一種EtherCAT主從站一體控制卡及控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種EtherCAT主從站一體控制卡及控制系統(tǒng)，其包括：EtherCAT從站，與第三方EtherCAT主站設(shè)備相連，用以接收第三方EtherCAT主站設(shè)備輸出的第一數(shù)據(jù)；EtherCAT主站，與一個(gè)或多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備相連；EtherCAT從站控制器以及控制模塊；控制模塊包括:第一處理模塊，接收EtherCAT從站輸出的第一數(shù)據(jù)將該第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可輸出至EtherCAT從站設(shè)備的第二數(shù)據(jù)將該第二數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)處理方法處理后輸出至EtherCAT主站；EtherCAT主站將該第二數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至一個(gè)或多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備。降低第三方EtherCAT主站設(shè)備與第三方EtherCAT從站設(shè)備在控制算法上的開發(fā)成本，有效防止企業(yè)自有的核心算法通過(guò)第三方EtherCAT主站設(shè)備或第三方EtherCAT從站設(shè)備泄露。
【專利說(shuō)明】
一種EtherGAT主從站一體控制卡及控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種EtherCAT主從站一體 控制卡及控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] EtherCAT(以太網(wǎng)控制自動(dòng)化技術(shù))是一個(gè)以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的開放架構(gòu)的現(xiàn)場(chǎng)總 線系統(tǒng)，最初由德國(guó)倍福自動(dòng)化有限公司（Beckhoff Automation GmbH)研發(fā)。EtherCAT為 系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能和拓?fù)涞撵`活性樹立了新的標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)，它還符合甚至降低了現(xiàn)場(chǎng)總線的 使用成本。
[0003] 現(xiàn)有的EtherCAT總線控制系統(tǒng)通常包括一個(gè)EtherCAT主站設(shè)備和多個(gè)EtherCAT 從站設(shè)備，多個(gè)EtherCAT從站設(shè)備通過(guò)EtherCAT總線串聯(lián)后整體通過(guò)EtherCAT總線接入 EtherCAT主站設(shè)備。例如公開號(hào)為CN103529804A的中國(guó)專利"一種基于EtherCAT總線的分 布式控制系統(tǒng)"，其即采用該種控制方式。
[0004] 但在使用第三方EtherCAT主站設(shè)備和EtherCAT從站設(shè)備時(shí)，若將企業(yè)的核心技術(shù) 算法、工藝參數(shù)等存放于第三方EtherCAT主站設(shè)備和EtherCAT從站設(shè)備上，一方面會(huì)加大 第三方EtherCAT主站設(shè)備和EtherCAT從站設(shè)備的性能要求，另一方面也存在技術(shù)秘密泄露 的安全隱患。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005] 本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，提出一種可減 小第三方EtherCAT主站設(shè)備和第三方EtherCAT從站設(shè)備開發(fā)性能需求，防止存放于第三方 EtherCAT主站設(shè)備和第三方EtherCAT從站設(shè)備上的核心技術(shù)算法、工藝參數(shù)等泄露的 EtherCAT主從站一體控制卡。
[0006] 本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案是，提出一種EtherCAT主從站一體控 制卡，其包括：
[0007] EtherCAT從站，與第三方EtherCAT主站設(shè)備相連，用以接收第三方EtherCAT主站 設(shè)備輸出的第一數(shù)據(jù)；
[0008] EtherCAT主站，與一個(gè)或多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備相連；
[0009] EtherCAT從站控制器以及控制模塊；
[0010]所述控制模塊包括：
[0011] 第一處理模塊，接收EtherCAT從站輸出的第一數(shù)據(jù)將該第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可輸出至 第三方EtherCAT從站設(shè)備的第二數(shù)據(jù)將該第二數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)處理方法處理后輸出至 EtherCAT主站;EtherCAT主站將該第二數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至一個(gè)或多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備。
