機(jī)器人的控制方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種機(jī)器人的控制方法及裝置，所述方法包括：對(duì)預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)進(jìn)行分析，獲得所述音樂信號(hào)在每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)；根據(jù)每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)獲得該預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)；生成控制機(jī)器人在預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)執(zhí)行所述次數(shù)的預(yù)設(shè)動(dòng)作的頻率控制指令；根據(jù)所述頻率控制指令控制機(jī)器人動(dòng)作。
【專利說明】
機(jī)器人的控制方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人的控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人(Robot)是一種機(jī)器裝置，包括人形的和非人形的，其可以根據(jù)控制指令進(jìn)行動(dòng)作。現(xiàn)有的對(duì)機(jī)器人的控制，均是在于對(duì)其具體動(dòng)作的控制，并不根據(jù)其他外部信號(hào)，如音樂信號(hào)，進(jìn)行頻率的控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的控制方法及裝置，通過對(duì)音樂信號(hào)的分析獲得的音樂信號(hào)的每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)控制機(jī)器人動(dòng)作的執(zhí)行頻率，增加了機(jī)器人動(dòng)作表現(xiàn)的節(jié)奏感及趣味性。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
[0005]—種機(jī)器人的控制方法，所述方法包括:
[0006]對(duì)預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)進(jìn)行分析，獲得所述音樂信號(hào)在每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)；根據(jù)每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)獲得該預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù);生成控制機(jī)器人在預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)執(zhí)行所述次數(shù)的預(yù)設(shè)動(dòng)作的頻率控制指令;根據(jù)所述頻率控制指令控制機(jī)器人動(dòng)作。
[0007]—種機(jī)器人的控制裝置，所述裝置包括:節(jié)拍數(shù)獲取模塊，用于對(duì)預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)進(jìn)行分析，獲得所述音樂信號(hào)在每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù);動(dòng)作頻率獲取模塊，用于根據(jù)每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)獲得該預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù);頻率指令生成模塊，用于生成控制機(jī)器人在預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)執(zhí)行所述次數(shù)的預(yù)設(shè)動(dòng)作的頻率控制指令;控制模塊，用于根據(jù)所述頻率控制指令控制機(jī)器人動(dòng)作。
[0008]本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人的控制方法及裝置，在獲得預(yù)設(shè)音樂信號(hào)的每預(yù)定時(shí)間內(nèi)的節(jié)拍數(shù)后，將預(yù)定時(shí)間內(nèi)的節(jié)拍數(shù)與機(jī)器人的執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)向?qū)?yīng)，控制機(jī)器人在預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)執(zhí)行與節(jié)拍數(shù)相關(guān)的動(dòng)作次數(shù)，使機(jī)器人的動(dòng)作具有一定的節(jié)奏感，并且在播放該預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)時(shí)，機(jī)器人的動(dòng)作隨音樂同步變化，增加了機(jī)器人動(dòng)作的趣味性。
[0009]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。
【附圖說明】
[0010]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0011]圖1示出了本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的機(jī)器人的方框示意圖；
[0012]圖2示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的機(jī)器人的控制方法的一種流程圖；
[0013]圖3示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的機(jī)器人的控制方法的另一種流程圖；
[0014]圖4示出了本發(fā)明第二實(shí)施例提供的機(jī)器人的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0016]應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。同時(shí)，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。
[0017]如圖1所示，是本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人100的方框示意圖。所述機(jī)器人100包括機(jī)器人的控制裝置200、存儲(chǔ)器11、存儲(chǔ)控制器102、處理器103、外設(shè)接口 104、輸入輸出單元105以及聲音傳感器106。
