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通用運(yùn)動(dòng)控制裝置的制作方法

文檔序號(hào):6643907閱讀:160來源:國(guó)知局
專利名稱:通用運(yùn)動(dòng)控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種通用運(yùn)動(dòng)控制裝置,其在功能上將存儲(chǔ)程序控制裝置和數(shù)值控制裝置的常規(guī)任務(wù)結(jié)合在一起。
如今,無論對(duì)于存儲(chǔ)程序控制裝置還是運(yùn)動(dòng)控制裝置,通常要分別模式化不同層次、并配屬有控制各自技術(shù)過程的軟件任務(wù)的運(yùn)行層。這些任務(wù)可以完成系統(tǒng)任務(wù),但它們也可以是應(yīng)用程序。
由德國(guó)專利申請(qǐng)公開說明書DE 197 40 550 A1已經(jīng)公知,可以將存儲(chǔ)程序控制裝置SPS的過程控制功能以及NC控制裝置的運(yùn)動(dòng)功能集成進(jìn)一個(gè)可配置成一體的控制系統(tǒng)中。
這種SPS/NC的集成是以將SPS控制部件組和NC控制部件組相連的形式實(shí)現(xiàn)的。但在這種集成的實(shí)施中,對(duì)控制任務(wù)總體上尚未達(dá)到優(yōu)化而有效的任務(wù)結(jié)構(gòu)。
因此,本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是,對(duì)各個(gè)不同的控制任務(wù)和不同的邊界條件,或基本技術(shù)過程的要求以一種更簡(jiǎn)單的方式優(yōu)化地實(shí)現(xiàn)組合的SPS/NC控制裝置。
這種優(yōu)化原則上是通過一個(gè)對(duì)組合的SPS/NC控制裝置的控制任務(wù)所建立的可統(tǒng)一配置的運(yùn)行層模型實(shí)現(xiàn)的。
從這種應(yīng)用出發(fā),上述技術(shù)問題是通過構(gòu)造一種統(tǒng)一的運(yùn)行層模型來解決的,其具有多個(gè)不同優(yōu)先級(jí)、不同類型的運(yùn)行層,其中,從最高優(yōu)先級(jí)到最低優(yōu)先級(jí)設(shè)置了下述運(yùn)行層a)一個(gè)調(diào)節(jié)器層,由所屬的時(shí)鐘系統(tǒng)層和用戶層構(gòu)成,b)一個(gè)插值器層,由所屬的時(shí)鐘系統(tǒng)層和用戶層構(gòu)成,c)一個(gè)事件系統(tǒng)層,用于需對(duì)其作出反應(yīng)的事件,d)一個(gè)用于異步故障的用戶層,e)另一個(gè)可由用戶按照特殊要求自由設(shè)計(jì)的、用于報(bào)警和/或事件和/或調(diào)節(jié)和/或其它周期性任務(wù)(T1-T4)的用戶層(FA),f)一個(gè)用于背景處理的、按照運(yùn)動(dòng)序列(BS1-BS3)、自由周期(FZ)、和其它低優(yōu)先級(jí)系統(tǒng)任務(wù)(ST)的順序構(gòu)成的層組,其中,所述運(yùn)行層a至e構(gòu)成一個(gè)實(shí)時(shí)處理的層組。
這種分層結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)之一是使過程控制的任務(wù)與運(yùn)動(dòng)控制的任務(wù)間的通信最少。另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是,對(duì)過程控制與運(yùn)動(dòng)控制的控制任務(wù)的編程可以利用統(tǒng)一的開發(fā)界面、用統(tǒng)一的編程語言實(shí)現(xiàn)。
本發(fā)明的第一種實(shí)施方式是,可自由編程的任務(wù)分別通過時(shí)鐘系統(tǒng)層的信號(hào)和/或通過事件系統(tǒng)層的信號(hào)觸發(fā)。由此可以保證,例如對(duì)外部控制事件立即作出反應(yīng)。