[0012] 進(jìn)一步地，所述EtherCAT主站還接收一個(gè)或多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備輸出的 第三數(shù)據(jù)；
[0013] 所述控制模塊還包括：
[0014] 第二處理模塊，接收EtherCAT主站輸出的第三數(shù)據(jù)并將該數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可輸出至第 三方EtherCAT主站設(shè)備的第四數(shù)據(jù);EtherCAT從站接收該第四數(shù)據(jù)并將該第四數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至 第三方EtherCAT主站設(shè)備。
[0015] 進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)處理方法可通過(guò)外部通訊設(shè)備存入控制模塊中。
[0016] 進(jìn)一步地，所述控制模塊內(nèi)還存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)映射表，所述數(shù)據(jù)映射表將多個(gè)第三方 EtherCAT從站設(shè)備的數(shù)據(jù)信息映射為控制模塊自定義的數(shù)據(jù)信息。
[0017] 進(jìn)一步地，所述多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備的數(shù)據(jù)信息包括多個(gè)第三方 EtherCAT從站設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)信息和/或控制指令數(shù)據(jù)信息；所述多個(gè)第三方 EtherCAT從站設(shè)備相同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和/或控制指令對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)信息和/或控制指令 數(shù)據(jù)信息相同或不同。
[0018] 進(jìn)一步地，所述EtherCAT主站掃描多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備的時(shí)鐘信號(hào)并獲 取最遠(yuǎn)端的第三方EtherCAT從站設(shè)備的時(shí)鐘信號(hào)；當(dāng)所述EtherCAT主站轉(zhuǎn)發(fā)第二數(shù)據(jù)至多 個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備時(shí)，所述多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備根據(jù)各自的時(shí)鐘信號(hào)與 最遠(yuǎn)端的第三方EtherCAT從站設(shè)備的時(shí)鐘信號(hào)比較而后延時(shí)一時(shí)間再輸出控制信號(hào)以使 得多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備同步輸出控制信號(hào)。
[0019] 進(jìn)一步地，所述第三方EtherCAT主站設(shè)備為注塑機(jī)控制器，所述第三方EtherCAT 從站設(shè)備為伺服驅(qū)動(dòng)器。
[0020] 進(jìn)一步地，所述注塑機(jī)控制器輸出注塑機(jī)壓力或流量控制數(shù)據(jù)，所述第一處理模 塊處理后輸出伺服驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)速或扭矩?cái)?shù)據(jù)。
[0021] 進(jìn)一步地，所述控制模塊還連接有模擬量輸入輸出接口和/或數(shù)字量輸入輸出接 口和/或外部SRAM擴(kuò)展接口和/或CAN、RS485、RS232通訊接口和/或USB接口。
[0022]本實(shí)用新型還提供一種EtherCAT主從站一體控制系統(tǒng)，其包括：
[0023] 第三方EtherCAT主站設(shè)備；
[0024] 一個(gè)或多個(gè)上述EtherCAT主從站一體控制卡；
[0025] 一個(gè)或多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備；
[0026] 所述第三方EtherCAT主站設(shè)備通過(guò)EtherCAT總線串聯(lián)一個(gè)或多個(gè)EtherCAT主從 站一體控制卡，所述每一EtherCAT主從站一體控制卡通過(guò)EtherCAT總線串聯(lián)一個(gè)或多個(gè)第 三方EtherCAT從站設(shè)備;或者所述第三方EtherCAT主站設(shè)備通過(guò)EtherCAT總線串聯(lián)一個(gè)或 多個(gè)EtherCAT主從站一體控制卡以及第三方EtherCAT從站設(shè)備，所述每一 EtherCAT主從站 一體控制卡通過(guò)EtherCAT總線串聯(lián)一個(gè)或多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備。
[0027] 本實(shí)用新型相對(duì)現(xiàn)有技術(shù)具有如下有益效果：