[0018]所述存儲(chǔ)器101、存儲(chǔ)控制器102、處理器103、外設(shè)接口 104、輸入輸出單元105以及聲音傳感器106各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號(hào)線實(shí)現(xiàn)電性連接。所述機(jī)器人的控制裝置200包括至少一個(gè)可以軟件或固件(firmware)的形式存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)器101中的軟件功能模塊。所述處理器103用于執(zhí)行存儲(chǔ)器101中存儲(chǔ)的可執(zhí)行模塊，例如所述機(jī)器人的控制裝置200包括的軟件功能模塊或計(jì)算機(jī)程序。
[0019]其中，存儲(chǔ)器101可以是，但不限于，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory,RAM)，只讀存儲(chǔ)器(Read Only Memory，R0M)，可編程只讀存儲(chǔ)器(Programmable Read-OnlyMemory，PR0M)，可擦除只讀存儲(chǔ)器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲(chǔ)器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPR0M)等。其中，存儲(chǔ)器101用于存儲(chǔ)程序，所述處理器103在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述程序，前述本發(fā)明實(shí)施例任一實(shí)施例揭示的流過程定義的機(jī)器人所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器103中，或者由處理器103實(shí)現(xiàn)。
[0020]處理器103可能是一種集成電路芯片，具有信號(hào)的處理能力。上述的處理器103可以是通用處理器103，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡稱CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(Network Processor，簡稱NP)等;還可以是數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫?shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。
[0021]所述外設(shè)接口104將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器103以及存儲(chǔ)器101。在一些實(shí)施例中，外設(shè)接口 104，處理器103以及存儲(chǔ)控制器102可以在單個(gè)芯片中實(shí)現(xiàn)。在其他一些實(shí)例中，他們可以分別由獨(dú)立的芯片實(shí)現(xiàn)。
[0022]輸入輸出單元105用于提供給用戶輸入數(shù)據(jù)到處理器103或存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器101。所述輸入輸出單元可以是，但不限于，USB接口等。
[0023]聲音傳感器用于采集外部音樂信號(hào)，并將采集到的音樂信號(hào)傳輸?shù)教幚砥鬟M(jìn)行處理，或者將采集到的音樂信號(hào)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器。
[0024]可以理解，圖1所示的結(jié)構(gòu)僅為示意，機(jī)器人100還可包括比圖1中所示更多或者更少的組件，或者具有與圖1所示不同的配置。圖1中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實(shí)現(xiàn)。
[0025]第一實(shí)施例
[0026]本實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的控制方法，請(qǐng)參見圖2，所述方法包括:
[0027]步驟S110:對(duì)預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)進(jìn)行分析，獲得所述音樂信號(hào)在每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)。
[0028]機(jī)器人的處理器對(duì)預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)進(jìn)行分析，該預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)可以為預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中的音樂信號(hào)，在存儲(chǔ)器中具體存儲(chǔ)的可以為該音樂信號(hào)的信息，其信息中包括了音樂信號(hào)節(jié)拍以及不同時(shí)刻的振幅，如該信息可以是音樂信號(hào)的數(shù)字信息。另外，在本實(shí)施例中，該預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)也可以是通過聲音傳感器采集到的外部播放的信號(hào)。
[0029]通過對(duì)音樂信號(hào)的分析，可以獲得音樂信號(hào)在預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)，預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)可以對(duì)音樂信號(hào)的數(shù)字信號(hào)通過傅里葉變換獲得。例如，該預(yù)定時(shí)間長度為I分鐘，則可以獲得該音樂信號(hào)的每分鐘節(jié)拍數(shù)。
[0030]步驟S120:根據(jù)每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)獲得該預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)。
[0031]在每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)，獲得該預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)以后，根據(jù)該節(jié)拍數(shù)確定在該預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)機(jī)器人要執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)，則可獲得每個(gè)預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)。
