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一種執(zhí)行終端的避障方法及執(zhí)行終端的制作方法

文檔序號(hào):10686403閱讀:350來源:國(guó)知局
一種執(zhí)行終端的避障方法及執(zhí)行終端的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種執(zhí)行終端的避障方法及執(zhí)行終端,包括:執(zhí)行終端在探測(cè)到所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時(shí),判斷所述障礙物是否為生命體障礙物;若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物,則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)。該方法,執(zhí)行終端在探測(cè)到移動(dòng)方向有障礙物時(shí),還可以進(jìn)一步地對(duì)障礙物的類型進(jìn)行判斷,若判斷為非生命體障礙物,則執(zhí)行終端進(jìn)行主動(dòng)避讓,從而避免了“死等”情況出現(xiàn),保證執(zhí)行終端可以正常、高效的工作。
【專利說明】
一種執(zhí)行終端的避障方法及執(zhí)行終端
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種執(zhí)行終端的避障方法及執(zhí)行終端。
【背景技術(shù)】
[0002]執(zhí)行終端(如服務(wù)型機(jī)器人、掃地智能機(jī)等)在一個(gè)已知的區(qū)域移動(dòng)時(shí),一般是根據(jù)已生成的該區(qū)域地圖進(jìn)行移動(dòng),以避免在移動(dòng)過程中碰到障礙物。地圖上標(biāo)注的障礙是相對(duì)固定的,但在實(shí)際移動(dòng)過程中往往會(huì)遇到突如其來的障礙,如突然有人擋在執(zhí)行終端面前。這些障礙并不存在于已知的區(qū)域地圖中,而是臨時(shí)存在的。因此這種避讓臨時(shí)障礙的功能也是執(zhí)行終端的基本功能之一。
[0003]目前比較普遍采取的方法是在執(zhí)行終端身上裝備超聲波探測(cè)器。當(dāng)超聲波探測(cè)器發(fā)現(xiàn)前面有物體擋在執(zhí)行終端面前,并距離小于一定值時(shí),系統(tǒng)會(huì)發(fā)出告警讓執(zhí)行終端停止移動(dòng),并用語音提示對(duì)方進(jìn)行主動(dòng)避讓。這種避讓方法,是一種執(zhí)行終端被動(dòng)避讓的方法,是建立在突如其來的障礙是人的前提下。因?yàn)槿说囊苿?dòng)狀態(tài)對(duì)于執(zhí)行終端有不確定性,提醒人去避讓執(zhí)行終端,比執(zhí)行終端主動(dòng)避讓人更容易實(shí)現(xiàn),更安全。
[0004]但是上述方法存在的問題是:如果突如其來的障礙不是人,而是一個(gè)臨時(shí)擺放的物體,或者是兩個(gè)同型號(hào)的執(zhí)行終端相遇,若采用上述方法,則會(huì)導(dǎo)致執(zhí)行終端一直處于被動(dòng)等待的死循環(huán)狀態(tài)。
[0005]綜上所述,現(xiàn)有技術(shù)中的執(zhí)行終端在遇到障礙物時(shí)的處理方法不夠合理,可能會(huì)導(dǎo)致無法正常工作的情況發(fā)生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明提供一種執(zhí)行終端的避障方法及執(zhí)行終端,用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的執(zhí)行終端在遇到障礙物時(shí)的處理方法不夠合理,可能會(huì)導(dǎo)致無法正常工作的技術(shù)問題。
[0007]—方面,本發(fā)明實(shí)施例提供一種執(zhí)行終端的避障方法,包括:
[0008]執(zhí)行終端在探測(cè)到所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時(shí),判斷所述障礙物是否為生命體障礙物;
[0009]若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物,則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)。
[0010]本發(fā)明實(shí)施例提供的方法,執(zhí)行終端在探測(cè)到所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時(shí),判斷所述障礙物是否為生命體障礙物;若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物,則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)。該方法,執(zhí)行終端在探測(cè)到移動(dòng)方向有障礙物時(shí),還可以進(jìn)一步地對(duì)障礙物的類型進(jìn)行判斷,若判斷為非生命體障礙物,則執(zhí)行終端進(jìn)行主動(dòng)避讓,從而避免了“死等”情況出現(xiàn),保證執(zhí)行終端可以正常、高效的工作。
[0011 ] 可選地,所述方法還包括:
[0012]若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為生命體障礙物,則停止移動(dòng),并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開,直至所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物。
