服馬達速度維度信號輸出部，其輸出所述伺服馬達的速度維度信號； 第一碰撞檢測部，在由所述位置指令速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號與由所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號的差分值即速度偏差值的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第一碰撞檢測部檢測為碰撞； 位置指令加速度維度轉換部，其將由所述位置指令速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出； 伺服馬達加速度維度轉換部，其將由所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出； 第二碰撞檢測部，在由所述位置指令加速度維度轉換部輸出的加速度維度信號與由所述伺服馬達加速度維度轉換部輸出的加速度維度信號的差分值即加速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第二碰撞檢測部檢測為碰撞；以及 選擇部，其根據特定的參數，選擇所述第一碰撞檢測部和所述第二碰撞檢測部。2.根據權利要求1所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述伺服馬達控制部還具有第三碰撞檢測部，在由所述伺服馬達加速度維度轉換部輸出的加速度維度信號的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第三碰撞檢測部檢測為碰撞， 所述選擇部還根據所述特定的參數，選擇所述第三碰撞檢測部。3.根據權利要求1所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出由檢測所述伺服馬達的位置的位置檢測傳感器檢測到的位置信號被實施微分處理后的信號，作為速度維度信號。4.根據權利要求1所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出通過速度觀測器計算出來的速度推定信號，作為速度維度信號，所述速度觀測器根據向模型的控制對象輸入的輸入信號和所述控制對象的輸出信號來推定速度。5.根據權利要求1所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述伺服馬達控制裝置具有反饋環(huán)，所述反饋環(huán)計算出向所述位置指令的值乘以比例增益后得到的信號與由對所述伺服馬達的位置進行檢測的位置檢測傳感器檢測到的位置信號被微分濾波器實施微分處理后的信號的偏差， 所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出分配在所述反饋環(huán)內的所述微分濾波器的輸出信號，作為速度維度信號。6.根據權利要求3至5中的任一項所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述第一碰撞檢測部計算出向所述位置指令的值乘以比例增益后得到的信號與所述位置檢測傳感器檢測到的位置信號被實施微分處理后的信號的差分值作為模擬速度偏差來代替所述速度偏差，并且在所述模擬速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，檢測為碰撞。7.根據權利要求6所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述第二碰撞檢測部計算出對所述模擬速度偏差實施微分處理后的信號作為模擬加速度偏差來代替所述加速度偏差，并且在所述模擬加速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，檢測為碰撞。8.根據權利要求2所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述選擇部根據從外部設定的所述參數，選擇所述第一碰撞檢測部、所述第二碰撞檢測部以及所述第三碰撞檢測部中的任一個。9.根據權利要求2所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述選擇部從外部設定所述第一碰撞檢測部的特定值、所述第二碰撞檢測部的特定值以及所述第三碰撞檢測部的特定值。10.根據權利要求1所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述速度維度信號為作為控制系統(tǒng)模型，包含以1/(ts+1)為傳遞函數的要素的濾波器的信號。11.根據權利要求10所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述濾波器從外部設定截止頻率。12.—種碰撞檢測方法，且為由具有使動作對象物動作的伺服馬達和根據位置指令來控制所述伺服馬達的伺服馬達控制部的伺服馬達控制裝置來實施的碰撞檢測方法，所述碰撞檢測方法的特征在于， 輸出與所述位置指令對應的速度維度信號， 輸出所述伺服馬達的速度維度信號， 計算出已輸出的與所述位置指令對應的速度維度信號與已輸出的所述伺服馬達的速度維度信號的差分值即速度偏差， 輸出與所述位置指令對應的加速度維度信號， 輸出所述伺服馬達的加速度維度信號， 計算出已輸出的與所述位置指令對應的加速度維度信號與已輸出的所述伺服馬達的加速度維度信號的差分值即加速度偏差， 在根據特定的參數選擇的所述速度偏差以及加速度偏差中的任意的絕對值達到特定值以上的情況下，檢測為碰撞。