掃地機(jī)器人回充電系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種掃地機(jī)器人回充電系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，掃地機(jī)器人返回充電座的方式比較簡(jiǎn)單。例如，通過(guò)接收到的左右紅外信號(hào)的強(qiáng)弱關(guān)系來(lái)判斷充電座的方向，雖然能夠控制掃地機(jī)器人返回至充電座，但返回速度慢，且與充電座準(zhǔn)確對(duì)接的概率比較低，而且無(wú)法適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本實(shí)用新型的目的在于提出一種能夠控制掃地機(jī)器人快速返回充電座，并與充電座準(zhǔn)確對(duì)接的掃地機(jī)器人回充電系統(tǒng)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出了一種掃地機(jī)器人回充電系統(tǒng)，包括:充電座，所述充電座用于發(fā)射多組不同編碼的紅外信號(hào)以將所述充電座的前方區(qū)域劃分為六個(gè)不同信號(hào)區(qū)域，其中，所述六個(gè)不同信號(hào)區(qū)域包括左近場(chǎng)區(qū)域、中間近場(chǎng)區(qū)域、右近場(chǎng)區(qū)域和左遠(yuǎn)場(chǎng)區(qū)域、中間遠(yuǎn)場(chǎng)區(qū)域、右遠(yuǎn)場(chǎng)區(qū)域;設(shè)置在掃地機(jī)器人上的六個(gè)紅外接收管，所述六個(gè)紅外接收管中的第一至第四紅外接收管以前后、左右對(duì)稱的方式設(shè)置在所述掃地機(jī)器人的四個(gè)端角處，所述六個(gè)紅外接收管中的第五和第六紅外接收管以前后中心軸對(duì)稱的方式設(shè)置在所述掃地機(jī)器人的前端或尾端；回充電控制裝置，所述回充電控制裝置用于在判斷所述掃地機(jī)器人需要充電時(shí)控制所述六個(gè)紅外接收管開啟，并在所述六個(gè)紅外接收管中的任意一個(gè)紅外接收管接收到所述充電座發(fā)射的紅外信號(hào)時(shí)控制所述掃地機(jī)器人向所述中間近場(chǎng)區(qū)域行走，直至所述第五和第六紅外接收管接收到中間近場(chǎng)紅外信號(hào)時(shí)，所述回充電控制裝置控制所述掃地機(jī)器人繼續(xù)行走直至所述掃地機(jī)器人與所述充電座對(duì)接成功。
[0005]根據(jù)本實(shí)用新型的掃地機(jī)器人回充電系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)置在掃地機(jī)器人上的六個(gè)紅外接收管接收到的充電座發(fā)射的紅外信號(hào)來(lái)控制掃地機(jī)器人快速返回至充電座，從而有效縮短掃地機(jī)器人的充電回航時(shí)間，且適用于復(fù)雜環(huán)境。同時(shí)，通過(guò)設(shè)置在掃地機(jī)器人的前端或者尾端的紅外接收管來(lái)控制掃地機(jī)器人與充電座的快速準(zhǔn)確對(duì)接，有效避免了對(duì)接過(guò)程中采用左右邊刷刷動(dòng)充電座造成的對(duì)接不穩(wěn)定的問(wèn)題。
[0006]具體地，所述第一至第四紅外接收管中的第一紅外接收管和第二紅外接收管的接收面夾角為90°，所述第一至第四紅外接收管中的第一紅外接收管和第三紅外接收管的接收面夾角為90°，所述第一至第四紅外接收管中的第二紅外接收管和第四紅外接收管的接收面夾角為90°，所述第一至第四紅外接收管中的第三紅外接收管和第四紅外接收管的接收面夾角為90°，所述第五和第六紅外接收管的接收面夾角為90°。