[0013]可選地,所述執(zhí)行終端停止移動(dòng),并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開之后,還包括:
[0014]若所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物,則沿所述移動(dòng)方向繼續(xù)直行。
[0015]可選地,所述執(zhí)行終端根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,包括:
[0016]所述執(zhí)行終端根據(jù)所述障礙物的位置信息更新所述執(zhí)行終端中的區(qū)域地圖,并根據(jù)更新后的所述區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑,所述執(zhí)行終端的區(qū)域地圖包含所述執(zhí)行終端的移動(dòng)區(qū)域中的所有障礙物的位置信息;或者
[0017]所述執(zhí)行終端繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度后直行第二距離到達(dá)第一位置,并從所述第一位置移動(dòng)至目標(biāo)位置,所述目標(biāo)位置為所述執(zhí)行終端沿所述移動(dòng)方向要到達(dá)的下一位置。
[0018]可選地,所述執(zhí)行終端根據(jù)下列方式探測(cè)所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物:所述執(zhí)行終端根據(jù)所述執(zhí)行終端上的探測(cè)傳感器來探測(cè)所述執(zhí)行終端的移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物;
[0019]所述執(zhí)行終端根據(jù)下列方式判斷所述障礙物是否為生命體障礙物:所述執(zhí)行終端根據(jù)所述執(zhí)行終端上的生命體感應(yīng)傳感器探測(cè)所述障礙物是否為生命體障礙物。
[0020]另一方面,本發(fā)明實(shí)施例提供一種執(zhí)行終端,包括:
[0021]判斷單元,用于在探測(cè)到所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時(shí),判斷所述障礙物是否為生命體障礙物;
[0022]移動(dòng)單元,用于若確定所述障礙物為非生命體障礙物,則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)。
[0023]可選地,所述執(zhí)行終端還包括告警單元,用于:
[0024]若確定所述障礙物為生命體障礙物,則停止移動(dòng),并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開,直至在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物。
[0025]可選地,所述移動(dòng)單元還用于:若在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物,則沿所述移動(dòng)方向繼續(xù)直行。
[0026]可選地,所述移動(dòng)單元,具體用于:
[0027]根據(jù)所述障礙物的位置信息更新所述執(zhí)行終端中的區(qū)域地圖,并根據(jù)更新后的所述區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑,所述執(zhí)行終端的區(qū)域地圖包含所述執(zhí)行終端的移動(dòng)區(qū)域中的所有障礙物的位置信息;或者
[0028]繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度后直行第二距離到達(dá)第一位置,并從所述第一位置移動(dòng)至目標(biāo)位置,所述目標(biāo)位置為所述執(zhí)行終端沿所述移動(dòng)方向要到達(dá)的下一位置。
[0029]可選地,所述判斷單元,具體用于根據(jù)下列方式探測(cè)所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物:根據(jù)所述執(zhí)行終端上的探測(cè)傳感器來探測(cè)所述執(zhí)行終端的移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物;
[0030]所述判斷單元,具體用于根據(jù)下列方式判斷所述障礙物是否為生命體障礙物:根據(jù)所述執(zhí)行終端上的生命體感應(yīng)傳感器探測(cè)所述障礙物是否為生命體障礙物。
【附圖說明】
[0031]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案,下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)要介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例,對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0032]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種執(zhí)行終端的避障方法流程圖;
[0033]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的執(zhí)行終端避讓非生命體障礙物示意圖;
[0034]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的執(zhí)行終端避讓非生命體障礙物示意圖;
[0035]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種執(zhí)行終端的避障方法詳細(xì)流程圖;
