一種用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)載聯(lián)控模塊和地面站硬件模塊，以及機(jī)載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備，機(jī)載聯(lián)控模塊連接機(jī)載數(shù)傳設(shè)備，地面站硬件模塊連接地面數(shù)傳設(shè)備，機(jī)載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備之間通過(guò)無(wú)線通訊方式連接，其中，機(jī)載聯(lián)控模塊，設(shè)置在無(wú)人機(jī)上，用于完成對(duì)通用飛控和任務(wù)設(shè)備的控制指令輸出、航線及任務(wù)管理與實(shí)施、飛行參量的采集與下傳、無(wú)人機(jī)自身狀態(tài)檢測(cè)以及地面指令處理；地面站硬件模塊，位于地面，作為地面與無(wú)人機(jī)溝通的核心平臺(tái)，用于實(shí)現(xiàn)空中參數(shù)的地面圖形顯示、地圖、視頻顯示、航點(diǎn)航線編制、控制指令上傳；機(jī)載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備分別包括有一個(gè)數(shù)傳電臺(tái)和一個(gè)圖像傳輸設(shè)備。
【專利說(shuō)明】
一種用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及無(wú)人機(jī)控制技術(shù)，尤其與一種用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)有關(guān)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，隨著無(wú)人飛行器的應(yīng)用需求日益增加，各類與之相配套的通用飛控、航拍航測(cè)、其它任務(wù)設(shè)備等日益成熟，極大的方便了無(wú)人飛行器的研發(fā)及生產(chǎn)，有力的促進(jìn)了無(wú)人飛行器應(yīng)用的普及。但是由于通用型設(shè)備并不針對(duì)某一特定機(jī)型及任務(wù)，如各類通用飛控雖能較好的對(duì)無(wú)人飛行器自身姿態(tài)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)如平飛、定向、懸停等以自身穩(wěn)定飛行為主的各項(xiàng)功能，但由于缺乏具體的任務(wù)功能，使得通用無(wú)人機(jī)要實(shí)現(xiàn)功能就必須增加大量無(wú)法集中管控的任務(wù)設(shè)備，導(dǎo)致了當(dāng)前多數(shù)通用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)分散、各自為戰(zhàn)，數(shù)據(jù)鏈路復(fù)雜，協(xié)調(diào)及地面控制設(shè)備繁多等影響用戶體驗(yàn)的局面；少數(shù)成套無(wú)人飛行器雖然做了一定的系統(tǒng)集成，但多為專項(xiàng)開發(fā)設(shè)備，其程序集成度高，往往將飛控與應(yīng)用寫在同一芯片或同一程序中，不但開發(fā)難度大，也難以快速調(diào)整外圍集成的設(shè)備，使得這類設(shè)備就算在同一行業(yè)中應(yīng)用也無(wú)法跟據(jù)客戶具體需求進(jìn)行快速調(diào)整。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型提供一種用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，解決上述現(xiàn)有技術(shù)不足，將機(jī)載飛行控制系統(tǒng)、任務(wù)設(shè)備、飛行參數(shù)監(jiān)測(cè)、飛行任務(wù)實(shí)施及自身狀態(tài)檢查等不同功能、設(shè)備有機(jī)整合為一個(gè)整體，共用一個(gè)數(shù)據(jù)鏈路和一個(gè)地面控制設(shè)備，減少機(jī)載設(shè)備及地面設(shè)備的數(shù)量，減少協(xié)調(diào)難度和開發(fā)成本，增強(qiáng)便攜及使用能力。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，擬采用以下技術(shù):
[0005]—種用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)載聯(lián)控模塊和地面站硬件模塊，以及機(jī)載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備，機(jī)載聯(lián)控模塊連接機(jī)載數(shù)傳設(shè)備，地面站硬件模塊連接地面數(shù)傳設(shè)備，機(jī)載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備之間通過(guò)無(wú)線通訊方式連接，其中，
