一種固定翼無人機(jī)降落系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種固定翼無人機(jī)降落系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有固定翼無人機(jī)在進(jìn)近階段需要較長的降落長度的技術(shù)問題。包括設(shè)定系統(tǒng)、測速系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和動力系統(tǒng)；所述設(shè)定系統(tǒng)，用于確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段時(shí)的預(yù)期速度和閾值；所述測速系統(tǒng)，用于獲取所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度；所述控制系統(tǒng)，用于獲取所述預(yù)期速度與所述實(shí)際飛行速度的差值，根據(jù)所述差值的絕對值與所述閾值調(diào)整所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)輸出。本實(shí)用新型通過無人機(jī)實(shí)際飛行速度與預(yù)期速度之間的偏差完成對無人機(jī)飛行速度的調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)通過速度閉環(huán)控制的方法來進(jìn)行固定翼無人機(jī)降落，根據(jù)本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案可以讓固定翼無人機(jī)縮短降落全過程的距離。
【專利說明】
一種固定翼無人機(jī)降落系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種固定翼無人機(jī)降落系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]固定翼飛機(jī)簡稱定翼機(jī)，是指由動力裝置產(chǎn)生前進(jìn)的推力或拉力，由機(jī)身的固定機(jī)翼產(chǎn)生升力，在大氣層內(nèi)飛行的重于空氣的航空器。
[0003]滑行降落是現(xiàn)有固定翼無人機(jī)的一種降落方法，滑行降落主要有兩個(gè)階段，進(jìn)近階段和著陸階段。其中進(jìn)近階段指無人機(jī)在空中接近降落點(diǎn)并降低高度的階段，著陸階段指無人機(jī)到達(dá)地面并減速到停機(jī)的階段。
[0004]固定翼無人機(jī)在空中飛行速度較高，無人機(jī)在進(jìn)近階段中需要把速度降低才能進(jìn)入著落階段，現(xiàn)有的無人機(jī)在空中減速主要靠空氣阻力來減速。
[0005]現(xiàn)有無人機(jī)降落方法具有以下缺陷:一、空氣阻力減速效率比較低，因此固定翼無人機(jī)在進(jìn)近階段需要有較長距離，無法在短距離內(nèi)做到快速減速;二、無人機(jī)著陸前速度具有較大不確定性，固定翼無人機(jī)在相同速度下的順風(fēng)和逆風(fēng)受到的空氣阻力差別較大，會導(dǎo)致著陸前速度不確定。因此現(xiàn)有固定翼無人機(jī)降落方法在進(jìn)近階段需要有較大凈空空間和較長的距離，限制了固定翼無人機(jī)的應(yīng)用場合。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于提供一種固定翼無人機(jī)降落系統(tǒng)，本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案通過使用速度閉環(huán)控制的方法對固定翼無人機(jī)的降落速度進(jìn)行控制，解決了現(xiàn)有固定翼無人機(jī)采用滑行降落時(shí)需要有較大凈空空間和較長的距離的技術(shù)問題。
[0007]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種固定翼無人機(jī)降落系統(tǒng)，包括:設(shè)定系統(tǒng)、測速系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和動力系統(tǒng);所述設(shè)定系統(tǒng)，用于確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段時(shí)的預(yù)期速度和閾值;所述測速系統(tǒng)，用于獲取所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度;所述控制系統(tǒng)，用于獲取所述預(yù)期速度與所述實(shí)際飛行速度的差值，根據(jù)所述差值的絕對值與所述閾值調(diào)整所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)輸出，令調(diào)整后的實(shí)際飛行速度與所述預(yù)期速度之間的偏差不大于所述閾值。
[0008]進(jìn)一步的，所述設(shè)定系統(tǒng)包括:通過接收地面控制站發(fā)送的消息來確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段時(shí)的預(yù)期速度的無線接收裝置;或者通過儲存有所述無人機(jī)預(yù)配置信息來確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段時(shí)的預(yù)期速度的儲存裝置。