[0036]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種執(zhí)行終端示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚,下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0038]下面結(jié)合說明書附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0039]如圖1所示,本發(fā)明實(shí)施例提供的一種執(zhí)行終端的避障方法,包括:
[0040]步驟101、執(zhí)行終端在探測(cè)到所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時(shí),判斷所述障礙物是否為生命體障礙物;
[0041]步驟102、若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物,則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)。
[0042]執(zhí)行終端指的是具有自主移動(dòng)能力的人工智能機(jī),如服務(wù)型機(jī)器人,掃地智能機(jī)等。在一個(gè)封閉區(qū)域中,執(zhí)行終端在從起始位置向終點(diǎn)位置進(jìn)行移動(dòng)時(shí),可以是根據(jù)預(yù)先設(shè)定的標(biāo)記位置,預(yù)先計(jì)算好執(zhí)行路徑,例如,起始位置為Y,終點(diǎn)位置為X,計(jì)算出的最優(yōu)執(zhí)行路徑為:Y->A->B->C->X,因此執(zhí)行終端按照這個(gè)執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng),即可從起始位置Y移動(dòng)至終點(diǎn)位置X。
[0043]執(zhí)行終端在移動(dòng)過程中,如果沒有障礙物擋住執(zhí)行終端的移動(dòng),則執(zhí)行終端按照上述執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)即可,但實(shí)際應(yīng)用中,在執(zhí)行終端移動(dòng)過程中,往往會(huì)有障礙物出現(xiàn)并擋在執(zhí)行終端移動(dòng)方向上,因此本發(fā)明實(shí)施例中,執(zhí)行終端在移動(dòng)過程中,還會(huì)實(shí)時(shí)地去探測(cè)前方是否有障礙物。
[0044]在上述步驟101中,執(zhí)行終端在移動(dòng)時(shí),探測(cè)執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物,具體地,例如可以在執(zhí)行終端上安裝探測(cè)傳感器(如超聲波傳感器等),用來探測(cè)執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物出現(xiàn),其中,所述第一距離視實(shí)際需要而自定義。
[0045]若執(zhí)行終端探測(cè)到所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有障礙物,然后還需要進(jìn)一步地判斷所述障礙物是否為生命體障礙物,具體地,例如可以在執(zhí)行終端上安裝生命體感應(yīng)傳感器(如熱電堆或熱釋電傳感器等),用來探測(cè)所述障礙物是否為生命體障礙物。
[0046]在上述步驟102中,若在步驟101中確定所述障礙物為非生命體障礙物(如人為放置的貨物、其它正在執(zhí)行任務(wù)的執(zhí)行終端等),則所述執(zhí)行終端根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,然后按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)。
[0047]可選地,所述執(zhí)行終端根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,可以有很多種方式,下面給出兩種實(shí)現(xiàn)方式作為說明。
[0048]方式一、執(zhí)行終端根據(jù)所述障礙物的位置信息更新所述執(zhí)行終端中的區(qū)域地圖,并根據(jù)更新后的所述區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑,所述執(zhí)行終端的區(qū)域地圖包含所述執(zhí)行終端的移動(dòng)區(qū)域中的所有障礙物的位置信息。
[0049]舉例來說,參照?qǐng)D2,為本發(fā)明實(shí)施例提供的執(zhí)行終端避讓非生命體障礙物示意圖。在圖中有一個(gè)執(zhí)行終端活動(dòng)的區(qū)域,區(qū)域中有多個(gè)路徑中轉(zhuǎn)點(diǎn),分別為A、B、C、D、E、F、G、
H、1、J、K、L、M,執(zhí)行終端中預(yù)先存儲(chǔ)了所述區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域地圖,所述區(qū)域地圖是根據(jù)所述區(qū)域中的路徑中轉(zhuǎn)點(diǎn)坐標(biāo)信息以及區(qū)域中的障礙物(如墻壁,桌椅,門等)坐標(biāo)信息得到的,所述區(qū)域地圖記錄了區(qū)域中的路徑中轉(zhuǎn)點(diǎn)坐標(biāo)信息和障礙物坐標(biāo)信息,具體如何生成區(qū)域地圖以及如何將所述區(qū)域中的某個(gè)位置映射到區(qū)域地圖中,本發(fā)明不做具體限定。因此當(dāng)執(zhí)行終端需要從起始位置移動(dòng)到終點(diǎn)位置時(shí),可以先根據(jù)區(qū)域地圖中的區(qū)域坐標(biāo)計(jì)算好執(zhí)行路徑,然后按照?qǐng)?zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng),例如執(zhí)行終端的起始位置為Y,終點(diǎn)位置為Z,且根據(jù)區(qū)域地圖計(jì)算得到的執(zhí)彳丁路徑為:Y->A->C->F->J->K->L->Z,則執(zhí)彳丁終端按照此路徑進(jìn)行移動(dòng)。