[0006]機(jī)載聯(lián)控模塊，設(shè)置在無(wú)人機(jī)上，用于完成對(duì)通用飛控和任務(wù)設(shè)備的控制指令輸出、航線及任務(wù)管理與實(shí)施、飛行參量的采集與下傳、無(wú)人機(jī)自身狀態(tài)檢測(cè)以及地面指令處理；
[0007]地面站硬件模塊，位于地面，作為地面與無(wú)人機(jī)溝通的核心平臺(tái)，用于實(shí)現(xiàn)空中參數(shù)的地面圖形顯示、地圖、視頻顯示、航點(diǎn)航線編制、控制指令上傳；
[0008]機(jī)載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備分別包括有一個(gè)數(shù)傳電臺(tái)和一個(gè)圖像傳輸設(shè)備，數(shù)傳電臺(tái)用于傳輸命令數(shù)據(jù)和各項(xiàng)參數(shù)信息，圖像傳輸設(shè)備用于傳輸任務(wù)設(shè)備獲取的圖像信息。
[0009]進(jìn)一步，所述機(jī)載聯(lián)控模塊連接無(wú)人機(jī)上的GPS模塊、油電綜合檢測(cè)模塊、超聲模塊、通用飛控、任務(wù)設(shè)備，包括主控MCU、輔控MCU、姿態(tài)傳感器、機(jī)載SD/CF卡和2個(gè)Rs232接口，主控M⑶連接輔控M⑶、姿態(tài)傳感器、機(jī)載SD/CF卡、機(jī)體GPS模塊、油電綜合檢測(cè)模塊、超聲模塊和2個(gè)Rs232接口，輔控MCU連接通用飛控和任務(wù)設(shè)備，其中:
[0010]所述主控MCU，用于采集機(jī)體GPS模塊、油電綜合檢測(cè)模塊、超聲模塊的傳感數(shù)據(jù)和任務(wù)模塊的圖像信息，讀取機(jī)載SD/CF卡，通過(guò)機(jī)載數(shù)傳設(shè)備下傳到地面站，同時(shí)接受地面站數(shù)據(jù);把地面站數(shù)據(jù)、各傳感器數(shù)據(jù)和機(jī)載SD/CF卡數(shù)據(jù)進(jìn)行控制運(yùn)算，生成通用飛控和任務(wù)設(shè)備的控制命令，并下傳到輔控MCU;
[0011]所述輔控M⑶，用于接受主控M⑶下傳的控制命令，通過(guò)通信協(xié)議解析控制命令，并按照解析結(jié)果向通用飛控和任務(wù)設(shè)備發(fā)送PWM控制信號(hào)；
[0012]所述機(jī)載SD/CF卡，用于保存機(jī)載聯(lián)控平臺(tái)初始參數(shù)和實(shí)時(shí)記錄飛行器運(yùn)行數(shù)據(jù)；
[0013]所述油電綜合檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的油、電數(shù)據(jù)，通過(guò)AD采樣計(jì)算出飛行器油、電參數(shù)量；
[0014]所述機(jī)載數(shù)傳設(shè)備，通過(guò)Rs232接口與主控M⑶實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā)；
[0015]所述姿態(tài)傳感器，用于獲取無(wú)人機(jī)的三維加速度、三維角速度和三維地磁場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)；
[0016]所述機(jī)體GPS模塊，用于獲取無(wú)人機(jī)所處經(jīng)瑋度、海拔高度和系統(tǒng)時(shí)間數(shù)據(jù)；
[0017]所述超聲模塊，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)與四周障礙物和地面距離，通過(guò)控制運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)避障和安全的自動(dòng)升降；
[0018]所述任務(wù)設(shè)備還可以通過(guò)Rs232接口與主控M⑶實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)收發(fā)；
[0019]進(jìn)一步，所述地面站硬件模塊包括核心MCU、控制輸入MCU、地面SD/CF卡、顯示屏、地面GPS模塊和2個(gè)Rs232接口，核心M⑶連接地面GPS模塊、顯示屏、地面SD/CF卡和2個(gè)Rs232接口，控制輸入M⑶通過(guò)一個(gè)Rs232接口連接核心MCU，控制輸入MCU還連接外部輸入組件和定向跟蹤天線，其中:
[0020]所述核心MCU，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控，并對(duì)飛行參數(shù)、航點(diǎn)航線進(jìn)行設(shè)置；