本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施方式是,在運(yùn)行層內(nèi)設(shè)置了其它優(yōu)先順序的層。由此可以將組合的SPS/NC運(yùn)動(dòng)控制的軟件結(jié)構(gòu)對(duì)不同的控制任務(wù)或基本技術(shù)過程的要求進(jìn)行優(yōu)化適配。從而允許在用于異步故障的用戶層(Anwenderebene fuer asynchrone Fehler)內(nèi)將不同層的不同故障原因按優(yōu)先級(jí)升高的順序排列。
這里可以在用于異步故障的用戶層內(nèi)對(duì)優(yōu)先級(jí)層作應(yīng)用程序編程。由此使用戶可以非常靈活地將控制與應(yīng)用所基于的事件范圍相適應(yīng)。
本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施方式是,在“用于實(shí)時(shí)處理的層組”中還可集成由外部裝載的程序。通過這種事后裝載可以對(duì)輸出控制動(dòng)態(tài)擴(kuò)充其它技術(shù)功能。
本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施方式是,在用于背景處理的層組中,對(duì)運(yùn)動(dòng)序列、自由周期和其它低優(yōu)先級(jí)系統(tǒng)任務(wù)用循環(huán)法(Round-Robin-Verfahren)進(jìn)行處理。
由此保證在用戶確定的時(shí)間間隔內(nèi)對(duì)該層的所有任務(wù)進(jìn)行服務(wù),且在該層上沒有任務(wù)會(huì)對(duì)其處理進(jìn)行徒勞的等待。
本發(fā)明所實(shí)現(xiàn)的主要優(yōu)點(diǎn)尤其在于,通過用戶為運(yùn)行層提供參數(shù)的可能性,可實(shí)現(xiàn)對(duì)相應(yīng)情況進(jìn)行控制的優(yōu)化。因?yàn)槊總€(gè)控制任務(wù)和每個(gè)技術(shù)過程都對(duì)軟件技術(shù)的實(shí)現(xiàn)或在控制裝置內(nèi)的解決提出不同的要求(例如,所需的程序數(shù)、模塊數(shù)、任務(wù)數(shù);可能的故障情況數(shù);須對(duì)其進(jìn)行反應(yīng)的外部事件數(shù);同步的復(fù)雜性等)。此外,通過將過程控制和運(yùn)動(dòng)控制集成在一起,大大減少了控制中的通信開銷。
在附圖中示出了本發(fā)明的實(shí)施方式,下面對(duì)其加以描述

圖1為一個(gè)公知的技術(shù)過程的控制裝置,其具有分立的存儲(chǔ)程序控制裝置和運(yùn)動(dòng)控制裝置。編程是通過各種其它程序系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的,
圖2為常規(guī)存儲(chǔ)程序控制裝置的主要運(yùn)行層,圖3為運(yùn)動(dòng)控制裝置的主要運(yùn)行層,圖4為本發(fā)明的通用控制裝置,圖5為該通用控制裝置的運(yùn)行層模型,圖6示出了由該通用控制裝置的運(yùn)行層模型的兩個(gè)時(shí)鐘系統(tǒng)層和由“事件系統(tǒng)層”對(duì)任務(wù)進(jìn)行調(diào)用,圖7示出了一種可按照用戶特殊要求自由設(shè)計(jì)的、用于報(bào)警和/或事件和/或調(diào)節(jié)和/或其它周期性任務(wù)的用戶層的實(shí)施方式,圖8示出了如何在背景處理層組中按照循環(huán)法順序地處理運(yùn)動(dòng)序列、自由周期和其它低優(yōu)先級(jí)系統(tǒng)任務(wù)一種實(shí)施方式。