[0050]執(zhí)行終端在移動(dòng)過程中,實(shí)時(shí)地進(jìn)行探測(cè)移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物,若探測(cè)到有障礙物且障礙物為非生命體障礙物,則實(shí)施主動(dòng)避讓,如圖2所示,當(dāng)執(zhí)行終端移動(dòng)到位置A’時(shí),探測(cè)到移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有非生命體障礙物,因此需要實(shí)施主動(dòng)避讓,方法為:將該障礙物的位置信息加入到執(zhí)行終端的區(qū)域地圖中,得到一個(gè)更新后的區(qū)域地圖,然后根據(jù)更新后的區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑,如圖2所示,更新后的執(zhí)行路徑為:A’ ->D->C->F->J->K->L->Z,然后執(zhí)行終端按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)即可,如何確定障礙物的位置信息,本發(fā)明不做具體限定。
[0051]方式二、執(zhí)行終端繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度后直行第二距離到達(dá)第一位置,并從所述第一位置移動(dòng)至目標(biāo)位置,所述目標(biāo)位置為所述執(zhí)行終端沿所述移動(dòng)方向要到達(dá)的下一位置。
[0052]參照?qǐng)D3,為本發(fā)明實(shí)施例提供的執(zhí)行終端避讓非生命體障礙物示意圖。接著方式一中的例子進(jìn)行說明,即執(zhí)行終端的起始位置為Y,終點(diǎn)位置為Z,根據(jù)區(qū)域地圖計(jì)算得到的執(zhí)行路徑為:Y->A->C->F->J->K->L->Z,執(zhí)彳丁終端按照此路徑進(jìn)彳丁移動(dòng)。當(dāng)執(zhí)彳T終端移動(dòng)到位置A’時(shí),探測(cè)到移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有非生命體障礙物,因此需要實(shí)施主動(dòng)避讓,方法為:執(zhí)行終端繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度Θ后直行第二距離Ien到達(dá)第一位置C’,然后從第一位置C’移動(dòng)至目標(biāo)位置C,從而可實(shí)現(xiàn)執(zhí)行終端主動(dòng)避讓障礙物,所述第一方向?yàn)轫槙r(shí)針方向或者逆時(shí)針方向,所述目標(biāo)位置C為執(zhí)行終端沿執(zhí)行終端的移動(dòng)方向要到達(dá)的下一位置,即執(zhí)行路徑中的下一個(gè)路徑中轉(zhuǎn)點(diǎn),所述第一角度Θ為一個(gè)預(yù)先設(shè)定角度值,例如設(shè)定為90度,60度等,具體設(shè)定的角度大小視實(shí)際情況而定,所述第二距離Ien可以設(shè)置為一個(gè)固定的距離,對(duì)于第二距離的具體大小,視實(shí)際情況而定。
[0053]舉例來說,假設(shè)執(zhí)行終端從當(dāng)前位置A’沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度并直行第二距離到達(dá)了第一位置C’,如果第一位置C’與目標(biāo)位置C之間沒有障礙物,則執(zhí)行終端直接從C’直行移動(dòng)至C即可,當(dāng)然在實(shí)際應(yīng)用中有可能C’與C之間還是有障礙物(這個(gè)障礙物可能就是擋在A’與C之間的障礙物,也有可能是一個(gè)新的障礙物),則執(zhí)行終端可以按照同樣的方法,即繼續(xù)沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度然后再直行第二距離,到達(dá)一個(gè)新的位置,例如到達(dá)第二位置C”,如果第二位置C”與目標(biāo)位置C之間沒有障礙物,則執(zhí)行終端直接從C”執(zhí)行移動(dòng)至C即可,如果C”與C之間還是有障礙物,則繼續(xù)按照上述方法進(jìn)行移動(dòng),直至執(zhí)行終端最終可以到達(dá)C位置為止。
[0054]通過上述方式一或方式二,即可實(shí)現(xiàn)執(zhí)行終端主動(dòng)避讓障礙物,提高了執(zhí)行終端的執(zhí)行效率,不會(huì)出現(xiàn)“死等”的情形。
[0055]在上述步驟102中,所述執(zhí)行終端的避障方法還包括:如果所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為生命體障礙物(如人等),則執(zhí)行終端停止移動(dòng),并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開,直至所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物。
[0056]例如,執(zhí)行終端在確定前方有一個(gè)或多個(gè)生命體障礙物擋住時(shí),則發(fā)出告警信息“請(qǐng)讓一讓,謝謝!”,從而提醒對(duì)方主動(dòng)避讓,直到所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物,然后則沿所述移動(dòng)方向繼續(xù)直行。
