一種機(jī)器人巡邏系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，包括巡邏機(jī)器人、控制中心、充電裝置和導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，巡邏機(jī)器人以STM32開(kāi)發(fā)板為控制核心，搭載可升降360度全景攝像機(jī)和紅外云臺(tái)攝像機(jī)，控制中心和巡邏機(jī)器人間采用IEEE802.11n無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)通信，充電裝置為自動(dòng)充電方式。根據(jù)本實(shí)用新型所述的機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)自助巡邏，虧電自動(dòng)充電，具有控制簡(jiǎn)便，自動(dòng)化程度高的特點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種機(jī)器人巡邏系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體的涉及一種機(jī)器人巡邏系統(tǒng)。【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，超級(jí)商場(chǎng)、機(jī)場(chǎng)、高檔小區(qū)、會(huì)展中心等大型人流、物流場(chǎng)所的規(guī)模和數(shù)量不斷擴(kuò)大，大中城市的高層，高檔商用樓日益增多，其保安需求日趨迫切。采用巡邏機(jī)器人定時(shí)，定點(diǎn)監(jiān)控巡邏或日夜、雨天不間斷的巡邏，將巡邏機(jī)器人用于保安工作，具有廣闊的應(yīng)用前景?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的需求，提出一種機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)自助巡邏，虧電自動(dòng)充電，具有控制簡(jiǎn)便，自動(dòng)化程度高的特點(diǎn)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0005]—種機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，包括巡邏機(jī)器人、控制中心、充電裝置和導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，巡邏機(jī)器人以STM32開(kāi)發(fā)板為控制核心，搭載可升降360度全景攝像機(jī)和紅外云臺(tái)攝像機(jī)，控制中心與巡邏機(jī)器人之間采用IEEE802.11n無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)通信，充電裝置為自動(dòng)充電方式， 當(dāng)巡邏機(jī)器人電池電量不足時(shí)可自主返回充電裝置充電，當(dāng)控制中心下達(dá)巡檢命令后巡邏機(jī)器人借助導(dǎo)航系統(tǒng)自主前往目的地進(jìn)行巡邏并實(shí)時(shí)上傳可升降360度全景攝像機(jī)和紅外云臺(tái)攝像機(jī)拍攝的畫(huà)面?！靖綀D說(shuō)明】
[0006]圖1為本實(shí)用新型機(jī)器人巡邏系統(tǒng)的示意圖。[〇〇〇7](注意:附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說(shuō)明本實(shí)用新型特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。)【具體實(shí)施方式】
[0008]如圖1所示，根據(jù)本實(shí)用新型所述的機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，包括:巡邏機(jī)器人1、控制中心2、充電裝置3和導(dǎo)航系統(tǒng)4。
[0009]其中，控制中心2和巡邏機(jī)器人1間通過(guò)采用IEEE802.1 In無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，控制中心 2為本系統(tǒng)的核心控制系統(tǒng)。充電裝置3采用自動(dòng)充電方式，當(dāng)巡邏機(jī)器人1電池電量不足時(shí)可以自主返回充電裝置3充電。當(dāng)控制中心2下達(dá)巡檢命令后巡邏機(jī)器人1利用自身的激光導(dǎo)航自主前往目的地進(jìn)行巡邏并實(shí)時(shí)上傳云臺(tái)攝像機(jī)與全景攝像頭拍攝的畫(huà)面。
[0010]巡邏機(jī)器人1采用四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)+四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，可以適應(yīng)道路，斜坡，臺(tái)階，巖石， 沙地，泥濘，凹陷等復(fù)雜的小區(qū)環(huán)境，巡邏機(jī)器人1搭載了四個(gè)攝像頭，可以在控制中心2后臺(tái)看到巡邏機(jī)器人1四周的實(shí)時(shí)圖像。并且巡邏機(jī)器人1搭載了超聲波避障單元，可以在遇到障礙時(shí)進(jìn)行智能避障。