[0009]進(jìn)一步的，所述測速系統(tǒng)包括:設(shè)置在所述無人機(jī)上的慣性傳感器，用于確定所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度;或者設(shè)置在所述無人機(jī)上的衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備，用于確定所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度。
[0010]進(jìn)一步的，所述控制系統(tǒng)包括:用于獲取所述預(yù)期速度與所述實(shí)際飛行速度的差值，并得到所述差值的絕對值與閾值之間比較值的數(shù)據(jù)處理模塊，和根據(jù)所述比較值控制所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)輸出的指令控制模塊，令調(diào)整后的實(shí)際飛行速度與所述預(yù)期速度之間的偏差不大于所述閾值。
[0011]進(jìn)一步的，所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)包括螺旋槳，所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)開啟正推以加速，所述螺旋槳正向旋轉(zhuǎn)，以產(chǎn)生與所述無人機(jī)前進(jìn)方向相同的力;所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)開啟反推以減速，所述螺旋槳反向旋轉(zhuǎn)，以產(chǎn)生于所述無人機(jī)前進(jìn)方向相反的力。
[0012]由上可見，應(yīng)用本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，有如下有益效果:
[0013]本實(shí)用新型通過檢測無人機(jī)的飛行速度，并反饋至無人機(jī)控制系統(tǒng)，通過無人機(jī)實(shí)際飛行速度與預(yù)期速度之間的偏差完成對無人機(jī)飛行速度的調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了通過速度閉環(huán)控制的方法來進(jìn)行固定翼無人機(jī)的降落，根據(jù)本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案可以讓固定翼無人機(jī)縮短降落全過程的距離。
【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)的描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例無人機(jī)降落過程示意圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例1流程框圖；
[0017]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例2結(jié)構(gòu)框圖；
[0018]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例閉環(huán)控制流程框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0020]實(shí)施例1
[0021]如圖1所示，本實(shí)施例公開了一種固定翼無人機(jī)降落方法，降落過程分為兩個(gè)階段，進(jìn)近階段10和著陸階段20，與傳統(tǒng)方法相比，區(qū)別在于進(jìn)近階段10，進(jìn)近階段10使用動力系統(tǒng)反推的方法，降低無人機(jī)速度。本方法通過檢測無人機(jī)的飛行速度，并反饋至無人機(jī)控制系統(tǒng)，通過無人機(jī)實(shí)際飛行速度與預(yù)期速度之間的偏差完成對無人機(jī)飛行速度的調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了通過速度閉環(huán)控制的方法來進(jìn)行縮短降落全過程的距離。
[0022]如圖2所示，該方法中，首先SI確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段10時(shí)的預(yù)期速度和閾值。
[0023]確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段10時(shí)的預(yù)期速度的方式有多種。如地面控制站根據(jù)降落場地的長度計(jì)算出無人機(jī)進(jìn)入著陸階段時(shí)的飛行速度，通過計(jì)算得到的飛行速度和無人機(jī)預(yù)配置的降落時(shí)的俯沖角，則可計(jì)算出無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段時(shí)所需的預(yù)期速度，地面控制站通過無線遙控方式將該預(yù)期速度發(fā)送給無人機(jī)的控制系統(tǒng)，完成預(yù)期速度的確定?；蛘咚鰺o人機(jī)直接根據(jù)預(yù)配置的信息，確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段時(shí)的預(yù)期速度。