[0057]當(dāng)然,實(shí)際應(yīng)用中,如果所述生命體障礙物一直不肯主動(dòng)避讓,即執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)某一時(shí)間段內(nèi)一直探測(cè)到所述生命體障礙物,則執(zhí)行終端也可以將其視為非生命體障礙物,然后按照與遇到非生命體障礙物時(shí)相同的處理方法來處理,例如,可以設(shè)定一個(gè)等待時(shí)間(如20秒等),如果在20秒到達(dá)時(shí),對(duì)方還沒有離開(即使得執(zhí)行終端在移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物),則執(zhí)行終端主動(dòng)避讓。
[0058]本發(fā)明實(shí)施例提供的方法,執(zhí)行終端在探測(cè)到所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時(shí),判斷所述障礙物是否為生命體障礙物;若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物,則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)。該方法,執(zhí)行終端在探測(cè)到移動(dòng)方向有障礙物時(shí),還可以進(jìn)一步地對(duì)障礙物的類型進(jìn)行判斷,若判斷為非生命體障礙物,則執(zhí)行終端進(jìn)行主動(dòng)避讓,從而避免了“死等”情況出現(xiàn),保證執(zhí)行終端可以正常、高效的工作。
[0059]下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種執(zhí)行終端的避障方法做詳細(xì)描述,如圖4所示,包括:
[0000]步驟401、執(zhí)行終端向終點(diǎn)位置進(jìn)行移動(dòng);
[0061]執(zhí)行終端在確定好執(zhí)行路徑之后,就沿著執(zhí)行路徑向終點(diǎn)位置進(jìn)行移動(dòng)。
[0062]步驟402、執(zhí)行終端判斷是否到達(dá)終點(diǎn)位置,如果是,則轉(zhuǎn)到步驟407,否則轉(zhuǎn)到步驟403;
[0063]步驟403、執(zhí)行終端判斷是否有障礙物,如果是,則轉(zhuǎn)到步驟404,否則轉(zhuǎn)到步驟401;
[0064]具體地,執(zhí)行終端根據(jù)所述執(zhí)行終端上的探測(cè)傳感器(如超聲波傳感器等)來探測(cè)所述執(zhí)行終端的移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物。
[0065]步驟404、執(zhí)行終端判斷障礙物是否有生命體障礙物,若是,則轉(zhuǎn)到步驟406,否則轉(zhuǎn)到步驟405;
[0066]若執(zhí)行終端探測(cè)到所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有障礙物,然后還需要進(jìn)一步地判斷所述障礙物是否為生命體障礙物,具體地,例如可以在執(zhí)行終端上安裝生命體感應(yīng)傳感器(如熱電堆或熱釋電傳感器等),用來探測(cè)所述障礙物是否為生命體障礙物。
[0067]步驟405、執(zhí)行終端主動(dòng)避障;
[0068]避障方式有很多種,如上面所述的方式一和方式二,以及還可以使用其它方式,所述執(zhí)行終端根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,然后按照更新后的執(zhí)行路徑繼續(xù)向終點(diǎn)移動(dòng)。
[0069]步驟406、執(zhí)行終端等待并告警。
[0070]如果執(zhí)行終端確定所述障礙物為生命體障礙物(如人等),則執(zhí)行終端停止移動(dòng),并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開,直至所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物。
[0071]例如,執(zhí)行終端在確定前方有一個(gè)生命體障礙物擋住時(shí),則發(fā)出告警信息“請(qǐng)讓一讓,謝謝!”,從而提醒對(duì)方主動(dòng)避讓,直到所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物,然后則沿所述移動(dòng)方向繼續(xù)直行,向終點(diǎn)位置移動(dòng)。
[0072]本發(fā)明實(shí)施例提供的方法,執(zhí)行終端在探測(cè)到所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時(shí),判斷所述障礙物是否為生命體障礙物;若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物,則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)。該方法,執(zhí)行終端在探測(cè)到移動(dòng)方向有障礙物時(shí),還可以進(jìn)一步地對(duì)障礙物的類型進(jìn)行判斷,若判斷為非生命體障礙物,則執(zhí)行終端進(jìn)行主動(dòng)避讓,從而避免了“死等”情況出現(xiàn),保證執(zhí)行終端可以正常、高效的工作。
[0073]基于相同的技術(shù)構(gòu)思,本發(fā)明實(shí)施例還提供一種執(zhí)行終端,如圖5所示,包括:
[0074]判斷單元501,用于在探測(cè)到所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時(shí),判斷所述障礙物是否為生命體障礙物;