[0032]在本實(shí)施例中，在每個(gè)預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)，機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)可以是節(jié)拍數(shù)的一定倍數(shù)，該倍數(shù)可以大于I或者小于I。優(yōu)選的，在本實(shí)施例中，獲得每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)與節(jié)拍數(shù)相等的機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)，即在每個(gè)預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)，節(jié)拍數(shù)與執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)相等，使預(yù)設(shè)動(dòng)作的執(zhí)行次數(shù)與節(jié)拍數(shù)保持對(duì)應(yīng)，預(yù)設(shè)動(dòng)作的執(zhí)行頻率與節(jié)拍的更新頻率一致，每個(gè)節(jié)拍對(duì)應(yīng)執(zhí)行一個(gè)預(yù)設(shè)動(dòng)作。例如，以I分鐘為預(yù)定時(shí)間長度，在某個(gè)I分鐘的時(shí)間長度內(nèi)，該預(yù)設(shè)音樂信號(hào)具有4個(gè)節(jié)拍，在該I分鐘時(shí)間內(nèi)控制機(jī)器人執(zhí)行4次預(yù)設(shè)動(dòng)作。
[0033]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)動(dòng)作可以包括一種或多種，如對(duì)于人形機(jī)器人，可以是抬手、旋轉(zhuǎn)、踢腿、彎腰、屈膝等，當(dāng)然，對(duì)于非人形的機(jī)器人，其預(yù)設(shè)動(dòng)作可以是旋轉(zhuǎn)、搖晃等非人形機(jī)器人可以執(zhí)行的動(dòng)作，在本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)動(dòng)作并不作為限制。
[0034]在不同的預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)，所述預(yù)設(shè)動(dòng)作可以不同。例如，以I分鐘為預(yù)定時(shí)間長度，第一個(gè)I分鐘內(nèi)，獲得的預(yù)設(shè)動(dòng)作可以是抬手，在第二個(gè)I分鐘內(nèi)，獲得的預(yù)設(shè)動(dòng)作可以是踢腿等。當(dāng)然，本實(shí)施例所述的不同預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)預(yù)設(shè)動(dòng)作不同，并不限定為所有預(yù)定時(shí)間長度之間的預(yù)設(shè)動(dòng)作均不同，也可以是相同，如第二個(gè)預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的預(yù)設(shè)動(dòng)作與第三個(gè)預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的預(yù)設(shè)動(dòng)作可以均為踢腿的預(yù)設(shè)動(dòng)作。
[0035]另外，在本實(shí)施例，同一預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的多個(gè)預(yù)設(shè)動(dòng)作也可以不一致，并不作為限定。
[0036]步驟S130:生成控制機(jī)器人在預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)執(zhí)行所述次數(shù)的預(yù)設(shè)動(dòng)作的頻率控制指令。
[0037]根據(jù)步驟S120獲得的每個(gè)預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)生成頻率控制指令，該頻率控制指令可以控制機(jī)器人在每個(gè)預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)執(zhí)行相應(yīng)次數(shù)的預(yù)設(shè)動(dòng)作。如在第一個(gè)預(yù)定長度內(nèi)獲得執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)為5次，則生成的控制指令中，在第一個(gè)預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)控制機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)為5。
[0038]步驟S140:根據(jù)所述頻率控制指令控制機(jī)器人動(dòng)作。
[0039]根據(jù)獲得的頻率控制指令對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。
[0040]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，還包括根據(jù)預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)的音量對(duì)預(yù)設(shè)動(dòng)作的動(dòng)作幅度進(jìn)行控制。具體的，如圖3所示，在步驟S140之前，還包括:
[0041]步驟S110A:獲得所述預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)在每預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的平均音量。
[0042]對(duì)預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)的音量進(jìn)行分析，以確定預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)在不同時(shí)刻音量的大小，音量的評(píng)價(jià)尺度為音樂的振幅，通常以分貝為單位。
[0043]在本實(shí)施例中，將該預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)所對(duì)應(yīng)的時(shí)間長度依次分成多個(gè)時(shí)間段，每個(gè)時(shí)間段即為預(yù)設(shè)的時(shí)間段，具體時(shí)間長度在本實(shí)施例中并不作為限制。
