自動裝管裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實用新型涉及了一種自動裝管裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，中國勞動力市場面臨著勞動力成本迅速上升、勞動力供給不斷下降等情況，人口紅利已逐步消失；另一方面，中國制造業(yè)在加速轉(zhuǎn)型升級期也面臨著制造業(yè)效率亟待提高、尋求柔性制造、制造精度不斷提升等現(xiàn)實需求，因此，在制造業(yè)中以機器取代人工、提高自動化水平已成為當務(wù)之急，中國市場對于智能機器人的需求已進入快速增長及爆發(fā)期。就目前而言，市場上的大多機器人運用都在搬運、碼垛等粗放型領(lǐng)域應(yīng)用上，或產(chǎn)品比較單一的流水線上。而對于精度要求比較高，客戶產(chǎn)品類型多的應(yīng)用上卻顯得不足，主要原因在產(chǎn)品的切換上調(diào)試需要的時間長，調(diào)試復(fù)雜等因素，而推廣難的問題?？照{(diào)行業(yè)是白色家電的重要組成部分，世界上80%以上的空調(diào)在我國生產(chǎn)。并且誕生了格力、海爾、美的等大批世界上有知名度的空調(diào)生產(chǎn)企業(yè)。在當前形勢下，這些企業(yè)投入了大量的資金與精力對產(chǎn)線進行自動化改造，實現(xiàn)較大程度的自動化生產(chǎn)。但是對于精度要求高，技術(shù)難度大的領(lǐng)域卻建樹不多。比如:空調(diào)的核心部件冷凝管的自動插小彎管，停留在人工插管的階段。這是空調(diào)廠家急盼解決的問題，原因是:1、人工插管效率低下；2、單調(diào)的重復(fù)的動作，容易插錯位置；3、環(huán)境高溫，噪音大環(huán)境惡劣，人員容易流失。人工插管不僅存在插管效率低、勞動力成本高，且質(zhì)量不穩(wěn)定、廢品率較高的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種提高工作效率且準確裝管的自動裝管裝置，該自動裝管裝置可代替人工插管，不僅減輕了勞動強度進而提高了作業(yè)質(zhì)量，且杜絕了彎管插錯孔的現(xiàn)象，實現(xiàn)快速上管、自動對位及快速完成裝管。
[0004]本實用新型所要解決的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn):
[0005]一種自動裝管裝置，包括:
[0006]機架；
[0007]設(shè)置在所述機架內(nèi)的控制系統(tǒng)；
[0008]設(shè)置在所述機架底部用于輸送產(chǎn)品至工作區(qū)且夾緊產(chǎn)品的產(chǎn)品輸送夾緊機構(gòu)；
[0009]設(shè)置在所述機架上用于實現(xiàn)自動排分管的排分管機構(gòu)；
[0010]設(shè)置在所述機架上用于獲取產(chǎn)品上孔位的位置信息的視覺機構(gòu)；
[0011]設(shè)置在所述機架上用于從所述排分管機構(gòu)上抓取管子并插入孔位的裝管機構(gòu)；
[0012]所述產(chǎn)品輸送夾緊機構(gòu)、排分管機構(gòu)、視覺機構(gòu)及裝管機構(gòu)通過所述控制系統(tǒng)控制連接。