[0075]移動(dòng)單元502,用于若確定所述障礙物為非生命體障礙物,則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)。
[0076]可選地,所述執(zhí)行終端還包括告警單元503,用于:
[0077]若確定所述障礙物為生命體障礙物,則停止移動(dòng),并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開,直至在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物。
[0078]可選地,所述移動(dòng)單元502還用于:若在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物,則沿所述移動(dòng)方向繼續(xù)直行。
[0079]可選地,所述移動(dòng)單元502,具體用于:
[0080]根據(jù)所述障礙物的位置信息更新所述執(zhí)行終端中的區(qū)域地圖,并根據(jù)更新后的所述區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑,所述執(zhí)行終端的區(qū)域地圖包含所述執(zhí)行終端的移動(dòng)區(qū)域中的所有障礙物的位置信息;或者
[0081]繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度后直行第二距離到達(dá)第一位置,并從所述第一位置移動(dòng)至目標(biāo)位置,所述目標(biāo)位置為所述執(zhí)行終端沿所述移動(dòng)方向要到達(dá)的下一位置。
[0082]可選地,所述判斷單元501,具體用于根據(jù)下列方式探測(cè)所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物:根據(jù)所述執(zhí)行終端上的探測(cè)傳感器來探測(cè)所述執(zhí)行終端的移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物;
[0083]所述判斷單元501,具體用于根據(jù)下列方式判斷所述障礙物是否為生命體障礙物:根據(jù)所述執(zhí)行終端上的生命體感應(yīng)傳感器探測(cè)所述障礙物是否為生命體障礙物。
[0084]本發(fā)明實(shí)施例,執(zhí)行終端在探測(cè)到所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時(shí),判斷所述障礙物是否為生命體障礙物;若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物,則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例,執(zhí)行終端在探測(cè)到移動(dòng)方向有障礙物時(shí),還可以進(jìn)一步地對(duì)障礙物的類型進(jìn)行判斷,若判斷為非生命體障礙物,則執(zhí)行終端進(jìn)行主動(dòng)避讓,從而避免了“死等”情況出現(xiàn),保證執(zhí)行終端可以正常、高效的工作。
[0085]本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合??商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器,使得通過計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。
[0086]這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中,使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品,該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。
[0087]這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上,使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理,從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。
[0088]盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例,但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念,則可對(duì)這些實(shí)施例做出另外的變更和修改。所以,所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。
[0089]顯然,本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣,倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi),則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種執(zhí)行終端的避障方法,其特征在于,包括: 執(zhí)行終端在探測(cè)到所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時(shí),判斷所述障礙物是否為生命體障礙物; 若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為非生命體障礙物,則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的執(zhí)行終端的避障方法,其特征在于,所述方法還包括: 若所述執(zhí)行終端確定所述障礙物為生命體障礙物,則所述執(zhí)行終端停止移動(dòng),并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開,直至所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物。