一種噴藥機器人的聲控系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種噴藥機器人的聲控系統(tǒng)，屬于農業(yè)機器人技術領域。
【背景技術】
[0002]農業(yè)大田、果園、溫室大棚中的噴藥，大都采用手動噴藥，勞動強度大，而且噴出的藥水對勞動者的傷害比較大。在有風時的大田噴藥作業(yè)，作業(yè)者得觀察風向，確定施藥方式，作業(yè)強度大，效果不理想；夏天悶熱天氣中的果園噴藥作業(yè)，由于藥霧一直彌漫在果園，作業(yè)者一直呆在藥霧中，容易引起藥霧中毒或過敏反應；溫室大棚中噴藥時，由于溫度、濕度較大，空間密閉，藥物彌漫濃度比較大，對人體的生理傷害相對更大。以上噴藥過程中的種種對勞動者不利的因素，對噴藥機械的自動化、智能化程度提出更高要求。
[0003]出于環(huán)保要求，噴藥作業(yè)要有針對性，現有的噴藥機器人噴藥自動化相關研究有一些進展，但是研究大多集中于噴頭、定靶噴藥、樹形識別等方向，對噴藥機器人整機的智能化研究較少，完全智能化噴藥的機器人，大部分正處于試驗階段，因此需要一種半自動化的噴藥機器人控制系統(tǒng)，減輕勞動者的勞動強度，增加勞動者保護，因此遠程遙控機器人噴藥，成為解決該問題的一種思路，但是操作者離得比較遠，噴藥過程控制不理想，達不到施藥效果，浪費比較大，還增加農藥污染，因此遙控距離不能太遠。噴藥過程的不確定性，需要考慮的影響因素比較多，導致傳感信息比較多，決策復雜，對控制器和控制算法提出了更高的設計要求，同時由于控制量比較多，控制按鈕多，操作中，容易混淆按鈕，或者誤操作，導致噴藥過程比較長。
[0004]因此，需要一種操作簡單，控制反應快的噴藥機器人近距離控制系統(tǒng)。本實用新型的噴藥機器人的聲控系統(tǒng)，可以通過操作者的聲音，控制噴藥機器人本體，及其噴藥過程，降低了操作者的勞動強度，效率比較高，成本比較小，同時，控制元件的維修、保養(yǎng)、更換，簡單、快捷，適用于現有農業(yè)系統(tǒng)。

【發(fā)明內容】

[0005]針對上述問題，本實用新型的目的在于設計一種噴藥機器人的聲控系統(tǒng)，可以近距離控制噴藥機器人運動、噴藥，價格不高，同時維修、保養(yǎng)簡單，能減輕農民的勞動強度。
[0006]為實現上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是:一種噴藥機器人的聲控系統(tǒng)，包括一個語音輸入輸出模塊，一個語音識別模塊，一個主控模塊，一個語音播放模塊，一個噴藥機器人本體運動控制模塊，一個施藥過程控制模塊，語音識別模塊、主控模塊、語音播放模塊、噴藥機器人本體運動控制模塊和施藥過程控制模塊安裝在噴藥機器人本體上，語音輸入輸出模塊中的藍牙適配器與語音識別模塊總線連接，主控模塊分別與語音識別模塊、語音播放模塊、噴藥機器人本體運動控制模塊和施藥過程控制模塊，總線連接，語音播放模塊，分別與主控模塊和語音輸入輸出模塊總線連接。
[0007]所述的語音輸入輸出模塊，包括藍牙耳麥，智能手機、藍牙適配器和語音外放模塊，藍牙適配器和語音外放模塊，安裝在噴藥機器人上，藍牙耳麥或智能手機，由操作者持有，通過無線給藍牙適配器發(fā)送聲音命令，藍牙適配器收到聲音后，發(fā)送聲音給語音識別模塊進行識別，語音識別模塊將識別結果傳遞給主控模塊，主控模塊，根據識別結果，驅動語音播放模塊，調用存儲單元II中的音頻文件，發(fā)送到語音外放模塊播放，也可以通過藍牙適配器，發(fā)送到藍牙耳麥或智能手機播放。
