自動行走設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種自動行走設備，尤其涉及一種維持視野角度的自動行走設備。
【背景技術】
[0002]目前，隨著數字圖像技術以及自動化技術的發(fā)展，自動行走設備常安裝圖像采集裝置。通過圖像采集裝置實時地獲取工作環(huán)境的信息，對這些信息進行存儲以及分析，從而控制自動行走設備行走及工作。這種設有圖像采集裝置的自動行走設備不僅能夠實時地獲取工作環(huán)境信息，而且能夠節(jié)省以前為了獲取工作環(huán)境信息而配置的大量各類傳感器。因此，其應用領域越來越廣，如應用于自動房屋清潔、草坪修剪等領域。
[0003]為了更好地完成不同類型的工作任務，自動行走設備需要適應不同的工作環(huán)境。然而，目前市場上的圖像采集裝置和自動行走設備的相對位置固定，當工作環(huán)境的路面為高低起伏的地形或者存在坑坑洼洼區(qū)域時，自動行走設備的圖像采集裝置視野就會受到地形影響而受限。例如自動行走設備的前輪處于高坡上，后輪處于低洼處，圖像采集裝置的鏡頭采集范圍就會朝向天空，采集不到前方區(qū)域環(huán)境的圖像信息；反之，圖像采集裝置的鏡頭采集范圍就會朝向地面，采集不到前方區(qū)域環(huán)境的圖像信息。

【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型要解決的技術問題:提供一種改進的自動行走設備，使得自動行走設備的圖像采集裝置的鏡頭軸線可以與水平面始終處于一個穩(wěn)定的夾角。從而不論自動行走設備處于何種地形，圖像采集裝置都能夠穩(wěn)定地獲取前方區(qū)域環(huán)境的圖像信息。
[0005]為實現上述目的，本實用新型的技術方案是:一種自動行走設備包括，殼體；圖像采集裝置，活動安裝在所述殼體上，獲取所述自動行走設備前進方向的圖像信息；行走模塊，包括安裝在殼體上的輪組和驅動所述輪組的行走馬達；主控模塊，設置于殼體內，連接所述圖像采集裝置及行走模塊，控制自動行走設備工作及行走；其中，所述自動行走設備還包括角度保持機構，所述角度保持機構與所述圖像采集裝置連接。
[0006]優(yōu)選的，所述角度保持機構由轉軸活動連接在所述殼體上。
[0007]優(yōu)選的，所述角度保持機構包括一配重塊。
[0008]優(yōu)選的，所述配重塊與所述圖像采集裝置固定連接。
[0009]與現有技術相比，本實用新型的自動行走設備通過設置角度保持機構，使得圖像采集裝置的鏡頭軸線始終和水平面維持一個相對穩(wěn)定的夾角，從而確保無論自動行走設備處于何種地形，圖像采集裝置都可以穩(wěn)定地獲取前方環(huán)境信息的圖像，提高了自動行走設備對環(huán)境的魯棒適應性。
【附圖說明】
[0010]下面結合附圖和實施方式對本實用新型作進一步說明。
[0011]圖1是本實用新型第一實施方式自動行走設備的整體示意圖。
[0012]圖2是圖1中自動行走設備在坡面地形的整體示意圖。
[0013]圖3是圖2中自動行走設備在坡面地形的局部放大圖。
[0014]圖4是本實用新型第二實施方式的流程圖。
[0015]其中，
[0016]10、自動行走設備133、輔助輪19、配重塊
[0017]11、殼體15、圖像采集裝置
[0018]13、輪組17、轉軸
【具體實施方式】
[0019]有關本實用新型的詳細說明和技術內容，配合【附圖說明】如下，所附附圖僅提供參考與說明，并非用來對本實用新型加以限制。
[0020]圖1所示為本實用新型一實施方式自動行走設備的整體示意圖。自動行走設備10可以為自動割草機、自動吸塵器、自動剪草機等。在本實施方式中，自動行走設備10為自動割草機。
[0021]如圖1所示，自動行走設備10具有殼體11及活動安裝在殼體11上的圖像采集裝置15，用于采集自動行走設備10前進方向區(qū)域的圖像信息。圖像采集裝置15安裝在殼體11的前部靠上的位置，優(yōu)選的居中設置，采集殼體11前進方向區(qū)域的圖像信息。在本實施例中，圖像采集裝置15的采集范圍為一固定區(qū)域，如固定的視角范圍90度至120度。在其他可選實施例中取景范圍也可以為活動的，可選取視角范圍內一定角度范圍作為實際取景范圍，如選取視角范圍120度內位于中部的90度范圍作為實際取景范圍。
[0022]自動行走設備10還包括行走模塊，行走模塊包括安裝在殼體11上的輪組13和驅動所述輪組的行走馬達(圖中未示出)。輪組13可以有多種設置方法。通常輪組13包括由行走馬達驅動的驅動輪和輔助支撐殼體11的輔助輪133，驅動輪的數量可以為I個、2個或者更多。此處定義自動行走設備I的正常行進方向為自動行走設備I的前方，與前方相對的一方為自動行走設備I的后方，基于定義的自動行走設備I的前、后方向，自動行走設備I還包括位于前、后方之間的左、右兩側。如圖1所示，在本實施例中，自動行走設備I的驅動輪為2個，分別位于左側的左輪和位于右側的右輪。左輪和右輪關于自動行走設備I的中軸線對稱設置。左輪和右輪優(yōu)選地位于殼體11的后方，輔助輪133位于前方，當然在其他實施例中也可以替換位置或者改變輪子個數重新設置位置。
[0023]在本實施例中，左輪和右輪各自配接一個驅動馬達，以實現差速輸出以控制轉向。驅動馬達可以直接連接驅動輪，也可以在驅動馬達和驅動輪之間設傳動裝置，如本技術領域內常見的行星輪系等。在其他的實施例中，也可設置驅動輪2個，驅動馬達I個，這種情況下，驅動馬達通過第一傳動裝置驅動左輪，通過第二傳動裝置驅動右輪。即同一個馬達通過不同的傳動裝置驅動左輪和右輪。
[0024]為了能夠自動行走及工作，自動行走設備10 —般還包括工作模塊、能量模塊和主控模塊。主控模塊連接行走模塊、能量模塊、工作模塊及圖像采集裝置，控制自動行走設備行走及工作。
[0025]工作模塊用于執(zhí)行預定工作。本實施例中，工作模塊具體為切割模塊，包括用于割草的切割部件(圖中未示出)和驅動切割部件的切割馬達(圖中未示出)。
[0026]能量模塊用于給自動行走設備10的運行提供能量。能量模塊可以為汽油、電池包等。在本實施例中能量模塊包括在殼體11內設置的可充電電池包。在工作的時候，電池包釋放電能以維持自動行走設備10的工作。在非工作的時候，電池包可以連接外部電源以補充電能。特別的，出于更智能地設計，當探測到電池包電量不足的時候，自動行走設備10可以自行尋找到基站補充能量。
[0027]在本實施例中，自動行走設備10還包括角度保持機構，角度保持機構與圖像采集裝置15連接，保持圖像采集裝置15的鏡頭軸線和水平面處于穩(wěn)定的夾角。角度保持機構由轉軸17活動連接在所述殼體11上。角度保持機構包括配重塊19。配重塊19為具有一定重量的物體，可以為鐵塊或者鋼塊等。配重塊19具體的形狀不限，可以為方形、圓形、多邊形等。配重