一種機器人探測障礙電路的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，具體是一種機器人探測障礙電路。
【背景技術】
[0002]隨著科技的發(fā)展，機器人已經(jīng)成為一種新興的熱門的研宄領域，人們一直在研宄如何讓機器人取代人來完成更多的工作，其中，如何讓機器人自動避障，是一個很復雜的問題，現(xiàn)有的技術已經(jīng)提出了眾多的解決方案，然而，這些方案一方面很復雜，另一方面探測精度也不高，很難滿足人們的需求，也就導致機器人一直無法普及。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種電路結構簡單、靈敏度高的機器人探測障礙電路，以解決上述【背景技術】中提出的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0005]一種機器人探測障礙電路，包括光電親合器U1、芯片U2、芯片U3、芯片U4、電阻R1、電容Cl和電源1，所述電源I 一端連接開關SI，開關Dl另一端分別連接繼電器J觸點開關J-2引腳1、電阻R6、芯片U2引腳4、芯片U2引腳10、芯片U2引腳14、電阻R3、電阻R4、二極管Dl負極和光電I禹合器Ul引腳2，光電I禹合器Ul引腳I連接芯片U2引腳5，光電I禹合器Ul引腳3連接電阻R2，光電耦合器Ul引腳4連接電阻Rl，電阻Rl另一端分別連接電阻R2另一端、二極管D2正極、三極管VTl發(fā)射極、電容Cl、電容C2、芯片U2引腳7、電容C3、電容C4、繼電器J線圈、二極管D3正極、二極管D4正極、芯片U4引腳6、芯片U4引腳7、三極管VT3發(fā)射極、繼電器J觸點J-2引腳2和電源2，電源2另一端分別連接電源I另一端和電機M,電機M另一端連接繼電器J觸點J-2引腳3，所述芯片U4引腳3通過電阻R8連接芯片U4引腳4，芯片U4引腳5通過電阻R9連接三極管VT3基極，三極管VT3集電極連接蜂鳴器B2，蜂鳴器B2另一端分別連接繼電器J觸點J-1引腳2和芯片U4引腳1，繼電器J觸點J-1引腳I分別連接芯片U3引腳1、芯片U3引腳2和蜂鳴器BI，蜂鳴器BI另一端連接三極管VT2集電極，三極管VT2發(fā)射極分別連接芯片U3引腳6和芯片U3引腳7并接地，三極管VT2基極連接芯片U3引腳5，芯片U3引腳3通過電阻R7連接芯片U3引腳4，所述繼電器J觸點J-1引腳3分別連接電阻R6另一端和二極管D4負極，所述芯片U2引腳I分別連接電阻R4另一端和電阻R5，芯片U2引腳2分別連接電阻R5另一端、電容C4另一端和芯片U2引腳6，芯片U2引腳9分別連接繼電器J線圈另一端和二極管D3負極，芯片U2引腳3連接電容C3另一端，芯片U2引腳11連接電容C2另一端，芯片U2引腳12分別連接電阻R4另一端和電容Cl另一端，芯片U2引腳8分別連接電阻R3另一端和三極管VTl集電極。
[0006]作為本實用新型進一步的方案:所述光電耦合器Ul型號為4N25。
[0007]作為本實用新型進一步的方案:所述芯片U2型號為NE556。
[0008]作為本實用新型進一步的方案:所述芯片U3型號為KD9561。
[0009]作為本實用新型再進一步的方案:所述芯片U4型號為KD56023。
[0010]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是:本實用新型機器人探測障礙電路能夠探測前方20-30cm范圍內(nèi)的障礙物，一旦發(fā)現(xiàn)障礙物，機器人能夠自動倒車，判讀精確，而且電路結構簡單，成本極低，非常適合推廣使用。
【附圖說明】
[0011]圖1為機器人探測障礙電路的電路圖。
【具體實施方式】
[0012]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0013]請參閱圖1，本實用新型實施例中，一種機器人探測障礙電路，包括光電耦合器仍、芯片似、芯片仍、芯片況、電阻1?1、電容(:1和電源1，電源I 一端連接開關SI，開關Dl另一端分別連接繼電器J觸點開關J-2引腳1、電阻R6、芯片U2引腳4、芯片U2引腳10、芯片U2引腳14、電阻R3、電阻R4、二極管Dl負極和光電耦合器Ul引腳2，光電耦合器Ul引腳I連接芯片U2引腳5，光電耦合器Ul引腳3連接電阻R2，光電耦合器Ul引腳4連接電阻R1，電阻Rl另一端分別連接電阻R2另一端、二極管D2正極、三極管VTl發(fā)射極、電容Cl、電容C2、芯片U2引腳7、電容C3、電容C4、繼電器J線圈、二極管D3正極、二極管D4正極、芯片U4引腳6、芯片U4引腳7、三極管VT3發(fā)射極、繼電器J觸點J-2引腳2和電源2，電源2另一端分別連接電源I另一端和電機M，電機M另一端連接繼電器J觸點J-2引腳3，芯片U4引腳3通過電阻R8連接芯片U4引腳4，芯片U4引腳5通過電阻R9連接三極管VT3基極，三極管VT3集電極連接蜂鳴器B2，蜂鳴器B2另一端分別連接繼電器J