[0028] 1、通過(guò)EtherCAT主從站一體控制卡將第三方EtherCAT主站設(shè)備與第三方 EtherCAT從站設(shè)備隔離開，一方面降低了第三方EtherCAT主站設(shè)備與第三方EtherCAT從站 設(shè)備在控制算法上的開發(fā)成本，另一方面也可有效防止企業(yè)自有的核心算法通過(guò)第三方 EtherCAT主站設(shè)備或第三方EtherCAT從站設(shè)備平臺(tái)泄露；
[0029] 2、EtherCAT主從站一體控制卡構(gòu)成一個(gè)EtherCAT環(huán)狀拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)使得EtherCAT總 線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)柔性更強(qiáng)；既可以單獨(dú)用作EtherCAT主站，也可以單獨(dú)用作EtherCAT從站，還可 以EtherCAT主從站共同使用，使得本申請(qǐng)應(yīng)用面更廣；
[0030] 3、無(wú)需考慮各種不同型號(hào)的第三方EtherCAT主站設(shè)備、第三方EtherCAT從站設(shè)備 在時(shí)鐘、以及數(shù)據(jù)地址上的差異，減少各種不同型號(hào)的第三方EtherCAT主站設(shè)備、第三方 EtherCAT從站設(shè)備的開發(fā)、維護(hù)工作。
【附圖說(shuō)明】
[0031] 圖1為現(xiàn)有技術(shù)中第三方EtherCAT主站設(shè)備與第三方EtherCAT從站設(shè)備EtherCAT 總線通訊框圖；
[0032] 圖2為本實(shí)用新型第三方EtherCAT主站設(shè)備與第三方EtherCAT從站設(shè)備EtherCAT 總線通訊框圖；
[0033]圖3為本實(shí)用新型EtherCAT主從站一體控制卡結(jié)構(gòu)框圖；
[0034] 圖4為本實(shí)用新型第三方EtherCAT主站設(shè)備與多個(gè)EtherCAT主從站一體控制卡相 連的通訊框圖；
[0035] 圖5為本實(shí)用新型第三方EtherCAT主站設(shè)備與多個(gè)EtherCAT主從站一體控制卡以 及第三方EtherCAT從站設(shè)備混合串聯(lián)的通訊框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]以下是本實(shí)用新型的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步 的描述，但本實(shí)用新型并不限于這些實(shí)施例。
[0037] 請(qǐng)參照?qǐng)D1，圖1為現(xiàn)有技術(shù)中第三方EtherCAT主站設(shè)備與第三方EtherCAT從站設(shè) 備EtherCAT總線通訊框圖。
[0038]本實(shí)施例中，第三方EtherCAT主站設(shè)備均以注塑機(jī)控制器為例說(shuō)明，第三方 EtherCAT從站設(shè)備均以伺服驅(qū)動(dòng)器為例說(shuō)明。但是本領(lǐng)域技術(shù)人員可知，第三方EtherCAT 主站設(shè)備并不局限于注塑機(jī)控制器，還可為車床控制器等，第三方EtherCAT從站設(shè)備也并 不局限于伺服驅(qū)動(dòng)器。
[0039]圖1中，注塑機(jī)控制器直接通過(guò)EtherCAT總線控制各個(gè)不同型號(hào)的伺服驅(qū)動(dòng)器。控 制算法、控制邏輯、工藝參數(shù)、伺服參數(shù)等均存儲(chǔ)在注塑機(jī)控制器內(nèi)。由于不同型號(hào)的伺服 驅(qū)動(dòng)器的性能以及不同型號(hào)的伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和控制指令對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)信息不同，導(dǎo) 致注塑機(jī)控制器的開發(fā)成本急劇升高且存儲(chǔ)在注塑機(jī)控制器內(nèi)的控制算法、控制邏輯、工 藝參數(shù)、伺服參數(shù)等易被泄露。
[0040] 為此，請(qǐng)參照?qǐng)D2,本申請(qǐng)將注塑機(jī)控制器與不同伺服驅(qū)動(dòng)器的通訊隔離開，注塑 機(jī)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器之間通過(guò)EtherCAT主從站一體控制卡傳遞信號(hào)。如此，一方面使得 注塑機(jī)控制器僅面向EtherCAT主從站一體控制卡，對(duì)注塑機(jī)控制器的性能要求和開發(fā)成本 降低，另一方面，企業(yè)的核心控制算法、控制邏輯、工藝參數(shù)、伺服參數(shù)等被存儲(chǔ)在EtherCAT 主從站一體的控制卡中從而有效防止該些技術(shù)秘密泄露。
[0041 ] 請(qǐng)參照?qǐng)D3,本申請(qǐng)的EtherCAT主從站一體控制卡包括EtherCAT從站101，其與第 三方EtherCAT主站設(shè)備200 (本實(shí)施例中為注塑機(jī)控制器）相連；EtherCAT從站控制器 (ETllOO) 102,控制模塊103以及EtherCAT主站104 ,EtherCAT主站104與一個(gè)或多個(gè)第三方 EtherCAT從站設(shè)備（300、301、302 · · ·)(本實(shí)施例中為伺服驅(qū)動(dòng)器）相連。多個(gè)第三方 EtherCAT 從站設(shè)備（300、301、302、303 ...)串聯(lián)連接。