[0007]具體地，當(dāng)所述第五和第六紅外接收管以前后中心軸對(duì)稱的方式設(shè)置在所述掃地機(jī)器人的尾端時(shí)，其中，在根據(jù)接收到的紅外信號(hào)判斷所述掃地機(jī)器人位于所述左遠(yuǎn)場(chǎng)區(qū)域或所述右遠(yuǎn)場(chǎng)區(qū)域時(shí)，所述回充電控制裝置控制所述掃地機(jī)器人向所述左近場(chǎng)區(qū)域或所述右近場(chǎng)區(qū)域行走，并在所述掃地機(jī)器人位于所述左近場(chǎng)區(qū)域或所述右近場(chǎng)區(qū)域時(shí)控制所述掃地機(jī)器人向所述中間近場(chǎng)區(qū)域行走，以及在所述掃地機(jī)器人位于所述中間近場(chǎng)區(qū)域時(shí)控制所述掃地機(jī)器人的尾端對(duì)準(zhǔn)并靠近所述充電座，直至所述掃地機(jī)器人的尾端與所述充電座對(duì)接成功;在根據(jù)接收到的紅外信號(hào)判斷所述掃地機(jī)器人位于所述左近場(chǎng)區(qū)域或所述右近場(chǎng)區(qū)域時(shí)，所述回充電控制裝置控制所述掃地機(jī)器人向所述中間近場(chǎng)區(qū)域行走，并在所述掃地機(jī)器人位于所述中間近場(chǎng)區(qū)域時(shí)控制所述掃地機(jī)器人的尾端對(duì)準(zhǔn)并靠近所述充電座，直至所述掃地機(jī)器人的尾端與所述充電座對(duì)接成功;在根據(jù)接收到的紅外信號(hào)判斷所述掃地機(jī)器人位于所述中間近場(chǎng)區(qū)域時(shí)，所述回充電控制裝置控制所述掃地機(jī)器人的尾端對(duì)準(zhǔn)并靠近所述充電座，直至所述掃地機(jī)器人的尾端與所述充電座對(duì)接成功;在根據(jù)接收到的紅外信號(hào)判斷所述掃地機(jī)器人位于所述中間遠(yuǎn)場(chǎng)區(qū)域時(shí)，所述回充電控制裝置控制所述掃地機(jī)器人向所述中間近場(chǎng)區(qū)域行走，并在所述掃地機(jī)器人位于所述中間近場(chǎng)區(qū)域時(shí)控制所述掃地機(jī)器人的尾端對(duì)準(zhǔn)并靠近所述充電座，直至所述掃地機(jī)器人的尾端與所述充電座對(duì)接成功。
[0008]具體地，當(dāng)所述第五和第六紅外接收管以前后中心軸對(duì)稱的方式設(shè)置在所述掃地機(jī)器人的前端時(shí)，其中，在根據(jù)接收到的紅外信號(hào)判斷所述掃地機(jī)器人位于所述左遠(yuǎn)場(chǎng)區(qū)域或所述右遠(yuǎn)場(chǎng)區(qū)域時(shí)，所述回充電控制裝置控制所述掃地機(jī)器人向所述左近場(chǎng)區(qū)域或所述右近場(chǎng)區(qū)域行走，并在所述掃地機(jī)器人位于所述左近場(chǎng)區(qū)域或所述右近場(chǎng)區(qū)域時(shí)控制所述掃地機(jī)器人向所述中間近場(chǎng)區(qū)域行走，以及在所述掃地機(jī)器人位于所述中間近場(chǎng)區(qū)域時(shí)控制所述掃地機(jī)器人的前端對(duì)準(zhǔn)并靠近所述充電座，直至所述掃地機(jī)器人的前端與所述充電座對(duì)接成功;在根據(jù)接收到的紅外信號(hào)判斷所述掃地機(jī)器人位于所述左近場(chǎng)區(qū)域或所述右近場(chǎng)區(qū)域時(shí)，所述回充電控制裝置控制所述掃地機(jī)器人向所述中間近場(chǎng)區(qū)域行走，并在所述掃地機(jī)器人位于所述中間近場(chǎng)區(qū)域時(shí)控制所述掃地機(jī)器人的前端對(duì)準(zhǔn)并靠近所述充電座，直至所述掃地機(jī)器人的前端與所述充電座對(duì)接成功;在根據(jù)接收到的紅外信號(hào)判斷所述掃地機(jī)器人位于所述中間近場(chǎng)區(qū)域時(shí)，所述回充電控制裝置控制所述掃地機(jī)器人的前端對(duì)準(zhǔn)并靠近所述充電座，直至所述掃地機(jī)器人的前端與所述充電座對(duì)接成功;在根據(jù)接收到的紅外信號(hào)判斷所述掃地機(jī)器人位于所述中間遠(yuǎn)場(chǎng)區(qū)域時(shí)，所述回充電控制裝置控制所述掃地機(jī)器人向所述中間近場(chǎng)區(qū)域行走，并在所述掃地機(jī)器人位于所述中間近場(chǎng)區(qū)域時(shí)控制所述掃地機(jī)器人的前端對(duì)準(zhǔn)并靠近所述充電座，直至所述掃地機(jī)器人的前端與所述充電座對(duì)接成功。
【附圖說(shuō)明】
[0009]圖I是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的掃地機(jī)器人回充電系統(tǒng)的示意圖。