[0008]所述的語音識別模塊，包括一個濾波模塊、一個頻譜分析模塊、一個特征提取模塊、一個語音識別器、一個存儲單元I，存儲單元I中儲存有關鍵詞列表和拼音串，藍牙適配器連接濾波模塊，頻譜分析模塊分別與濾波模塊、特征提取模塊電路連接，語音識別器分別與特征提取模塊和存儲單元I連接，主控模塊分別與特征提取模塊和存儲單元I連接，藍牙適配器傳送過來的聲音信號，經過濾波模塊、頻譜分析模塊、特征提取模塊后，提取到聲音特征值，與存儲單元I中的關鍵詞列表比對，找到對應關鍵詞，然后把該關鍵詞對應的拼音串發(fā)送給主控模塊，進行相應的控制。
[0009]所述的主控模塊，包括一個中央處理器I，一個存儲單元II，一個觸摸屏，一個存儲單元III，一個導航定位模塊，一個超聲波避障模塊，一個樹形識別模塊，以及其他外設，中央處理器I，分別與存儲單元I1、觸摸屏、存儲單元II1、導航定位模塊、超聲波避障模塊、樹形識別模塊，和其他外設，總線連接，存儲單元II中，存儲有音頻文件，用于外放，觸摸屏通過觸摸屏控制器進行控制。
[0010]所述的關鍵詞列表、拼音串、音頻文件，由設計者在設計過程中，通過主控模塊，存入對應的存儲單元。
[0011]因此，需要一種操作簡單，控制反應快的噴藥機器人近距離控制系統(tǒng)。本實用新型的噴藥機器人的聲控系統(tǒng)，可以通過操作者的聲音，控制噴藥機器人本體，及其噴藥過程，，降低了操作者的勞動強度，效率比較高，成本比較小，同時，控制元件的維修、保養(yǎng)、更換，簡單、快捷，適用于現有農業(yè)系統(tǒng)。
[0012]按照本實用新型所提供的設計方案，可以通過操作者的聲音，可以近距離控制噴藥機器人本體，及其噴藥過程，操作簡單，控制反應快，制作成本低廉，效率比較高，維護保養(yǎng)簡單、快捷，適合應用于現有噴藥機器人的改進控制。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的施藥機器人聲控系統(tǒng)整體示意圖；
[0014]圖2為本實用新型的語音輸入輸出示意圖；
[0015]圖3為本實用新型的語音識別模塊示意圖；
[0016]圖4為本實用新型的主控模塊示意圖；
[0017]圖5為本實用新型的程序總體流程圖；
[0018]附圖標記表
[0019]1.語音輸入輸出模塊；11.藍牙耳麥；12.智能手機；13.藍牙適配器；14.語音外放模塊；2.語音識別模塊；21.濾波模塊；22.頻譜分析模塊；23.特征提??；24.語音識別器；25存儲單元I ;251.關鍵詞列表；252.拼音串；3.主控模塊；31.中央處理器I ;32.存儲單元II ;321.音頻文件；33.觸摸屏；331.觸摸屏控制器；34.存儲單元III ;35.導航定位模塊；36.超聲波避障模塊；37.樹形識別模塊；38.氣象信息模塊；39.其他外設；4.語音播放模塊；5.施藥機器人本體運動控制模塊；6.施藥過程控制模塊；7.操作者。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖和實例對本實用新型進行詳細的描述。
[0021]參見圖1、圖2，一種噴藥機器人的聲控系統(tǒng)，包括一個語音輸入輸出模塊1，一個語音識別模塊2，一個主控模塊3，一個語音播放模塊4，一個噴藥機器人本體運動控制模塊5，一個施藥過程控制模塊6，語音識別模塊2、主控模塊3、語音播放模塊4、噴藥機器人本體運動控制模塊5和施藥過程控制模塊6安裝在噴藥機器人本體上，語音輸入輸出模塊1中的藍牙適配器13與語音識別模塊2總線連接，主控模塊3，分別與語音識別模塊2、語音播放模塊4、噴藥機器人本體運動控制模塊5和施藥過程控制模塊6，總線連接，語音播放模塊4，分別與主控模塊3和語音輸入輸出模塊1總線連接。
[0022]參見圖2，所述的語音輸入輸出模塊1，包括藍牙耳麥11，智能手機12、