[0042]本實(shí)施例中，注塑機(jī)控制器僅需發(fā)出簡(jiǎn)單的邏輯控制數(shù)據(jù)，例如注塑機(jī)所需達(dá)到 的壓力、流量，伺服電機(jī)回零等;該控制數(shù)據(jù)通過(guò)EtherCAT從站傳輸至控制模塊103,控制模 塊103將該控制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可輸出至第三方EtherCAT從站設(shè)備的第二數(shù)據(jù)，并且將該第二 數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)處理方法處理為可控制伺服驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)，例如轉(zhuǎn)度、扭矩信號(hào)。處理后的第 二數(shù)據(jù)由EtherCAT主站轉(zhuǎn)發(fā)至一個(gè)或多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器。
[0043]所述的預(yù)設(shè)處理方法即為各企業(yè)自有的控制算法、控制邏輯、工藝參數(shù)、伺服參數(shù) 等。該些控制算法、控制邏輯、工藝參數(shù)、伺服參數(shù)等可預(yù)先通過(guò)外部通訊設(shè)備，例如電腦、 手持編程器等寫入控制模塊內(nèi)。
[0044] EtherCAT主站還接收各伺服驅(qū)動(dòng)器輸出的第三數(shù)據(jù)，例如各伺服電機(jī)的位置信 息、扭矩信息、轉(zhuǎn)速信息等；控制模塊還包括第二處理模塊1031，第二處理模塊1031將 EtherCAT主站接收的第三數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可輸出至第三方EtherCAT主站設(shè)備的第四數(shù)據(jù)； EtherCAT從站接收該第四數(shù)據(jù)并將該第四數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至第三方EtherCAT主站設(shè)備。
[0045]上述第一數(shù)據(jù)與第二數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換以及第三數(shù)據(jù)與第四數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換是由于各類伺服驅(qū) 動(dòng)器的型號(hào)、廠家不同導(dǎo)致各類伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)信息和/或控制指令數(shù)據(jù)信息 各不相同，例如A廠家的伺服回零指令對(duì)應(yīng)的地址信息為Al，B廠家的伺服回零指令對(duì)應(yīng)的 地址信息則可能為BI;又如A廠家伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速信息存儲(chǔ)地址為A2，B廠家伺服電機(jī)的轉(zhuǎn) 速信息存儲(chǔ)地址可能為B2。
[0046] 為了方便伺服控制器、EtherCAT主從站一體的控制卡以及各伺服驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)傳 遞，本申請(qǐng)的控制模塊中還存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)映射表，所述數(shù)據(jù)映射表將多個(gè)第三方EtherCAT從 站設(shè)備的數(shù)據(jù)信息映射為控制模塊自定義的數(shù)據(jù)信息。當(dāng)注塑機(jī)控制器與EtherCAT主從站 一體的控制卡之間通信時(shí)通過(guò)自定義的數(shù)據(jù)信息傳遞數(shù)據(jù)即可，使得二者之間的通訊更加 透明、方便。
[0047] 以下表格為一個(gè)具體的數(shù)據(jù)映射表范例，僅用于方便理解，不應(yīng)看做對(duì)本申請(qǐng)實(shí) 際數(shù)據(jù)映射方式的限制。
[0049] 上述序號(hào)1、2、4中，自定義地址信號(hào)一一對(duì)應(yīng)伺服驅(qū)動(dòng)器地址信號(hào)，上述序號(hào)3中， 2個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器地址信息均對(duì)應(yīng)一個(gè)自定義地址信息。
[0050] 更進(jìn)一步地，由于多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器的時(shí)鐘信號(hào)不同，為了保證伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺 服電機(jī)時(shí)的同步性，本申請(qǐng)的EtherCAT主站還掃描多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備的時(shí)鐘信 號(hào)并獲取最遠(yuǎn)端的第三方EtherCAT從站設(shè)備的時(shí)鐘信號(hào)；當(dāng)所述EtherCAT主站轉(zhuǎn)發(fā)第二控 制信號(hào)至多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備時(shí)，所述多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備根據(jù)各自的 時(shí)鐘信號(hào)與最遠(yuǎn)端的第三方EtherCAT從站設(shè)備的時(shí)鐘信號(hào)比較而后延時(shí)一時(shí)間再輸出控 制信號(hào)以使得多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備同步輸出控制信號(hào)。