[0021]所述控制輸入MCU，采集外部輸入組件的遙控?cái)?shù)據(jù)，形成命令幀，按通信協(xié)議通過(guò)Rs232接口實(shí)時(shí)上傳到核心MCU ；
[0022]所述地面數(shù)傳設(shè)備，通過(guò)Rs232接口與核心M⑶實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā)；
[0023]所述地面SD/CF卡，用于存儲(chǔ)飛行數(shù)據(jù)和機(jī)載聯(lián)控配置參數(shù)，以及飛行回放；
[0024]所述地面GPS模塊，用于獲取底面控制硬件平臺(tái)的經(jīng)瑋度、海拔高度和系統(tǒng)時(shí)間；
[0025]所述外部輸入組件，用于產(chǎn)生6?8路通道的遙控信號(hào)；
[0026]所述定向跟蹤天線用于接收無(wú)人機(jī)飛行信號(hào)，根據(jù)地面站移動(dòng)方向和無(wú)人機(jī)飛行方向，響應(yīng)核心MCU的命令，動(dòng)態(tài)調(diào)整天線方向，保證數(shù)據(jù)接收的完整性。
[0027]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0028]1、本實(shí)用新型有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中通用飛控的處理器需要承擔(dān)任務(wù)設(shè)備運(yùn)算負(fù)擔(dān)的問(wèn)題，解放了通用飛控，讓通用飛控可以專注于無(wú)人機(jī)自身飛行姿態(tài)的運(yùn)算，將任務(wù)數(shù)據(jù)交給機(jī)載聯(lián)控系統(tǒng)進(jìn)行處理，且機(jī)載聯(lián)控系統(tǒng)提供了標(biāo)準(zhǔn)接口，可以同時(shí)處理多個(gè)任務(wù)設(shè)備的數(shù)據(jù)，并且實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一的地面控制；
[0029]2、本實(shí)用新型利用多數(shù)飛行器控制方式基本相同、飛行參量形式基本一致、各類通用無(wú)人機(jī)配套設(shè)備控制接口相同或相近的特點(diǎn)，將機(jī)載飛行控制系統(tǒng)、任務(wù)設(shè)備、飛行參數(shù)監(jiān)測(cè)、飛行任務(wù)實(shí)施及自身狀態(tài)檢查等不同功能、設(shè)備有機(jī)整合為一個(gè)整體，共用一個(gè)數(shù)據(jù)鏈路和一個(gè)地面控制設(shè)備，在充分利用各子系統(tǒng)優(yōu)秀能力的同時(shí)，又將其納入一個(gè)整體進(jìn)行規(guī)劃及管理，極大的提高了無(wú)人飛行器的機(jī)載電子系統(tǒng)綜合性能；
[0030]3、本實(shí)用新型不僅能方便無(wú)人機(jī)開發(fā)單位選用不同品牌的各類設(shè)備，更能快速接入客戶功能需求，減少開發(fā)、生產(chǎn)周期，同時(shí)也極大的減少機(jī)載設(shè)備及地面設(shè)備的數(shù)量，減少了設(shè)備間協(xié)調(diào)難度及地面設(shè)備的數(shù)量，增強(qiáng)了無(wú)人飛行器的便攜及使用能力，作為未來(lái)無(wú)人機(jī)機(jī)載電子設(shè)備的綜合核心。
【附圖說(shuō)明】
[0031 ]圖1示出了本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖2示出了本實(shí)用新型的機(jī)載聯(lián)控模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖3示出了本實(shí)用新型的地面站硬件模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]如圖1?3所示，一種用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，包括機(jī)載聯(lián)控模塊和地面站硬件模塊，以及機(jī)載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備，機(jī)載聯(lián)控模塊連接機(jī)載數(shù)傳設(shè)備，地面站硬件模塊連接地面數(shù)傳設(shè)備，機(jī)載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備之間通過(guò)無(wú)線通訊方式連接，其中，機(jī)載聯(lián)控模塊，設(shè)置在無(wú)人機(jī)上，用于完成對(duì)通用飛控和任務(wù)設(shè)備的控制指令輸出、航線及任務(wù)管理與實(shí)施、飛行參量的采集與下傳、無(wú)人機(jī)自身狀態(tài)檢測(cè)以及地面指令處理;地面站硬件模塊，位于地面，作為地面與無(wú)人機(jī)溝通的核心平臺(tái)，用于實(shí)現(xiàn)空中參數(shù)的地面圖形顯示、地圖、視頻顯示、航點(diǎn)航線編制、控制指令上傳;機(jī)載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備分別包括有一個(gè)數(shù)傳電臺(tái)和一個(gè)圖像傳輸設(shè)備，數(shù)傳電臺(tái)用于傳輸命令數(shù)據(jù)和各項(xiàng)參數(shù)信息，圖像傳輸設(shè)備用于傳輸任務(wù)設(shè)備獲取的圖像信息。