[0024]同時(shí)還需確定閾值，閾值用于與預(yù)期速度和飛行速度的差值作比較，進(jìn)而完成無人機(jī)對速度的閉環(huán)控制。閾值越大，飛行速度與預(yù)期速度的偏差越大，閉環(huán)控制的精確度越低；閾值越小，飛行速度則越接近預(yù)期速度，閉環(huán)控制的精確度越大。但是閾值越小，對無人機(jī)控制系統(tǒng)的要求則越高，控制系統(tǒng)需要采用高精度和高靈敏度的元器件，大大增加了無人機(jī)的制作成本。因此閾值可以根據(jù)降落場地允許無人機(jī)著陸階段的長度進(jìn)行確定。
[0025]在完成預(yù)期速度和閾值的確定后，S2所述無人機(jī)確定所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度。所述無人機(jī)根據(jù)設(shè)置在所述無人機(jī)上的空速傳感器，確定所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度；或者所述無人機(jī)根據(jù)設(shè)置在所述無人機(jī)上的慣性傳感器，確定所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度;或者所述無人機(jī)根據(jù)設(shè)置在所述無人機(jī)上的衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備，確定所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度。或者，采用上述確定方法中的一種或多種，確保無人機(jī)實(shí)際飛行速度的準(zhǔn)確性。
[0026]確定預(yù)期速度和實(shí)際飛行速度后，S3所述無人機(jī)根據(jù)所述預(yù)期速度和所述實(shí)際飛行速度，調(diào)整所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)輸出，以使得所述無人機(jī)調(diào)整后的實(shí)際飛行速度與所述預(yù)期速度之間的偏差不大于所述閾值。
[0027]無人機(jī)調(diào)整動力系統(tǒng)輸出的方法包括:當(dāng)所述實(shí)際飛行速度小于所述預(yù)期速度，且所述實(shí)際飛行速度與預(yù)期速度之間的偏差超過所述閾值時(shí)，所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)開啟正推以加速；當(dāng)所述實(shí)際飛行速度大于所述預(yù)期速度，且所述實(shí)際飛行速度與預(yù)期速度之間的偏差超過所述閾值時(shí)，所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)開啟反推以減速。通過上述方法對無人機(jī)飛行速度調(diào)整后，飛行速度與預(yù)期速度之間的差值會在零至閾值范圍內(nèi)，并接近預(yù)期速度，進(jìn)而完成對實(shí)際飛行速度的閉環(huán)控制。
[0028]其中所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)包括螺旋槳，所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)開啟正推以加速時(shí)，所述螺旋槳正向旋轉(zhuǎn)，螺旋槳產(chǎn)生與無人機(jī)飛行方向相反的氣流，氣流產(chǎn)生與氣流方向相反的反作用力作用在螺旋槳上，即氣流對螺旋槳產(chǎn)生與所述無人機(jī)前進(jìn)方向相同的推力，進(jìn)而對無人機(jī)進(jìn)行加速;所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)開啟反推以減速時(shí)，所述螺旋槳反向旋轉(zhuǎn)，螺旋槳產(chǎn)生與無人機(jī)飛行方向相同的氣流，氣流產(chǎn)生與氣流方向相反的反作用力作用在螺旋槳上，即氣流對螺旋槳產(chǎn)生與所述無人機(jī)前進(jìn)方向相反的推力，進(jìn)而對無人機(jī)進(jìn)行減速。
[0029]如圖4所示，在對飛行速度進(jìn)行調(diào)節(jié)的整個(gè)過程中，根據(jù)當(dāng)前飛行速度作為反饋量，通過將檢測到的飛行速度反饋至無人機(jī)，將飛行速度與預(yù)期速度的差值與閾值作比對，通過比對結(jié)果實(shí)時(shí)增減對動力系統(tǒng)的控制量，進(jìn)而通過控制動力系統(tǒng)達(dá)到調(diào)節(jié)飛行速度的效果，構(gòu)成了速度的閉環(huán)控制系統(tǒng)，達(dá)到對預(yù)期速度的控制。整個(gè)反饋控制過程在整個(gè)降落過程中一直持續(xù)進(jìn)行，并周期調(diào)整所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)輸出，具體可以間隔0.1秒獲取一次當(dāng)前速度進(jìn)行反饋，并修正動力系統(tǒng)的控制量。
[0030]實(shí)施例2
[0031]本實(shí)施例公開了一種固定翼無人機(jī)降落系統(tǒng)，降落過程分為兩個(gè)階段，進(jìn)近階段10和著陸階段20，與傳統(tǒng)方法相比，區(qū)別在于進(jìn)近階段10，進(jìn)近階段10使用動力系統(tǒng)反推的方法，降低無人機(jī)速度。