觸點J-1引腳2和芯片U4引腳1，繼電器J觸點J-1引腳I分別連接芯片U3引腳1、芯片U3引腳2和蜂鳴器BI，蜂鳴器BI另一端連接三極管VT2集電極，三極管VT2發(fā)射極分別連接芯片U3引腳6和芯片U3引腳7并接地，三極管VT2基極連接芯片U3引腳5，芯片U3引腳3通過電阻R7連接芯片U3引腳4，繼電器J觸點J-1引腳3分別連接電阻R6另一端和二極管D4負極，芯片U2引腳I分別連接電阻R4另一端和電阻R5，芯片U2引腳2分別連接電阻R5另一端、電容C4另一端和芯片U2引腳6，芯片U2引腳9分別連接繼電器J線圈另一端和二極管D3負極，芯片U2引腳3連接電容C3另一端，芯片U2引腳11連接電容C2另一端，芯片U2引腳12分別連接電阻R4另一端和電容Cl另一端，芯片U2引腳8分別連接電阻R3另一端和三極管VTl集電極。
[0014]光電耦合器Ul型號為4N25。
[0015]芯片U2型號為NE556。
[0016]芯片U3型號為KD9561。
[0017]芯片U4 型號為 KD56023。
[0018]本實用新型的工作原理是:芯片U2的一個時基電路組成振蕩頻率為1200Hz的脈沖振蕩器，驅(qū)動光電耦合器Ul，接通開關SI，如果前方?jīng)]有障礙，繼電器J得電，觸點J-1和J-2觸發(fā)，芯片U3得電工作，蜂鳴器BI發(fā)出警笛聲，同時，電動機M正轉(zhuǎn)，機器人前進，當在其前方20-30cm處有障礙時，三極管VTl導通，其集電極觸發(fā)芯片Ul引腳8和引腳9輸出高電平使繼電器J動作，芯片U4得電工作，蜂鳴器B2發(fā)出“請注意，倒車”的聲音，同時電動機反轉(zhuǎn)，機器人一邊后退一邊轉(zhuǎn)彎，此時電源I通過電阻R4向電容Cl充電，約5s后電路恢復到SI剛接通時的狀態(tài)，機器人能繼續(xù)前進。
【主權項】
1.一種機器人探測障礙電路，包括光電耦合器Ul、芯片U2、芯片U3、芯片U4、電阻R1、電容Cl和電源(I)，其特征在于，所述電源I 一端連接開關SI，開關Dl另一端分別連接繼電器J觸點開關J-2引腳1、電阻R6、芯片U2引腳4、芯片U2引腳10、芯片U2引腳14、電阻R3、電阻R4、二極管Dl負極和光電耦合器Ul引腳2，光電耦合器Ul引腳I連接芯片U2引腳5，光電耦合器Ul引腳3連接電阻R2，光電耦合器Ul引腳4連接電阻R1，電阻Rl另一端分別連接電阻R2另一端、二極管D2正極、三極管VTl發(fā)射極、電容Cl、電容C2、芯片U2引腳7、電容C3、電容C4、繼電器J線圈、二極管D3正極、二極管D4正極、芯片U4引腳6、芯片U4引腳7、三極管VT3發(fā)射極、繼電器J觸點J-2引腳2和電源⑵，電源⑵另一端分別連接電源⑴另一端和電機M，電機M另一端連接繼電器J觸點J-2引腳3，所述芯片U4引腳3通過電阻R8連接芯片U4引腳4，芯片U4引腳5通過電阻R9連接三極管VT3基極，三極管VT3集電極連接蜂鳴器B2，蜂鳴器B2另一端分別連接繼電器J觸點J-1引腳2和芯片U4引腳1，繼電器J觸點J-1引腳I分別連接芯片U3引腳1、芯片U3引腳2和蜂鳴器BI，蜂鳴器BI另一端連接三極管VT2集電極，三極管VT2發(fā)射極分別連接芯片U3引腳6和芯片U3引腳7并接地，三極管VT2基極連接芯片U3引腳5，芯片U3引腳3通過電阻R7連接芯片U3引腳4，所述繼電器J觸點J-1引腳3分別連接電阻R6另一端和二極管D4負極，所述芯片U2引腳I分別連接電阻R4另一端和電阻R5，芯片U2引腳2分別連接電阻R5另一端、電容C4另一端和芯片U2引腳6，芯片U2引腳9分別連接繼電器J線圈另一端和二極管D3負極，芯片U2引腳3連接電容C3另一端，芯片U2引腳11連接電容C2另一端，芯片U2引腳12分別連接電阻R4另一端和電容Cl另一端，芯片U2引腳8分別連接電阻R3另一端和三極管VTl集電極。
2.根據(jù)權利要求1所述的機器人探測障礙電路，其特征在于，所述光電耦合器Ul型號為 4N25。
3.根據(jù)權利要求1所述的機器人探測障礙電路，其特征在于，所述芯片U2型號為NE556。
4.根據(jù)權利要求1所述的機器人探測障礙電路，其特征在于，所述芯片U3型號為KD9561。
5.根據(jù)權利要求1所述的機器人探測障礙電路，其特征在于，所述芯片U4型號為KD56023。
【專利摘要】本實用新型公開了一種機器人探測障礙電路，包括光電耦合器U1、芯片U2、芯片U3、芯片U4、電阻R1、電容C1和電源1。本實用新型機器人探測障礙電路能夠探測前方20-30cm范圍內(nèi)的障礙物，一旦發(fā)現(xiàn)障礙物，機器人能夠自動倒車，判讀精確，而且電路結構簡單，成本極低，非常適合推廣使用。
【IPC分類】G05D1-02
【公開號】CN204576266
【申請?zhí)枴緾N201520288827
【發(fā)明人】施麗雪
【申請人】施麗雪
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年4月30日