[0035]具體的，所述機(jī)載聯(lián)控模塊連接無(wú)人機(jī)上的GPS模塊、油電綜合檢測(cè)模塊、超聲模塊、通用飛控、任務(wù)設(shè)備，包括主控MCU、輔控MCU、姿態(tài)傳感器、機(jī)載SD/CF卡和2個(gè)Rs232接口，主控M⑶連接輔控M⑶、姿態(tài)傳感器、機(jī)載SD/CF卡、機(jī)體GPS模塊、油電綜合檢測(cè)模塊、超聲模塊和2個(gè)Rs232接口，輔控M⑶連接通用飛控和任務(wù)設(shè)備，其中:所述主控MCU，用于采集機(jī)體GPS模塊、油電綜合檢測(cè)模塊、超聲模塊的傳感數(shù)據(jù)和任務(wù)模塊的圖像信息，讀取機(jī)載SD/CF卡，通過(guò)機(jī)載數(shù)傳設(shè)備下傳到地面站，同時(shí)接受地面站數(shù)據(jù);把地面站數(shù)據(jù)、各傳感器數(shù)據(jù)和機(jī)載SD/CF卡數(shù)據(jù)進(jìn)行控制運(yùn)算，生成通用飛控和任務(wù)設(shè)備的控制命令，并下傳到輔控MCU;所述輔控MCU，用于接受主控MCU下傳的控制命令，通過(guò)通信協(xié)議解析控制命令，并按照解析結(jié)果向通用飛控和任務(wù)設(shè)備發(fā)送PWM控制信號(hào);所述機(jī)載SD/CF卡，用于保存機(jī)載聯(lián)控平臺(tái)初始參數(shù)和實(shí)時(shí)記錄飛行器運(yùn)行數(shù)據(jù);所述油電綜合檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的油、電數(shù)據(jù)，通過(guò)AD采樣計(jì)算出飛行器油、電參數(shù)量;所述機(jī)載數(shù)傳設(shè)備，通過(guò)Rs232接口與主控MCU實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā);所述姿態(tài)傳感器，用于獲取無(wú)人機(jī)的三維加速度、三維角速度和三維地磁場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù);所述機(jī)體GPS模塊，用于獲取無(wú)人機(jī)所處經(jīng)瑋度、海拔高度和系統(tǒng)時(shí)間數(shù)據(jù);所述超聲模塊，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)與四周障礙物和地面距離，通過(guò)控制運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)避障和安全的自動(dòng)升降;所述任務(wù)設(shè)備還可以通過(guò)Rs232接口與主控MCU實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)收發(fā)；
[0036]具體的，所述地面站硬件模塊包括核心MCU、控制輸入MCU、地面SD/CF卡、顯示屏、地面GPS模塊和2個(gè)Rs232接口，核心M⑶連接地面GPS模塊、顯示屏、地面SD/CF卡和2個(gè)Rs232接口，控制輸入M⑶通過(guò)一個(gè)Rs232接口連接核心MCU，控制輸入MCU還連接外部輸入組件和定向跟蹤天線，其中:所述核心MCU，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控，并對(duì)飛行參數(shù)、航點(diǎn)航線進(jìn)行設(shè)置;所述控制輸入MCU，采集外部輸入組件的遙控?cái)?shù)據(jù)，形成命令幀，按通信協(xié)議通過(guò)Rs232接口實(shí)時(shí)上傳到核心MCU;所述地面數(shù)傳設(shè)備，通過(guò)Rs232接口與核心MCU實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā);所述地面SD/CF卡，用于存儲(chǔ)飛行數(shù)據(jù)和機(jī)載聯(lián)控配置參數(shù)，以及飛行回放;所述地面GPS模塊，用于獲取底面控制硬件平臺(tái)的經(jīng)瑋度、海拔高度和系統(tǒng)時(shí)間;所述外部輸入組件，用于產(chǎn)生6?8路通道的遙控信號(hào);所述定向跟蹤天線用于接收無(wú)人機(jī)飛行信號(hào)，根據(jù)地面站移動(dòng)方向和無(wú)人機(jī)飛行方向，響應(yīng)核心MCU的命令，動(dòng)態(tài)調(diào)整天線方向，保證數(shù)據(jù)接收的完整性。