[0010]圖2是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的六個(gè)紅外接收管的設(shè)置位置圖。
[0011 ]圖3是根據(jù)本實(shí)用新型另一個(gè)實(shí)施例的六個(gè)紅外接收管的設(shè)置位置圖。
[0012]圖4是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的六個(gè)紅外接收管形成的接收區(qū)域示意圖。
[0013]圖5是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的掃地機(jī)器人向左近場(chǎng)區(qū)域行走的示意圖。
[0014]圖6是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的掃地機(jī)器人從左近場(chǎng)區(qū)域向中間近場(chǎng)區(qū)域行走的示意圖。
[0015]圖7是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的掃地機(jī)器人到達(dá)中間近場(chǎng)區(qū)域時(shí)的示意圖。
[0016]圖8是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的掃地機(jī)器人調(diào)整自身位置的示意圖。
[0017]圖9是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的掃地機(jī)器人回充電系統(tǒng)的回充控制流程圖。
[0018]圖10是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的掃地機(jī)器人回充電系統(tǒng)的回充控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0020]下面參考附圖來(lái)描述本實(shí)用新型實(shí)施例提出的掃地機(jī)器人回充電系統(tǒng)以及掃地機(jī)器人回充電系統(tǒng)的回充控制方法。
[0021]圖I是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的掃地機(jī)器人回充電系統(tǒng)的示意圖。如圖I所示，該掃地機(jī)器人回充電系統(tǒng)包括:充電座100、設(shè)置在掃地機(jī)器人上的六個(gè)紅外接收管和回充電控制裝置(圖中未具體示出）。
[0022]其中，充電座100用于發(fā)射多組不同編碼的紅外信號(hào)以將充電座100的前方區(qū)域劃分為六個(gè)不同信號(hào)區(qū)域，其中，六個(gè)不同信號(hào)區(qū)域包括左近場(chǎng)區(qū)域SI、中間近場(chǎng)區(qū)域S2、右近場(chǎng)區(qū)域S3和左遠(yuǎn)場(chǎng)區(qū)域S4、中間遠(yuǎn)場(chǎng)區(qū)域S5、右遠(yuǎn)場(chǎng)區(qū)域S6。六個(gè)紅外接收管分別為第一紅外接收管P1、第二紅外接收管P2、第三紅外接收管P3、第四紅外接收管P4、第五紅外接收管P5和第六紅外接收管P6，六個(gè)紅外接收管中的第一至第四紅外接收管以前后、左右對(duì)稱的方式設(shè)置在掃地機(jī)器人的四個(gè)端角處，六個(gè)紅外接收管中的第五和第六紅外接收管以前后中心軸對(duì)稱的方式設(shè)置在掃地機(jī)器人的前端或尾端?；爻潆娍刂蒲b置用于在判斷掃地機(jī)器人需要充電時(shí)控制六個(gè)紅外接收管開啟，并在六個(gè)紅外接收管中的任意一個(gè)紅外接收管接收到充電座100發(fā)射的紅外信號(hào)時(shí)控制掃地機(jī)器人向中間近場(chǎng)區(qū)域S2行走，直至第五和第六紅外接收管接收到中間近場(chǎng)紅外信號(hào)時(shí)，回充電控制裝置控制掃地機(jī)器人繼續(xù)行走直至掃地機(jī)器人與充電座100對(duì)接成功。
[0023]具體地，如圖2和圖3所示，第一紅外接收管Pl和第二紅外接收管P2關(guān)于中心軸A-A’對(duì)稱設(shè)置，第三紅外接收管P3和第四紅外接收管P4關(guān)于中心軸A-A’對(duì)稱設(shè)置，并且，第一紅外