一種無人搬運車車載控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種無人搬運車車載控制系統(tǒng)，包括車載計算機、通信接口模塊、紅外導航模塊、I/O模塊、存儲模塊、驅(qū)動模塊、轉向驅(qū)動模塊和無線通信模塊。本實用新型是在無人搬運車上安裝發(fā)射激光的紅外導航模塊、在工作現(xiàn)場的四周安裝反射板，無人搬運車在行進過程中不斷發(fā)射激光并接收反射信號，通過所檢測得到的反射板的精確位置，再通過車載計算機的計算得到無人搬運車當前所處的位置。激光導引無人搬運車可以在導引區(qū)內(nèi)自由行走和精確定位，行走路面無需其他任何定位措施，小車的行走路徑可根據(jù)實際需求隨時改動。
【專利說明】
一種無人搬運車車載控制系統(tǒng)
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種控制系統(tǒng)，具體是一種無人搬運車車載控制系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]物流系統(tǒng)是指在一定的時間和空間里，由所需位移的物資、包裝設備、裝卸搬運機械、運輸工具、倉儲設施、人員和通信聯(lián)系等若干相互制約的要素所構成的具有特定功能的有機整體。物流系統(tǒng)的目的是實現(xiàn)物資的空間效益和時間效益，使物流速度加快。物流所花費時間縮短，空間占用縮小，大大節(jié)省成本，從而增加利潤，實現(xiàn)各種物流環(huán)節(jié)的合理銜接，并取得最佳的經(jīng)濟效益。
[0003]為了實現(xiàn)工廠生產(chǎn)的高度自動化、提高生產(chǎn)效率和降低生產(chǎn)成本，本發(fā)明作為生產(chǎn)過程中的物流搬運系統(tǒng)，以實現(xiàn)其快速、及時、低成本、規(guī)模優(yōu)化和易于庫存控制管理等目的。本發(fā)明的原理是在無人搬運車上安裝發(fā)射激光的紅外導航模塊、在工作現(xiàn)場的四周安裝反射板，無人搬運車在行進過程中不斷發(fā)射激光并接收反射信號，通過所檢測得到的反射板的精確位置，再通過車載計算機的計算得到無人搬運車當前所處的位置。激光導引無人搬運車可以在導引區(qū)內(nèi)自由行走和精確定位，行走路面無需其他任何定位措施，小車的行走路徑可根據(jù)實際需求隨時改動。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于提供一種無人搬運車車載控制系統(tǒng)，以解決上述【背景技術】中提出的問題。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0006]—種無人搬運車車載控制系統(tǒng)，包括車載計算機、通信接口模塊、紅外導航模塊、I/O模塊、存儲模塊、驅(qū)動模塊、轉向驅(qū)動模塊和無線通信模塊，所述車載計算機分別連接通信接口模塊、紅外導航模塊、I /0模塊和存儲模塊，通信接口模塊分別連接無線通信模塊、驅(qū)動模塊、驅(qū)動編碼、轉向驅(qū)動模塊和轉向編碼，驅(qū)動模塊還通過驅(qū)動電機連接驅(qū)動編碼另一端，所述驅(qū)動模塊還通過轉向電機連接轉向編碼另一端，所述I/O模塊還分別連接安全裝置、紅外通信模塊和外部傳感器模塊。
[0007]作為本實用新型進一步的方案:所述車載計算機內(nèi)置電子地圖。
[0008]作為本實用新型再進一步的方案:所述驅(qū)動模塊包括運放Ul、電阻Rl、電容Cl、三極管Q和二極管Dl，所述電阻Rl—端連接通信接口模塊，電阻Rl另一端分別連接接地電容Cl和電阻R2，電阻R2另一端分別連接電阻R3、電容C2和運放Ul同相端，電容C2另一端連接電阻R3另一端并接地，運放Ul反相端連接電阻R5，電阻R5另一端分別連接三極管Q發(fā)射極和接地電阻R6，三極管Ql基極分別連接二極管Dl正極和電阻R4，電阻R4另一端連接運放Ul輸出端，所述二極管Dl負極分別連接三極管Q集電極和驅(qū)動電機，運放Ul電源端連接電源VCC。