[0037]本實(shí)用新型有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中通用飛控的處理器需要承擔(dān)任務(wù)設(shè)備運(yùn)算負(fù)擔(dān)的問(wèn)題，解放了通用飛控，讓通用飛控可以專注于無(wú)人機(jī)自身飛行姿態(tài)的運(yùn)算，將任務(wù)數(shù)據(jù)交給機(jī)載聯(lián)控系統(tǒng)進(jìn)行處理，且機(jī)載聯(lián)控系統(tǒng)提供了標(biāo)準(zhǔn)接口，可以同時(shí)處理多個(gè)任務(wù)設(shè)備的數(shù)據(jù)，并且實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一的地面控制、
[0038]本實(shí)用新型利用多數(shù)飛行器控制方式基本相同、飛行參量形式基本一致、各類通用無(wú)人機(jī)配套設(shè)備控制接口相同或相近的特點(diǎn)，將機(jī)載飛行控制系統(tǒng)、任務(wù)設(shè)備、飛行參數(shù)監(jiān)測(cè)、飛行任務(wù)實(shí)施及自身狀態(tài)檢查等不同功能、設(shè)備有機(jī)整合為一個(gè)整體，共用一個(gè)數(shù)據(jù)鏈路和一個(gè)地面控制設(shè)備，在充分利用各子系統(tǒng)優(yōu)秀能力的同時(shí)，又將其納入一個(gè)整體進(jìn)行規(guī)劃及管理，極大的提高了無(wú)人飛行器的機(jī)載電子系統(tǒng)綜合性能。
[0039]本實(shí)用新型不僅能方便無(wú)人機(jī)開發(fā)單位選用不同品牌的各類設(shè)備，更能快速接入客戶功能需求，減少開發(fā)、生產(chǎn)周期，同時(shí)也極大的減少機(jī)載設(shè)備及地面設(shè)備的數(shù)量，減少了設(shè)備間協(xié)調(diào)難度及地面設(shè)備的數(shù)量，增強(qiáng)了無(wú)人飛行器的便攜及使用能力，作為未來(lái)無(wú)人機(jī)機(jī)載電子設(shè)備的綜合核心。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)載聯(lián)控模塊和地面站硬件模塊，以及機(jī)載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備，機(jī)載聯(lián)控模塊連接機(jī)載數(shù)傳設(shè)備，地面站硬件模塊連接地面數(shù)傳設(shè)備，機(jī)載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備之間通過(guò)無(wú)線通訊方式連接，其中， 機(jī)載聯(lián)控模塊，設(shè)置在無(wú)人機(jī)上，用于完成對(duì)通用飛控和任務(wù)設(shè)備的控制指令輸出、航線及任務(wù)管理與實(shí)施、飛行參量的采集與下傳、無(wú)人機(jī)自身狀態(tài)檢測(cè)以及地面指令處理； 地面站硬件模塊，位于地面，作為地面與無(wú)人機(jī)溝通的核心平臺(tái)，用于實(shí)現(xiàn)空中參數(shù)的地面圖形顯示、地圖、視頻顯示、航點(diǎn)航線編制、控制指令上傳； 機(jī)載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備分別包括有一個(gè)數(shù)傳電臺(tái)和一個(gè)圖像傳輸設(shè)備，數(shù)傳電臺(tái)用于傳輸命令數(shù)據(jù)和各項(xiàng)參數(shù)信息，圖像傳輸設(shè)備用于傳輸任務(wù)設(shè)備獲取的圖像信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)載聯(lián)控模塊連接無(wú)人機(jī)上的GPS模塊、油電綜合檢測(cè)模塊、超聲模塊、通用飛控、任務(wù)設(shè)備，包括主控MCU、輔控MCU、姿態(tài)傳感器、機(jī)載SD/CF卡和2個(gè)Rs232接口，主控M⑶連接輔控MCU、姿態(tài)傳感器、機(jī)載SD/CF卡、機(jī)體GPS模塊、油電綜合檢測(cè)模塊、超聲模塊和2個(gè)Rs232接口，輔控M⑶連接通用飛控和任務(wù)設(shè)備，其中: 所述主控MCU，用于采集機(jī)體GPS模塊、油電綜合檢測(cè)模塊、超聲模塊的傳感數(shù)據(jù)和任務(wù)模塊的圖像信息，讀取機(jī)載SD/CF卡，通過(guò)機(jī)載數(shù)傳設(shè)備下傳到地面站，同時(shí)接受地面站數(shù)據(jù);把地面站數(shù)據(jù)、各傳感器數(shù)據(jù)和機(jī)載SD/CF卡數(shù)據(jù)進(jìn)行控制運(yùn)算，生成通用飛控和任務(wù)設(shè)備的控制命令，并下傳到輔控MCU ； 所述輔控MCU，用于接受主控MCU下傳的控制命令，通過(guò)通信協(xié)議解析控制命令，并按照解析結(jié)果向通用飛控和任務(wù)設(shè)備發(fā)送PWM控制信號(hào)； 所述機(jī)載SD/CF卡，用于保存機(jī)載聯(lián)控平臺(tái)初始參數(shù)和實(shí)時(shí)記錄飛行器運(yùn)行數(shù)據(jù)； 所述油電綜合檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的油、電數(shù)據(jù)，通過(guò)AD采樣計(jì)算出飛行器油、電參數(shù)量； 所述機(jī)載數(shù)傳設(shè)備，通過(guò)Rs232接口與主控MCU實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，其特征在于:所述姿態(tài)傳感器，用于獲取無(wú)人機(jī)的三維加速度、三維角速度和三維地磁場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)體GPS模塊，用于獲取無(wú)人機(jī)所處經(jīng)瑋度、海拔高度和系統(tǒng)時(shí)間數(shù)據(jù)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，其特征在于:所述超聲模塊，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)與四周障礙物和地面距離，通過(guò)控制運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)避障和安全的自動(dòng)升降。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，其特征在于，所述任務(wù)設(shè)備還可以通過(guò)Rs232接口與主控MCU實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)收發(fā)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，其特征在于，所述地面站硬件模塊包括核心MCU、控制輸入MCU、地面SD/CF卡、顯示屏、地面GPS模塊和2個(gè)Rs232接口，核心MCU連接地面GPS模塊、顯示屏、地面SD/CF卡和2個(gè)Rs232接口，控制輸入M⑶通過(guò)一個(gè)Rs232接口連接核心MCU，控制輸入MCU還連接外部輸入組件和定向跟蹤天線，其中: 所述核心MCU，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控，并對(duì)飛行參數(shù)、航點(diǎn)航線進(jìn)行設(shè)置； 所述控制輸入MCU，采集外部輸入組件的遙控?cái)?shù)據(jù)，形成命令幀，按通信協(xié)議通過(guò)Rs232接口實(shí)時(shí)上傳到核心MCU; 所述地面數(shù)傳設(shè)備，通過(guò)Rs232接口與核心MCU實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，其特征在于，所述地面SD/CF卡，用于存儲(chǔ)飛行數(shù)據(jù)和機(jī)載聯(lián)控配置參數(shù)，以及飛行回放。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，其特征在于，所述地面GPS模塊，用于獲取底面控制硬件平臺(tái)的經(jīng)瑋度、海拔高度和系統(tǒng)時(shí)間。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，其特征在于，所述外部輸入組件，用于產(chǎn)生6?8路通道的遙控信號(hào)。11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于無(wú)人機(jī)的聯(lián)合控制系統(tǒng)，其特征在于，所述定向跟蹤天線用于接收無(wú)人機(jī)飛行信號(hào)，根據(jù)地面站移動(dòng)方向和無(wú)人機(jī)飛行方向，響應(yīng)核心MCU的命令，動(dòng)態(tài)調(diào)整天線方向，保證數(shù)據(jù)接收的完整性。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK205540284SQ201620277752
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年4月6日
【發(fā)明人】王雷
【申請(qǐng)人】成都普藍(lán)特科技有限公司