[0011]機(jī)器人巡邏系統(tǒng)采用客戶(hù)端/服務(wù)器的工作模式?？刂浦行能浖鳛榭蛻?hù)端，巡邏機(jī)器人1作為服務(wù)器，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，巡邏機(jī)器人1首先啟動(dòng)，然后啟動(dòng)控制中心的軟件系統(tǒng)。 在這個(gè)過(guò)程中巡邏機(jī)器人1會(huì)和控制中心2的服務(wù)器建立網(wǎng)絡(luò)連接，巡邏機(jī)器人1開(kāi)機(jī)啟動(dòng)后，就會(huì)在導(dǎo)航系統(tǒng)4的控制下沿著巡檢路線進(jìn)行。
[0012]在各個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)，巡邏機(jī)器人1會(huì)停下來(lái)對(duì)巡檢目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，巡邏機(jī)器人1所采集的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)和本體運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)上傳至控制中心2?？刂浦行?接收巡邏機(jī)器人1 發(fā)回的數(shù)據(jù)，其中，視頻和紅外數(shù)據(jù)通過(guò)控制中心軟件窗口顯示，巡邏機(jī)器人1數(shù)據(jù)在狀態(tài)窗口中顯示，控制中心軟件以電子地圖的方式展現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)的工作情況。
[0013]巡邏機(jī)器人1攜帶導(dǎo)航設(shè)備，監(jiān)控設(shè)備，數(shù)據(jù)采集設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備控制中心軟件運(yùn)行在控制中心2監(jiān)控室的服務(wù)器上，服務(wù)器與巡邏機(jī)器人1之間采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)連接，在巡邏機(jī)器人1上安裝全向天線，確保在任何方向都能接收到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)。服務(wù)器通過(guò)交換機(jī)和無(wú)線AP相連，在網(wǎng)絡(luò)設(shè)置上保證巡邏機(jī)器人1和服務(wù)器處于同一個(gè)局域網(wǎng)網(wǎng)段中，這樣巡邏機(jī)器人1和服務(wù)器就能實(shí)現(xiàn)相互通訊。
[0014]控制中心軟件能夠?qū)ρ策墮C(jī)器人1和監(jiān)測(cè)設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。工作人員通過(guò)操作遠(yuǎn)程控制界面或鍵盤(pán)控制巡邏機(jī)器人1前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)和停止。
[0015]控制中心軟件提供對(duì)可見(jiàn)光攝像儀和紅外攝像儀遠(yuǎn)程操作面板，可以對(duì)其進(jìn)行云臺(tái)控制，焦距控制，錄像，圖像截取以及紅外攝像儀各種功能的遠(yuǎn)程控制。系統(tǒng)提供對(duì)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的預(yù)置位設(shè)置，在監(jiān)測(cè)點(diǎn)用戶(hù)可以記錄下云臺(tái)的方位，俯仰角等信息，在設(shè)計(jì)巡檢時(shí)巡邏機(jī)器人1根據(jù)預(yù)置位自動(dòng)將云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)到預(yù)先設(shè)定的方位，便于工作人員對(duì)設(shè)備進(jìn)行監(jiān)測(cè)。
[0016]根據(jù)本實(shí)用新型所述的機(jī)器人巡邏系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)電子地圖展現(xiàn)，該功能根據(jù)巡邏機(jī)器人1回傳的數(shù)據(jù)展現(xiàn)機(jī)器人的巡檢狀況，這使得工作人員以非常直觀的方式了解現(xiàn)場(chǎng)的情況，也使得人機(jī)界面十分友好。系統(tǒng)提供用戶(hù)登陸，添加，刪除，用戶(hù)信息修改等基本用戶(hù)管理功能。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，系統(tǒng)擁有數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。
[0017]巡邏機(jī)器人1參數(shù):
[0018]本體尺寸:1280*900*1300 — 1800mm
[0019]越障能力:〈=150mm
[0020]本體重量:〈=150kg
[0021]涉水能力:〈=190mm