13.—種伺服馬達控制裝置，其為具有使動作對象物動作的伺服馬達和根據位置指令對所述伺服馬達進行控制的伺服馬達控制部的伺服馬達控制裝置，所述伺服馬達控制裝置的特征在于， 所述伺服馬達控制部具有: 速度指令速度維度信號輸出部，其輸出與所述速度指令對應的速度維度信號； 伺服馬達速度維度信號輸出部，其輸出所述伺服馬達的速度維度信號； 第一碰撞檢測部，在由所述速度指令速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號與由所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號的差分值即速度偏差值的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第一碰撞檢測部檢測為碰撞； 速度指令加速度維度轉換部，其將由所述速度指令速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出； 伺服馬達加速度維度轉換部，其將由所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出的速度維度信號轉換為加速度維度信號并輸出； 第二碰撞檢測部，在由所述速度指令加速度維度轉換部輸出的加速度維度信號與由所述伺服馬達加速度維度轉換部輸出的加速度維度信號的差分值即加速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第二碰撞檢測部檢測為碰撞；以及 選擇部，其根據特定的參數來選擇所述第一碰撞檢測部和所述第二碰撞檢測部。14.根據權利要求13所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述伺服馬達控制部還具有第三碰撞檢測部，在由所述伺服馬達加速度維度轉換部輸出的加速度維度信號的絕對值達到特定值以上的情況下，所述第三碰撞檢測部檢測為碰撞， 所述選擇部還根據所述特定的參數選擇所述第三碰撞檢測部。15.根據權利要求13所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出由檢測所述伺服馬達的位置的位置檢測傳感器檢測到的位置信號被微分處理后的信號作為速度維度信號。16.根據權利要求13所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出通過速度觀測器計算出來的速度推定信號作為速度維度信號，所述速度觀測器根據向模型的控制對象輸入的輸入信號和所述控制對象的輸出信推定速度。17.根據權利要求13所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述伺服馬達控制裝置具有反饋環(huán)，所述反饋環(huán)計算出向所述速度指令的值乘以比例增益后得到的信號與由對所述伺服馬達的位置進行檢測的位置檢測傳感器檢測到的位置信號被微分濾波器實施微分處理后的信號的偏差， 所述伺服馬達速度維度信號輸出部輸出分配在所述反饋環(huán)內的所述微分濾波器的輸出信號作為速度維度信號。18.根據權利要求15至17中的任一項所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述第一碰撞檢測部計算出向所述速度指令的值乘以比例增益后得到的信號與由所述位置檢測傳感器檢測到的位置信號被實施微分處理后的信號的差分值作為模擬速度偏差，來代替所述速度偏差，并且在所述模擬速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，檢測為碰撞。19.根據權利要求18所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述第二碰撞檢測部計算出將所述模擬速度偏差實施微分處理后的信號作為模擬加速度偏差來代替所述加速度偏差，并且在所述模擬速度偏差的絕對值達到特定值以上的情況下，檢測為碰撞。20.根據權利要求14所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述選擇部根據從外部設定的所述參數，選擇所述第一碰撞檢測部、所述第二碰撞檢測部以及所述第三碰撞檢測部中的任意一個。21.根據權利要求14所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述選擇部從外部設定所述第一碰撞檢測部的特定值、所述第二碰撞檢測部的特定值以及所述第三碰撞檢測部的特定值。22.根據權利要求13所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述速度維度信號為作為控制系統(tǒng)模型包括以1/(ts+1)為傳遞函數的要素的濾波器的信號。23.根據權利要求22所述的伺服馬達控制裝置，其特征在于， 所述濾波器從外部設定截止頻率。
【文檔編號】G05B19/414GK106020124SQ201610191891
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年3月30日
【發(fā)明人】桃澤義秋, 伊藤彰啟
【申請人】日本電產三協(xié)株式會社