3.如權(quán)利要求2所述的執(zhí)行終端的避障方法,其特征在于,所述執(zhí)行終端停止移動(dòng),并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開之后,還包括: 若所述執(zhí)行終端在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物,則沿所述移動(dòng)方向繼續(xù)直行。4.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的執(zhí)行終端的避障方法,其特征在于,所述執(zhí)行終端根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,包括: 所述執(zhí)行終端根據(jù)所述障礙物的位置信息更新所述執(zhí)行終端中的區(qū)域地圖,并根據(jù)更新后的所述區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑,所述執(zhí)行終端的區(qū)域地圖包含所述執(zhí)行終端的移動(dòng)區(qū)域中的所有障礙物的位置信息;或者 所述執(zhí)行終端繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度后直行第二距離到達(dá)第一位置,并從所述第一位置移動(dòng)至目標(biāo)位置,所述目標(biāo)位置為所述執(zhí)行終端沿所述移動(dòng)方向要到達(dá)的下一位置。5.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的執(zhí)行終端的避障方法,其特征在于, 所述執(zhí)行終端根據(jù)下列方式探測(cè)所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物: 所述執(zhí)行終端根據(jù)所述執(zhí)行終端上的探測(cè)傳感器來探測(cè)所述執(zhí)行終端的移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物; 所述執(zhí)行終端根據(jù)下列方式判斷所述障礙物是否為生命體障礙物: 所述執(zhí)行終端根據(jù)所述執(zhí)行終端上的生命體感應(yīng)傳感器探測(cè)所述障礙物是否為生命體障礙物。6.一種執(zhí)行終端,其特征在于,包括: 判斷單元,用于在探測(cè)到所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)有障礙物時(shí),判斷所述障礙物是否為生命體障礙物; 移動(dòng)單元,用于若確定所述障礙物為非生命體障礙物,則根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑重規(guī)劃策略更新執(zhí)行路徑,并按照更新后的執(zhí)行路徑進(jìn)行移動(dòng)。7.如權(quán)利要求6所述的執(zhí)行終端,其特征在于,所述執(zhí)行終端還包括告警單元,用于: 若確定所述障礙物為生命體障礙物,則停止移動(dòng),并發(fā)出告警信息提示所述生命體障礙物離開,直至在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物。8.如權(quán)利要求7所述的執(zhí)行終端,其特征在于,所述移動(dòng)單元還用于:若在所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)探測(cè)不到所述生命體障礙物,則沿所述移動(dòng)方向繼續(xù)直行。9.如權(quán)利要求6-8中任一項(xiàng)所述的執(zhí)行終端,其特征在于,所述移動(dòng)單元,具體用于: 根據(jù)所述障礙物的位置信息更新所述執(zhí)行終端中的區(qū)域地圖,并根據(jù)更新后的所述區(qū)域地圖更新所述執(zhí)行終端的執(zhí)行路徑,所述執(zhí)行終端的區(qū)域地圖包含所述執(zhí)行終端的移動(dòng)區(qū)域中的所有障礙物的位置信息;或者 繞自身沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一角度后直行第二距離到達(dá)第一位置,并從所述第一位置移動(dòng)至目標(biāo)位置,所述目標(biāo)位置為所述執(zhí)行終端沿所述移動(dòng)方向要到達(dá)的下一位置。10.如權(quán)利要求6-8中任一項(xiàng)所述的執(zhí)行終端,其特征在于, 所述判斷單元,具體用于根據(jù)下列方式探測(cè)所述執(zhí)行終端移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物: 根據(jù)所述執(zhí)行終端上的探測(cè)傳感器來探測(cè)所述執(zhí)行終端的移動(dòng)方向上的第一距離內(nèi)是否有障礙物; 所述判斷單元,具體用于根據(jù)下列方式判斷所述障礙物是否為生命體障礙物: 根據(jù)所述執(zhí)行終端上的生命體感應(yīng)傳感器探測(cè)所述障礙物是否為生命體障礙物。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK106054881SQ201610410643
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月12日
【發(fā)明人】周世欣
【申請(qǐng)人】京信通信系統(tǒng)(廣州)有限公司
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