[0009]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是:本發(fā)明是在無人搬運車上安裝發(fā)射激光的紅外導航模塊、在工作現(xiàn)場的四周安裝反射板，無人搬運車在行進過程中不斷發(fā)射激光并接收反射信號，通過所檢測得到的反射板的精確位置，再通過車載計算機的計算得到無人搬運車當前所處的位置。激光導引無人搬運車可以在導引區(qū)內(nèi)自由行走和精確定位，行走路面無需其他任何定位措施，小車的行走路徑可根據(jù)實際需求隨時改動。
【附圖說明】
[0010]圖1為無人搬運車車載控制系統(tǒng)的結構原理框圖；
[0011 ]圖2為無人搬運車車載控制系統(tǒng)中驅(qū)動模塊的電路圖。
【具體實施方式】
[0012]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0013]請參閱圖1?2，本實用新型實施例中，一種無人搬運車車載控制系統(tǒng)，包括車載計算機、通信接口模塊、紅外導航模塊、I/O模塊、存儲模塊、驅(qū)動模塊、轉向驅(qū)動模塊和無線通信模塊，所述車載計算機分別連接通信接口模塊、紅外導航模塊、I/O模塊和存儲模塊，通信接口模塊分別連接無線通信模塊、驅(qū)動模塊、驅(qū)動編碼、轉向驅(qū)動模塊和轉向編碼，驅(qū)動模塊還通過驅(qū)動電機連接驅(qū)動編碼另一端，所述驅(qū)動模塊還通過轉向電機連接轉向編碼另一端，所述I/O模塊還分別連接安全裝置、紅外通信模塊和外部傳感器模塊。
[0014]所述車載計算機內(nèi)置電子地圖。
[0015]所述驅(qū)動模塊包括運放Ul、電阻R1、電容Cl、三極管Q和二極管Dl，所述電阻Rl—端連接通信接口模塊，電阻Rl另一端分別連接接地電容Cl和電阻R2，電阻R2另一端分別連接電阻R3、電容C2和運放Ul同相端，電容C2另一端連接電阻R3另一端并接地，運放Ul反相端連接電阻R5，電阻R5另一端分別連接三極管Q發(fā)射極和接地電阻R6，三極管Ql基極分別連接二極管Dl正極和電阻R4，電阻R4另一端連接運放Ul輸出端，所述二極管Dl負極分別連接三極管Q集電極和驅(qū)動電機，運放UI電源端連接電源VCC。
[0016]本實用新型的工作原理是:請參閱圖1，本發(fā)明的原理是在無人搬運車上安裝發(fā)射激光的紅外導航模塊、在工作現(xiàn)場的四周安裝反射板，無人搬運車在行進過程中不斷發(fā)射激光并接收反射信號，通過所檢測得到的反射板的精確位置，再通過車載計算機的計算得到無人搬運車當前所處的位置。激光導引無人搬運車可以在導引區(qū)內(nèi)自由行走和精確定位，行走路面無需其他任何定位措施，小車的行走路徑可根據(jù)實際需求隨時改動。
[0017]小車的行走路徑主要是依賴于電子地圖的數(shù)據(jù)庫，數(shù)據(jù)庫包含小車行駛的站臺和運動的線段，電子地圖被車載計算機用來通過路徑網(wǎng)絡進行導航，紅外導航模塊的主要功能是指引小車沿著根據(jù)生產(chǎn)需要所設定的路線網(wǎng)絡行進的模塊，車載計算機路徑規(guī)劃模塊在路線網(wǎng)絡中，根據(jù)當前的任務信息計算出從當前位置所有可能到達目的地的路徑所需時間最短的路線，定義的速度和線段的長度在計算中使用，所選擇路徑上的點和線段被列表列出，用來指引小車去所希望的目的地。