[0051 ]例如，當(dāng)最遠(yuǎn)端的伺服驅(qū)動(dòng)器的時(shí)鐘信號(hào)為延遲IOms ,EtherCAT主站轉(zhuǎn)發(fā)動(dòng)作信 號(hào)至最近端的伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)，假設(shè)最近端的伺服驅(qū)動(dòng)器自身時(shí)鐘延遲為2ms，則伺服驅(qū)動(dòng)器 再延時(shí)8ms后動(dòng)作，進(jìn)而使得最近端的伺服驅(qū)動(dòng)器與最遠(yuǎn)端的伺服驅(qū)動(dòng)器同步動(dòng)作。其他伺 服驅(qū)動(dòng)器也同理運(yùn)行。
[0052]進(jìn)一步地，所述控制模塊還連接有模擬量輸入輸出接口和/或數(shù)字量輸入輸出接 口和/或外部SRAM(Static Random Access Memory)擴(kuò)展接口和/或CAN、RS485、RS232通訊 接口和/或USB接口。
[0053]本實(shí)用新型還提供一種EtherCAT主從站一體控制系統(tǒng)，其包括：
[0054] 第三方EtherCAT主站設(shè)備；
[0055] 一個(gè)或多個(gè)上述EtherCAT主從站一體控制卡；
[0056] 一個(gè)或多個(gè)EtherCAT從站設(shè)備。
[0057] 請(qǐng)參照?qǐng)D4,在圖4中，一個(gè)第三方EtherCAT主站設(shè)備可以通過(guò)EtherCAT總線串聯(lián) 多個(gè)EtherCAT主從站一體控制卡，而每一 EtherCAT主從站一體控制卡則串聯(lián)多個(gè)第三方 EtherCAT從站設(shè)備。
[0058] 請(qǐng)參照?qǐng)D5,圖5中，一個(gè)第三方EtherCAT主站設(shè)備可以通過(guò)EtherCAT總線串聯(lián)多 個(gè)EtherCAT主從站一體控制卡和多個(gè)EtherCAT從站設(shè)備;而每一EtherCAT主從站一體控制 卡則串聯(lián)多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備。
[0059] 本實(shí)施例中，第三方EtherCAT主站設(shè)備擴(kuò)展從站設(shè)備有了更大靈活性和發(fā)揮空 間，不拘泥于單一的擴(kuò)展EtherCAT主從站一體控制卡或第三方EtherCAT從站設(shè)備。
[0060]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型精神作舉例說(shuō)明。本實(shí)用新型所 屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似 的方式替代，但并不會(huì)偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種EtherCAT主從站一體控制卡，其特征在于:包括： EtherCAT從站，與第三方EtherCAT主站設(shè)備相連，用以接收第三方EtherCAT主站設(shè)備 輸出的第一數(shù)據(jù)； EtherCAT主站，與一個(gè)或多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備相連； EtherCAT從站控制器以及控制模塊； 所述控制模塊包括： 第一處理模塊，接收EtherCAT從站輸出的第一數(shù)據(jù)將該第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可輸出至第三 方EtherCAT從站設(shè)備的第二數(shù)據(jù)，將該第二數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)處理方法處理后輸出至EtherCAT 主站;EtherCAT主站將該第二數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至一個(gè)或多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的EtherCAT主從站一體控制卡，其特征在于:所述EtherCAT主站 還接收一個(gè)或多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備輸出的第三數(shù)據(jù)； 所述控制模塊還包括： 第二處理模塊，接收EtherCAT主站輸出的第三數(shù)據(jù)并將該數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可輸出至第三方 EtherCAT主站設(shè)備的第四數(shù)據(jù);EtherCAT從站接收該第四數(shù)據(jù)并將該第四數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至第三 方EtherCAT主站設(shè)備。