[0044]可以根據(jù)對(duì)音樂信號(hào)的音量分析獲得的不同時(shí)刻音量的大小，計(jì)算得到每一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的平均音量。可以理解的，每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的平均音量為該預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的音量之和除以該預(yù)設(shè)時(shí)間段的時(shí)間長度，當(dāng)然，在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，可以以不同時(shí)刻的作為采樣時(shí)刻，獲得每個(gè)采樣時(shí)刻的音量，則在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的平均音量為多個(gè)采樣時(shí)刻音量之和除以采樣時(shí)刻數(shù)。例如，預(yù)設(shè)時(shí)間段時(shí)間長度為4s，每s為一個(gè)采樣時(shí)刻，則在該4s的時(shí)間長度內(nèi)采樣四次，獲得4個(gè)音量，用獲得的4個(gè)音量之和除以4，可得到該預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的平均音量。
[0045]在本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)時(shí)間段的具體時(shí)間長度并不作為限定，可以與預(yù)定時(shí)間長度相等。當(dāng)然，所述預(yù)定時(shí)間長度為所述預(yù)設(shè)時(shí)間段的預(yù)定倍數(shù)，該預(yù)定倍數(shù)可以大于I或者小于I。
[0046]步驟S120A:根據(jù)每預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的平均音量以及音量與動(dòng)作幅度的預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得該預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)機(jī)器人的預(yù)設(shè)動(dòng)作的動(dòng)作幅度。
[0047]每個(gè)預(yù)設(shè)動(dòng)作都在一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)音量與動(dòng)作幅度的預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系以及獲得的每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段的平均音量即可獲得每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的預(yù)設(shè)動(dòng)作的動(dòng)作幅度。
[0048]音量與動(dòng)作幅度的預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)，可以是一個(gè)具體的音量對(duì)應(yīng)一個(gè)動(dòng)作幅度，此時(shí)可以是平均音量最靠近預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系中的哪個(gè)音量，以該音量對(duì)應(yīng)的動(dòng)作幅度作為該平均音量對(duì)應(yīng)的動(dòng)作幅度。也可以是一個(gè)范圍內(nèi)的音量對(duì)應(yīng)一個(gè)動(dòng)作幅度，例如，81分貝至90分貝對(duì)應(yīng)一個(gè)動(dòng)作幅度，91分貝至100分貝對(duì)應(yīng)一個(gè)動(dòng)作幅度等，則對(duì)于一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段，其平均音量在哪個(gè)音量范圍內(nèi)，就以該音量范圍對(duì)應(yīng)的動(dòng)作幅度為準(zhǔn)。本實(shí)施例中所述的動(dòng)作幅度可以為執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作時(shí)偏離起始位置的角度大小或者距離大小，如對(duì)于預(yù)設(shè)動(dòng)作抬手，手臂保持下垂為手臂的起始位置，其不同的動(dòng)作幅度可以是手臂向上抬且相對(duì)于起始位置旋轉(zhuǎn)1度、20度、30度等。
[0049]在本實(shí)施例中，當(dāng)預(yù)設(shè)動(dòng)作有多種時(shí)，可以分別對(duì)應(yīng)每一種預(yù)設(shè)動(dòng)作設(shè)置動(dòng)作幅度的規(guī)則，如對(duì)于預(yù)設(shè)動(dòng)作旋轉(zhuǎn)的不同動(dòng)作幅度可以是相對(duì)于起始位置旋轉(zhuǎn)的不同角度，預(yù)設(shè)動(dòng)作踢腿的不同動(dòng)作幅度可以是腳相對(duì)于地面的不同高度，則在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，確定其預(yù)設(shè)動(dòng)作是哪一種動(dòng)作后，再獲取針對(duì)該動(dòng)作設(shè)置的動(dòng)作幅度。
[0050]步驟S130A:生成控制機(jī)器人在每預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)以相應(yīng)的動(dòng)作幅度執(zhí)行動(dòng)作的幅度控制指令。
[0051 ]根據(jù)獲得的每個(gè)時(shí)間段內(nèi)的動(dòng)作幅度大小生成幅度控制指令，該幅度控制指令可以控制整個(gè)預(yù)設(shè)音樂信號(hào)對(duì)應(yīng)的時(shí)間長度內(nèi)機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作時(shí)的動(dòng)作幅度。
[0052]在本實(shí)施例中，步驟S110A、步驟S120A以及步驟S130A與步驟SllO至步驟S130的先后順序并不作為限制。
[0053]則在步驟S140根據(jù)頻率控制指令控制機(jī)器人動(dòng)作的過程中，同時(shí)根據(jù)獲得的幅度控制指令控制每個(gè)執(zhí)行的預(yù)設(shè)動(dòng)作的動(dòng)作幅度，使機(jī)器人根據(jù)音樂信號(hào)的節(jié)奏不同而執(zhí)行不同快慢的動(dòng)作頻率，同時(shí)根據(jù)音量高低而產(chǎn)生不同幅度的動(dòng)作。