[0018]請參閱圖2，DAC電路由R1、C1、R2和R3組成，其中Rl和Cl構成D/A轉換器，它是將通信接口模塊傳輸?shù)腜WM信號通過積分轉換為平滑的模擬信號，R2和R3構成分壓電路，根據(jù)不同的驅(qū)動電機規(guī)格，可以調(diào)整R2和R3的阻值來選擇合適的電壓。
[0019]自啟動恒流線性驅(qū)動電路由運放Ul、三極管、R4、R5和Dl組成，其中R4的作用是限流，Dl是用來控制流過驅(qū)動電機的電流，如果P麗的占空比為O，運放Ul的輸出電壓很低，此時可以通過Dl設置不同的啟動電壓，來調(diào)整驅(qū)動電機最低工作電壓和最低轉速，這就是自啟動特性。當我們把PWM的占空比增大時，運放Ul的輸出電壓逐漸變大，相當于基極電流增加，三極管Q集電極電流增加，驅(qū)動電機轉速加快，因此可以通過改變PWM的占空比來調(diào)整驅(qū)動電機的轉速。R5的作用是構成電流并聯(lián)負反饋，當通過驅(qū)動電機的電流增大時，運放Ul的反相端電壓升高，運放Ul的輸出端電壓降低，因此通過三極管Q的電流又會減少，形成一個電流負反饋，運放Ul的同相端和反相端起阻抗匹配的作用。
[0020]自啟動是用來阻止上電瞬間電源輸入過大的電流的，因為這一電流會對控制三極管造成很大的沖擊，在電路中，此保護功能主要是由C2來完成，在上電瞬間，運放Ul的同相端由于電容的C2的存在，對C2開始充電，同相端電壓從O開始上升，在同相端電壓上升到反相端電壓之前，運放Ul的輸出端電壓很低，三極管Q允許通過的電流很小，從而起到保護作用。
[0021]對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。
[0022]此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經(jīng)適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。
【主權項】
1.一種無人搬運車車載控制系統(tǒng)，包括車載計算機、通信接口模塊、紅外導航模塊、I/O模塊、存儲模塊、驅(qū)動模塊、轉向驅(qū)動模塊和無線通信模塊，其特征在于，所述車載計算機分別連接通信接口模塊、紅外導航模塊、I/o模塊和存儲模塊，通信接口模塊分別連接無線通信模塊、驅(qū)動模塊、驅(qū)動編碼、轉向驅(qū)動模塊和轉向編碼，驅(qū)動模塊還通過驅(qū)動電機連接驅(qū)動編碼另一端，所述驅(qū)動模塊還通過轉向電機連接轉向編碼另一端，所述I/o模塊還分別連接安全裝置、紅外通信模塊和外部傳感器模塊。2.根據(jù)權利要求1所述的無人搬運車車載控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車載計算機內(nèi)置電子地圖。3.根據(jù)權利要求1所述的無人搬運車車載控制系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動模塊包括運放Ul、電阻Rl、電容Cl、三極管Q和二極管Dl，所述電阻Rl —端連接通信接口模塊，電阻Rl另一端分別連接接地電容Cl和電阻R2，電阻R2另一端分別連接電阻R3、電容C2和運放Ul同相端，電容C2另一端連接電阻R3另一端并接地，運放Ul反相端連接電阻R5，電阻R5另一端分別連接三極管Q發(fā)射極和接地電阻R6，三極管Ql基極分別連接二極管Dl正極和電阻R4，電阻R4另一端連接運放Ul輸出端，所述二極管Dl負極分別連接三極管Q集電極和驅(qū)動電機，運放Ul電源端連接電源VCC。
【文檔編號】G05D1/02GK205485617SQ201620003740
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月6日
【發(fā)明人】范晶晶, 奚羽, 劉帥, 朱策策
【申請人】天津普正動力科技有限公司