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的EtherCAT主從站一體控制卡，其特征在于:所述預(yù)設(shè)處理方法 可通過(guò)外部通訊設(shè)備存入控制模塊中。4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的EtherCAT主從站一體控制卡，其特征在于:所述控制模塊 內(nèi)還存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)映射表，所述數(shù)據(jù)映射表將多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備的數(shù)據(jù)信息映射 為控制模塊自定義的數(shù)據(jù)信息。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的EtherCAT主從站一體控制卡，其特征在于：所述多個(gè)第三方 EtherCAT從站設(shè)備的數(shù)據(jù)信息包括多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)信息和/ 或控制指令數(shù)據(jù)信息;所述多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備相同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和/或控制指令對(duì) 應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)信息和/或控制指令數(shù)據(jù)信息相同或不同。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的EtherCAT主從站一體控制卡，其特征在于:所述EtherCAT主站 掃描多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備的時(shí)鐘信號(hào)并獲取最遠(yuǎn)端的第三方EtherCAT從站設(shè)備 的時(shí)鐘信號(hào)；當(dāng)所述EtherCAT主站轉(zhuǎn)發(fā)第二數(shù)據(jù)至多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備時(shí)，所述 多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備根據(jù)各自的時(shí)鐘信號(hào)與最遠(yuǎn)端的第三方EtherCAT從站設(shè)備 的時(shí)鐘信號(hào)比較而后延時(shí)一時(shí)間再輸出控制信號(hào)以使得多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備同 步輸出控制信號(hào)。7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的EtherCAT主從站一體控制卡，其特征在于：所述第三方 EtherCAT主站設(shè)備為注塑機(jī)控制器，所述第三方EtherCAT從站設(shè)備為伺服驅(qū)動(dòng)器。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的EtherCAT主從站一體控制卡，其特征在于:所述注塑機(jī)控制器 輸出注塑機(jī)壓力或流量控制數(shù)據(jù)，所述第一處理模塊處理后輸出伺服驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)速或扭矩?cái)?shù) 據(jù)。9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的EtherCAT主從站一體控制卡，其特征在于:所述控制模塊還連 接有模擬量輸入輸出接口和/或數(shù)字量輸入輸出接口和/或外部SRAM擴(kuò)展接口和/SCAN、 RS485、RS232通訊接口和/或USB接口。10. -種EtherCAT主從站一體控制系統(tǒng)，其特征在于:包括： 第三方EtherCAT主站設(shè)備； 一個(gè)或多個(gè)權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的EtherCAT主從站一體控制卡； 一個(gè)或多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備； 所述第三方EtherCAT主站設(shè)備通過(guò)EtherCAT總線串聯(lián)一個(gè)或多個(gè)EtherCAT主從站一 體控制卡，所述每一 EtherCAT主從站一體控制卡通過(guò)EtherCAT總線串聯(lián)一個(gè)或多個(gè)第三方 EtherCAT從站設(shè)備;或者所述第三方EtherCAT主站設(shè)備通過(guò)EtherCAT總線串聯(lián)一個(gè)或多個(gè) EtherCAT主從站一體控制卡以及第三方EtherCAT從站設(shè)備，所述每一 EtherCAT主從站一體 控制卡通過(guò)EtherCAT總線串聯(lián)一個(gè)或多個(gè)第三方EtherCAT從站設(shè)備。
【文檔編號(hào)】G05B19/418GK205540223SQ201620071177
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年1月25日
【發(fā)明人】盧鷗, 焦曉龍, 朱寧迪, 何挺, 謝子方, 李劍日, 徐百里, 楊光, 廖麗丹, 張奇之, 王偉
【申請(qǐng)人】海天塑機(jī)集團(tuán)有限公司