[0013]進一步地，所述產(chǎn)品輸送夾緊機構(gòu)包括輸送機構(gòu)及夾緊機構(gòu)；所述輸送機構(gòu)包括輸送機構(gòu)支架、第一輸送帶、第二輸送帶、第三輸送帶，所述第一輸送帶、第二輸送帶及第三輸送帶依次間隔設(shè)置在所述輸送機構(gòu)支架上；所述夾緊機構(gòu)包括夾緊機構(gòu)支架、設(shè)置在所述夾緊機構(gòu)支架的傳送夾緊機構(gòu)和工作夾緊機構(gòu)；所述傳送夾緊機構(gòu)包括位于待料區(qū)前方的第一光電傳感器和擋料氣缸、位于待料區(qū)后方且工作區(qū)前方的定位氣缸、位于待料區(qū)的第二光電傳感器和拍正氣缸、用于夾緊產(chǎn)品并傳送的兩組傳送夾緊氣缸、與兩組傳送夾緊氣缸連接的同步帶、與同步帶連接的傳送伺服電機；所述工作夾緊機構(gòu)包括位于工作區(qū)的第三光電傳感器和用于夾緊產(chǎn)品的工作夾緊氣缸。
[0014]進一步地，所述輸送機構(gòu)還包括分別與第一輸送帶及第二輸送帶對應(yīng)連接的升降伺服電機。
[0015]進一步地，所述夾緊機構(gòu)還包括與定位氣缸連接的步進電機。
[0016]進一步地，所述工作夾緊氣缸連接有工作夾緊板；所述擋料氣缸連接有擋料板；所述定位氣缸連接有定位板；所述拍正氣缸連接有拍正板。
[0017]進一步地，所述排分管機構(gòu)包括接管機構(gòu)、排管機構(gòu)及分管機構(gòu)；所述接管機構(gòu)包括接管板、設(shè)置在所述接管板的至少一接管槽及位于所述接管槽一側(cè)的第四光電傳感器；所述排管機構(gòu)包括排管機構(gòu)支架、設(shè)置在所述排管機構(gòu)支架上的線性模組和與所述線性模組連接的排管氣缸，所述排管氣缸連接有至少一排管氣爪；所述分管機構(gòu)包括分管支架、用于實現(xiàn)所述分管支架前后移動的推管導(dǎo)軌、設(shè)置在所述分管支架上的至少一分管氣爪和設(shè)置在所述分管氣爪上用于承載管子的至少一分管板；所述分管機構(gòu)還包括用于將所述分管板推至待抓區(qū)的推管機構(gòu)。
[0018]進一步地，所述排分管機構(gòu)為兩組且并排設(shè)置在所述機架的后平板上。
[0019]進一步地，所述分管機構(gòu)還包括用于壓正所述分管板上的管子的壓管機構(gòu)；所述壓管機構(gòu)包括壓正氣缸、與所述壓正氣缸連接的壓正板和兩根豎直設(shè)置且用于實現(xiàn)壓正氣缸下行的壓正導(dǎo)軌。
[0020]進一步地，位于待抓區(qū)兩側(cè)分別設(shè)置有用于檢測所述分管板上是否有管子的第五光電傳感器。
[0021]進一步地，所述裝管機構(gòu)包括機械手固定座及位于所述機械手固定座上的機械手，位于所述機械手上的伺服系統(tǒng)及位于所述該伺服系統(tǒng)輸出端的至少一裝管氣爪。
[0022]進一步地，所述裝管機構(gòu)為兩組且并排設(shè)置在所述機架的前平板上。
[0023]更進一步地，所述伺服系統(tǒng)為四軸伺服系統(tǒng)。
[0024]本實用新型具有如下有益效果:
[0025](1)本實用新型所述的自動裝管裝置實現(xiàn)了裝管的自動化，提高了工作效率，解決了現(xiàn)有人工插管效率低、勞動力成本高、質(zhì)量不穩(wěn)定及廢品率較高等不足；
[0026](2)本實用新型所述的自動裝管裝置可適用于不同寬度或?qū)挾鹊漠a(chǎn)品，能夠同時完成上下料；采用視覺定位和裝管機構(gòu)相結(jié)合，通過視覺相機拍到孔在何位置，裝管機構(gòu)就運動到相應(yīng)的位置進行插管，這即可做到準確插管，又大大降低了產(chǎn)品上待插管的孔位的外形要求，解決了現(xiàn)有采用機械定位對產(chǎn)品上待插管的孔位的外形要求非常高且難以定位問題，尺寸偏差范圍要在0.1mm以內(nèi)(較難實現(xiàn))，而裝管機構(gòu)的插管位置是固定的，導(dǎo)致現(xiàn)有機械定位后管子不易插進孔位、且易錯位進而影響工作效率及提高生產(chǎn)成本。