[0032]如圖3所示，該降落系統(tǒng)包括用于確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段時(shí)的預(yù)期速度和閾值的設(shè)定系統(tǒng)30、用于獲取所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度的測速系統(tǒng)40和根據(jù)預(yù)期速度和飛行速度調(diào)整所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)輸出的控制系統(tǒng)50。
[0033]具體的，在該降落系統(tǒng)中先通過設(shè)定系統(tǒng)30確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段10時(shí)的預(yù)期速度和閾值。設(shè)定系統(tǒng)30確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段10時(shí)的預(yù)期速度和閾值的方式有多種，可以是通過接收地面控制站發(fā)送的消息的無線接收裝置，地面控制站根據(jù)降落場地的長度計(jì)算出無人機(jī)進(jìn)入著陸階段20時(shí)的飛行速度，通過計(jì)算得到的飛行速度和無人機(jī)預(yù)配置的降落時(shí)的俯沖角，則可計(jì)算出無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段10時(shí)所需的預(yù)期速度，同時(shí)根據(jù)場地的要求計(jì)算出飛行速度允許出現(xiàn)的閾值，地面控制站通過無線遙控方式將該預(yù)期速度和閾值發(fā)送給無人機(jī)的無線接收裝置，進(jìn)而完成預(yù)期速度的確定;或者可以是通過儲存有所述無人機(jī)預(yù)配置信息的儲存裝置，所述無人機(jī)可以直接根據(jù)預(yù)配置的信息，確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段時(shí)的預(yù)期速度和閾值。
[0034]在完成預(yù)期速度和閾值的確定后，所述無人機(jī)通過測速系統(tǒng)40確定所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度。該測速系統(tǒng)40可以是設(shè)置在所述無人機(jī)上的空速傳感器;或者設(shè)置在所述無人機(jī)上的慣性傳感器;又或者是設(shè)置在所述無人機(jī)上的衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備，確定所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度?；蛘?，采用上述確定方法中的一種或多種，確保無人機(jī)實(shí)際飛行速度的準(zhǔn)確性。
[0035]確定預(yù)期速度和實(shí)際飛行速度后，控制系統(tǒng)50根據(jù)所述預(yù)期速度和所述實(shí)際飛行速度，調(diào)整所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)60輸出，以使得所述無人機(jī)調(diào)整后的實(shí)際飛行速度與所述預(yù)期速度之間的偏差不大于所述閾值。
[0036]在調(diào)整無人機(jī)的動力系統(tǒng)60輸出方法中，包括:當(dāng)所述實(shí)際飛行速度小于所述預(yù)期速度，且所述實(shí)際飛行速度與預(yù)期速度之間的偏差超過所述閾值時(shí)，控制系統(tǒng)50發(fā)出控制指令，控制動力系統(tǒng)60開啟正推以加速飛行速度；當(dāng)所述實(shí)際飛行速度大于所述預(yù)期速度，且所述實(shí)際飛行速度與預(yù)期速度之間的偏差超過所述閾值時(shí)，控制系統(tǒng)50發(fā)出控制指令，控制動力系統(tǒng)60開啟反推以減速。通過上述方法對無人機(jī)飛行速度調(diào)整后，飛行速度與預(yù)期速度之間的差值會在零至閾值范圍內(nèi)，并接近預(yù)期速度，進(jìn)而完成對實(shí)際飛行速度的閉環(huán)控制。
[0037]其中所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)60包括具有螺旋槳的風(fēng)扇發(fā)動機(jī)，所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)開啟正推以加速時(shí)，所述螺旋槳正向旋轉(zhuǎn)，螺旋槳產(chǎn)生與無人機(jī)飛行方向相反的氣流，氣流產(chǎn)生與氣流方向相反的反作用力作用在螺旋槳上，即氣流對螺旋槳產(chǎn)生與所述無人機(jī)前進(jìn)方向相同的推力，進(jìn)而對無人機(jī)進(jìn)行加速;所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)開啟反推以減速時(shí)，所述螺旋槳反向旋轉(zhuǎn)，螺旋槳產(chǎn)生與無人機(jī)飛行方向相同的氣流，氣流產(chǎn)生與氣流方向相反的反作用力作用在螺旋槳上，即氣流對螺旋槳產(chǎn)生與所述無人機(jī)前進(jìn)方向相反的推力，進(jìn)而對無人機(jī)進(jìn)行減速?；蛘?，動力系統(tǒng)可以為噴氣發(fā)動機(jī)，與風(fēng)扇發(fā)動機(jī)不同的是，噴氣發(fā)動機(jī)在無人機(jī)需要減速時(shí)，開啟朝向飛行方向的噴氣裝置，或者調(diào)整噴氣發(fā)動機(jī)的朝向，使之朝向飛行方向。