[0054]第二實(shí)施例
[0055]本實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的控制裝置200，請(qǐng)參見圖4，所述裝置200包括:節(jié)拍數(shù)獲取模塊210，用于對(duì)預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)進(jìn)行分析，獲得所述音樂信號(hào)在每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)。動(dòng)作頻率獲取模塊220，用于根據(jù)每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)獲得該預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)。頻率指令生成模塊230，用于生成控制機(jī)器人在預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)執(zhí)行所述次數(shù)的預(yù)設(shè)動(dòng)作的頻率控制指令?？刂颇K240，用于根據(jù)所述頻率控制指令控制機(jī)器人動(dòng)作。
[0056]在本實(shí)施例中，所述預(yù)定時(shí)間長度可以為一分鐘，則每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)即為每分鐘節(jié)拍數(shù)(BPM)。
[0057]進(jìn)一步的，在本發(fā)明實(shí)施例中，還包括通過音量大小實(shí)現(xiàn)對(duì)幅度的控制，具體的，本裝置200還可以包括:平均音量獲取模塊250，用于獲得所述預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)在每預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的平均音量。動(dòng)作幅度確定模塊260，用于根據(jù)每預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的平均音量以及音量與動(dòng)作幅度的預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得該預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)機(jī)器人的預(yù)設(shè)動(dòng)作的動(dòng)作幅度。幅度指令生成模塊270，用于生成控制機(jī)器人在每預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)以相應(yīng)的動(dòng)作幅度執(zhí)行動(dòng)作的幅度控制指令。所述控制模塊240還用于根據(jù)所述幅度控制指令控制機(jī)器人動(dòng)作的幅度。
[0058]在本實(shí)施例中，所述預(yù)定時(shí)間長度等于所述預(yù)設(shè)時(shí)間段或者所述預(yù)定時(shí)間長度為所述預(yù)設(shè)時(shí)間段的預(yù)定倍數(shù)。
[0059]另外，在本實(shí)施例中，所述節(jié)拍數(shù)獲取模塊210用于獲得每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)與節(jié)拍數(shù)相等的機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)。
[0060]當(dāng)然，在本實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)動(dòng)作可以包括一種或者多種，在不同的預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)，所述預(yù)設(shè)動(dòng)作不同。
[0061]另外，本實(shí)施例中對(duì)預(yù)設(shè)音樂進(jìn)行分析以獲得預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)并生成頻率控制指令以及獲得預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的平均音量以生成幅度控制指令的過程也可以在其他設(shè)備中實(shí)現(xiàn)，如在其他計(jì)算機(jī)中實(shí)現(xiàn)，并且將獲得的頻率控制指令以及幅度控制指令發(fā)送給機(jī)器人。
[0062]綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人的控制方法及裝置，可以通過對(duì)音樂信號(hào)的分析獲得音樂信號(hào)在每個(gè)預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)，根據(jù)節(jié)拍數(shù)確定在每個(gè)預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)，使機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作時(shí)其動(dòng)作頻率與音樂節(jié)奏變化而快慢變化。在機(jī)器人執(zhí)行生成的指令時(shí)，同時(shí)播放音樂，則機(jī)器人的動(dòng)作可在音樂的節(jié)拍點(diǎn)上。同時(shí)可以根據(jù)在每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)音樂的平均音量大小而控制動(dòng)作幅度大小，則隨著音樂的音樂舒緩或高潮，動(dòng)作幅度大小也對(duì)應(yīng)變化，使機(jī)器人在動(dòng)作執(zhí)行過程中隨音樂同步變化，動(dòng)作更具有趣味性。
[0063]在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。
[0064]另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個(gè)獨(dú)立的部分，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成形成一個(gè)獨(dú)立的部分。
[0065]所述功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0066]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。