[0027](3)本實用新型的自動裝管裝置解決了現(xiàn)有技術(shù)自動裝管的技術(shù)難題，特別是空調(diào)冰箱行業(yè)內(nèi)的冷凝器自動裝插管技術(shù)難題；其開發(fā)與應(yīng)用，有助于企業(yè)實現(xiàn)連續(xù)且優(yōu)質(zhì)的自動化生產(chǎn)，不僅優(yōu)化了生產(chǎn)過程，且減少人工成本，同時提高裝管生產(chǎn)效率和質(zhì)量；使用方便，效果顯著，作用明顯，具有良好的經(jīng)濟效益和社會效益。
【附圖說明】
[0028]圖1為本實用新型一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2為本實用新型所述產(chǎn)品輸送夾緊機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖3為本實用新型所述排分管機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖4為本實用新型所述排分管機構(gòu)中分管氣爪及分管板的正視圖；
[0032]附圖中標記含義如下:
[0033]1、機架、2、產(chǎn)品、3、管子，4、前平板，5、后平板，6、孔位、7、上料區(qū)，8、工作區(qū)，9、下料區(qū)，10、接管區(qū)，11、排分管區(qū)，12、待抓區(qū)，13、輸送機構(gòu)支架，14、第一輸送帶(前輸送帶)，15、第二輸送帶，16、第三輸送帶(后輸送帶)，17、升降伺服電機，18、傳送伺服電機，19、同步帶，20、夾緊機構(gòu)支架，21、傳送導(dǎo)軌，22、第一光電傳感器，23、擋料氣缸，231、擋料板(拍正板)，24、定位氣缸，241、定位板，25、第二光電傳感器，26、拍正氣缸，27、步進電機，28、傳送夾緊氣缸，281、傳送夾緊板，29、第三光電傳感器，30、工作夾緊氣缸，301、工作夾緊板，31、接管板，32、第四光電傳感器，33、排管機構(gòu)支架，34、線性模組，35、排管氣缸，351、排管氣爪板，352排管氣爪，36、分管支架、37、推管導(dǎo)軌、38、第一分管氣爪，39、第二分管氣爪，40、分管板，401、接管柱，41、壓管氣缸，411、壓正板，42、壓正導(dǎo)軌，43、推管氣缸，44、推管塊，45、第五光電傳感器，46、視覺相機，47、機械手固定座、48、機械手，49、裝管氣爪。
【具體實施方式】
[0034]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進行詳細的說明。
[0035]本實施例涉及的產(chǎn)品包括但不限定為蒸發(fā)器，產(chǎn)品規(guī)格優(yōu)選為寬度約508~914_，高度約700~1100_，厚度約22~66_，但不局限于此；管子包括但不限定為U型管或半彎管，管子可以是管徑為5~10mm的各種二通管或三通管或多通管，但不局限于此。本實用新型中，所涉及自動控制系統(tǒng)部分均采用現(xiàn)有技術(shù)來實現(xiàn)，不再詳述。
[0036]請參考圖1至4，其顯示了一種自動裝管裝置，其包括:
[0037]機架1及機罩；
[0038]設(shè)置在所述機架1底部用于輸送產(chǎn)品2至工作區(qū)8且夾緊產(chǎn)品2的產(chǎn)品輸送夾緊機構(gòu)；
[0039]設(shè)置在所述機架1上用于實現(xiàn)自動排分管的排分管機構(gòu)；
[0040]設(shè)置在所述機架1上用于獲取產(chǎn)品2上孔位6的位置信息的視覺機構(gòu)；
[0041]設(shè)置在所述機架1上用于從所述排分管機構(gòu)上抓取管子3并插入孔位6的裝管機構(gòu)；
[0042]設(shè)置在所述機架1內(nèi)的控制系統(tǒng)(圖未顯示)；
[0043]所述產(chǎn)品輸送夾緊機構(gòu)、排分