[0038]如圖4所示，在對飛行速度進(jìn)行調(diào)節(jié)的整個(gè)過程中，根據(jù)當(dāng)前飛行速度作為反饋量，通過將檢測到的飛行速度反饋至無人機(jī)，將飛行速度與預(yù)期速度的差值與閾值作比對，通過比對結(jié)果實(shí)時(shí)增減對動力系統(tǒng)的控制量，進(jìn)而通過控制動力系統(tǒng)達(dá)到調(diào)節(jié)飛行速度的效果，構(gòu)成了速度的閉環(huán)控制系統(tǒng)，達(dá)到對預(yù)期速度的控制。整個(gè)反饋控制過程在整個(gè)降落過程中一直持續(xù)進(jìn)行，并周期調(diào)整所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)輸出，具體可以間隔0.1秒獲取一次當(dāng)前速度進(jìn)行反饋，并修正動力系統(tǒng)的控制量。
[0039]以上所述的實(shí)施方式，并不構(gòu)成對該技術(shù)方案保護(hù)范圍的限定。任何在上述實(shí)施方式的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在該技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種固定翼無人機(jī)降落系統(tǒng)，其特征在于，包括:設(shè)定系統(tǒng)、測速系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和動力系統(tǒng)； 所述設(shè)定系統(tǒng)，用于確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段時(shí)的預(yù)期速度和閾值； 所述測速系統(tǒng)，用于獲取所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度； 所述控制系統(tǒng)，用于獲取所述預(yù)期速度與所述實(shí)際飛行速度的差值，根據(jù)所述差值的絕對值與所述閾值調(diào)整所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)輸出，令調(diào)整后的實(shí)際飛行速度與所述預(yù)期速度之間的偏差不大于所述閾值。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的固定翼無人機(jī)降落系統(tǒng)，其特征在于，所述設(shè)定系統(tǒng)包括: 通過接收地面控制站發(fā)送的消息來確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段時(shí)的預(yù)期速度的無線接收裝置;或者 通過儲存有所述無人機(jī)預(yù)配置信息來確定所述無人機(jī)進(jìn)入進(jìn)近階段時(shí)的預(yù)期速度的儲存裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的固定翼無人機(jī)降落系統(tǒng)，其特征在于，所述測速系統(tǒng)包括: 設(shè)置在所述無人機(jī)上的慣性傳感器，用于確定所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度;或者 設(shè)置在所述無人機(jī)上的衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備，用于確定所述無人機(jī)的實(shí)際飛行速度。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的固定翼無人機(jī)降落系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括: 用于獲取所述預(yù)期速度與所述實(shí)際飛行速度的差值，并得到所述差值的絕對值與閾值之間比較值的數(shù)據(jù)處理模塊，和 根據(jù)所述比較值控制所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)輸出的指令控制模塊，令調(diào)整后的實(shí)際飛行速度與所述預(yù)期速度之間的偏差不大于所述閾值。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的固定翼無人機(jī)降落系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)包括螺旋槳， 所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)開啟正推以加速，所述螺旋槳正向旋轉(zhuǎn)，以產(chǎn)生與所述無人機(jī)前進(jìn)方向相同的力； 所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)開啟反推以減速，所述螺旋槳反向旋轉(zhuǎn)，以產(chǎn)生于所述無人機(jī)前進(jìn)方向相反的力。
【文檔編號】G05D1/10GK205644283SQ201620260574
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年3月31日
【發(fā)明人】柯宗澤, 鄭晨, 賈若倫, 李宛隆
【申請人】中晟啟天（深圳）科技有限公司