[0022]巡航速度:0 ? 3m/s ?2m/s [〇〇23] 工作溫度:-20。?50°
[0024]載重能力:< = 60kg[0〇25] 最大雨量:大雨，日降雨量50mm [0〇26] 爬坡能力:30°[0〇27]最大積雪:積雪厚度80mm
[0028]轉(zhuǎn)彎半徑:> =1.2m [〇〇29] 最大風(fēng)力:〈=10級(jí) [〇〇3〇] 防護(hù)等級(jí):IP54
[0031]云臺(tái)參數(shù):高度1.3?1.8m，水平360。，俯仰-90。?+90。
[0032]鋰電容量:50Ah
[0033]續(xù)航時(shí)間:> = 4.5h(單次充滿電)
[0034]智能行走:激光加超聲波智能避障 [〇〇35] 續(xù)航里程:> = 24km(單次充滿電)
[0036]導(dǎo)航定位:GPS定位加慣性導(dǎo)航。
[0037]綜上所述，根據(jù)本實(shí)用新型所述的機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0038](1)具有自動(dòng)巡邏功能，同時(shí)可通過(guò)控制中心了解實(shí)時(shí)巡邏情況，進(jìn)行對(duì)應(yīng)的相關(guān)控制。[〇〇39](2)用戶(hù)可根據(jù)需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化，方便用戶(hù)使用。
[0040](3)實(shí)現(xiàn)24小時(shí)夜間不間歇全小區(qū)安全巡邏，不僅可以提高工作效率，減輕保安勞動(dòng)強(qiáng)度，降低人力成本等。來(lái)解決實(shí)際生產(chǎn)生活中的問(wèn)題，可以有效地減少安全事故的發(fā)生，可以及時(shí)的進(jìn)行災(zāi)難報(bào)警，減少生命財(cái)產(chǎn)損失，減少不必要的損失。
[0041]以上所述，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，其特征在于:包括巡邏機(jī)器人(1)、控制中心(2)、充電裝置(3)和導(dǎo)航系統(tǒng)(4);其中，巡邏機(jī)器人(1)以STM32開(kāi)發(fā)板為控制核心，搭載可升降360度全景攝像機(jī)和紅外 云臺(tái)攝像機(jī)，控制中心(2)與巡邏機(jī)器人(1)之間采用IEEE802.11n無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)通信，充電裝置(3)為自動(dòng)充電方式，當(dāng)巡邏機(jī)器人(1)電池電量不足時(shí)可自主返回充電裝置 (3)充電，當(dāng)控制中心(2)下達(dá)巡檢命令后巡邏機(jī)器人(1)借助導(dǎo)航系統(tǒng)(4)自主前往目的地進(jìn)行 巡邏并實(shí)時(shí)上傳可升降360度全景攝像機(jī)和紅外云臺(tái)攝像機(jī)拍攝的畫(huà)面。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，其特征在于:巡邏機(jī)器人(1)前端采用超聲波傳感器和碰撞開(kāi)關(guān)可協(xié)助實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，其特征在于:巡邏機(jī)器人(1)搭載雙向語(yǔ)音對(duì)講系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)對(duì)講功能。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，其特征在于:巡邏機(jī)器人(1)搭載人臉識(shí)別系統(tǒng)，對(duì)過(guò)往行人進(jìn)行監(jiān)測(cè)，統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，再對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，其特征在于:巡邏機(jī)器人(1)采用雙橫臂獨(dú)立懸架機(jī)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，其特征在于:巡邏機(jī)器人(1)采用單出軸輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，其特征在于:巡邏機(jī)器人(1)利用阿克曼轉(zhuǎn)向原理，兩輪或者四輪趨向。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，其特征在于:巡邏機(jī)器人(1)搭載LED光電顯示屏，可作為戶(hù)外廣告、教育平臺(tái)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，其特征在于:巡邏機(jī)器人(1)搭載語(yǔ)音交互系統(tǒng)，可進(jìn)行簡(jiǎn)單的人機(jī)對(duì)話。
【文檔編號(hào)】G08C17/02GK205594453SQ201620422166
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月11日
【發(fā)明人】喬徽, 張兆東, 陸震宇
【申請(qǐng)人】哈爾濱工大服務(wù)機(jī)器人有限公司