[0067]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括: 對(duì)預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)進(jìn)行分析，獲得所述音樂信號(hào)在每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)； 根據(jù)每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)獲得該預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)； 生成控制機(jī)器人在預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)執(zhí)行所述次數(shù)的預(yù)設(shè)動(dòng)作的頻率控制指令； 根據(jù)所述頻率控制指令控制機(jī)器人動(dòng)作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 獲得所述預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)在每預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的平均音量； 根據(jù)每預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的平均音量以及音量與動(dòng)作幅度的預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得該預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)機(jī)器人的預(yù)設(shè)動(dòng)作的動(dòng)作幅度； 生成控制機(jī)器人在每預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)以相應(yīng)的動(dòng)作幅度執(zhí)行動(dòng)作的幅度控制指令；所述根據(jù)所述頻率控制指令控制機(jī)器人動(dòng)作的步驟中還包括根據(jù)所述幅度控制指令控制機(jī)器人動(dòng)作的幅度。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述預(yù)定時(shí)間長度等于所述預(yù)設(shè)時(shí)間段或者所述預(yù)定時(shí)間長度為所述預(yù)設(shè)時(shí)間段的預(yù)定倍數(shù)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)獲得該預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)的步驟中，獲得每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)與節(jié)拍數(shù)相等的機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)動(dòng)作包括一種或者多種，在不同的預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)，所述預(yù)設(shè)動(dòng)作不同。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)定時(shí)間長度為一分鐘。7.一種機(jī)器人的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括: 節(jié)拍數(shù)獲取模塊，用于對(duì)預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)進(jìn)行分析，獲得所述音樂信號(hào)在每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)； 動(dòng)作頻率獲取模塊，用于根據(jù)每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)的節(jié)拍數(shù)獲得該預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)； 頻率指令生成模塊，用于生成控制機(jī)器人在預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)執(zhí)行所述次數(shù)的預(yù)設(shè)動(dòng)作的頻率控制指令； 控制模塊，用于根據(jù)所述頻率控制指令控制機(jī)器人動(dòng)作。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 平均音量獲取模塊，用于獲得所述預(yù)設(shè)的音樂信號(hào)在每預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的平均音量； 動(dòng)作幅度確定模塊，用于根據(jù)每預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的平均音量以及音量與動(dòng)作幅度的預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得該預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)機(jī)器人的預(yù)設(shè)動(dòng)作的動(dòng)作幅度； 幅度指令生成模塊，用于生成控制機(jī)器人在每預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)以相應(yīng)的動(dòng)作幅度執(zhí)行動(dòng)作的幅度控制指令； 所述控制模塊還用于根據(jù)所述幅度控制指令控制機(jī)器人動(dòng)作的幅度。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)定時(shí)間長度等于所述預(yù)設(shè)時(shí)間段或者所述預(yù)定時(shí)間長度為所述預(yù)設(shè)時(shí)間段的預(yù)定倍數(shù)。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述節(jié)拍數(shù)獲取模塊用于獲得每預(yù)定時(shí)間長度內(nèi)與節(jié)拍數(shù)相等的機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作的次數(shù)。
【文檔編號(hào)】G05B19/042GK106054756SQ201610681677
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年8月18日
【發(fā)明人】劉克, 魏林, 彭穎, 張杜偉, 孫銳, 李海慶, 彭雷
【申請(qǐng)人】成都英博格科技有限公司