在圖1所示的結(jié)構(gòu)圖中,存儲(chǔ)程序控制裝置SPS和運(yùn)動(dòng)控制裝置NC為控制技術(shù)過程TP1并行地運(yùn)行。存儲(chǔ)程序控制裝置SPS和運(yùn)動(dòng)控制裝置NC分別包含一個(gè)運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)RTS1和RTS2,兩個(gè)控制裝置之間的通信是通過專用的輔助部件實(shí)現(xiàn)的,舉例所示為一個(gè)雙向通信電纜K。通常,這些對(duì)控制裝置的程序設(shè)計(jì)是由用戶用不同的語言、在不同的開發(fā)界面下實(shí)現(xiàn)的。即通過各自獨(dú)立且不同的編程系統(tǒng)或工程系統(tǒng)P1,ES1和P2,ES2實(shí)現(xiàn)。這種常規(guī)實(shí)施方式的主要缺點(diǎn)一方面在于其在兩個(gè)控制裝置間通信的昂貴開銷,另一方面在于其分立且不同的編程系統(tǒng)或工程系統(tǒng)P1,ES1和P2,ES2。通過控制裝置的輸入輸出端EA1,EA2控制實(shí)際的技術(shù)過程TP1。在編程系統(tǒng)P1和存儲(chǔ)程序控制裝置SPS之間,以及在編程系統(tǒng)P2和數(shù)值控制裝置NC之間是信息路徑I1和I2,程序通過這些路徑被裝載到各自的控制裝置中。
圖2所示為常規(guī)存儲(chǔ)程序控制(SPS,圖1)的、按其優(yōu)先級(jí)順序排列的主要運(yùn)行層。優(yōu)先級(jí)按箭頭所示的方向增高。在優(yōu)先級(jí)最低的層,即圖中用虛線示出的層,以循環(huán)法(Round-Robin-Verfahren)、即分時(shí)控制方式對(duì)兩個(gè)任務(wù)進(jìn)行控制,一個(gè)是自由周期,即“用戶層自由周期”,和一個(gè)背景系統(tǒng)層,即“系統(tǒng)層背景”。所述背景系統(tǒng)層配設(shè)有例如通信任務(wù)。在下一個(gè)標(biāo)以“用戶層時(shí)鐘”的時(shí)鐘用戶層,可將該任務(wù)或該層程序的調(diào)用周期參數(shù)化。對(duì)該時(shí)鐘層應(yīng)用程序的處理是否能在起始事件被更新之前適時(shí)結(jié)束進(jìn)行監(jiān)測(cè)。如果在周期時(shí)間結(jié)束時(shí)配屬于該層的應(yīng)用程序尚未結(jié)束工作,則開始執(zhí)行一個(gè)位于后一優(yōu)先級(jí)“用于異步故障的用戶層”的一個(gè)相應(yīng)任務(wù)。在該“用于異步故障的用戶層”中用戶可以針對(duì)對(duì)故障狀態(tài)的處理進(jìn)行編程。
緊隨著“用戶層時(shí)鐘”有一個(gè)“用戶層事件”層,在該層中對(duì)外部或內(nèi)部的事件作出反應(yīng)。這種事件的一個(gè)典型例子是超越邊界值。處于“系統(tǒng)層高優(yōu)先級(jí)”層的是操作系統(tǒng)任務(wù),它們確保存儲(chǔ)程序控制裝置的工作方式得以實(shí)施。
圖3所示為運(yùn)動(dòng)控制裝置(NC;圖1)的主要運(yùn)行層。這里各層也是按照箭頭所指的方向按優(yōu)先級(jí)排列的。“系統(tǒng)層背景”和“用戶層序列”的優(yōu)先級(jí)相同,即最低優(yōu)先級(jí)。其按照任務(wù)的相關(guān)性也如圖2所示用虛線表示。對(duì)“用戶層序列”的任務(wù)與“系統(tǒng)層背景”的任務(wù)一起以循環(huán)法進(jìn)行處理。“系統(tǒng)層背景”的典型任務(wù)例如有通信任務(wù)。在“用戶層序列”中運(yùn)行著由用戶編制的、用于實(shí)際控制任務(wù)的程序部分。當(dāng)控制裝置在這樣一個(gè)程序部分中遇到移動(dòng)指令或定位指令時(shí),將被掛起,即該應(yīng)用程序?qū)⒃谠撎幹袛唷?duì)這些移動(dòng)指令或定位指令的處理在優(yōu)先級(jí)最高的“系統(tǒng)層時(shí)鐘”中進(jìn)行。在該“系統(tǒng)層時(shí)鐘”運(yùn)行的每個(gè)位置調(diào)節(jié)器將執(zhí)行這些移動(dòng)指令或定位指令。在執(zhí)行這些指令之后,將轉(zhuǎn)回“用戶層序列”,由掛起而中斷的應(yīng)用程序?qū)⑼ㄟ^在同一位置的恢復(fù)而繼續(xù)執(zhí)行?!跋到y(tǒng)層時(shí)鐘”除了已述的位置調(diào)節(jié)器外,還包含控制裝置的插值器部分。
在優(yōu)先級(jí)最低的層之上設(shè)置了一個(gè)“用戶層時(shí)鐘”。這里運(yùn)行例如調(diào)節(jié)器功能這樣的周期性任務(wù)。
在下一個(gè)“用戶層事件”層中,對(duì)外部或內(nèi)部事件作出反應(yīng)的任務(wù)將被中斷。這樣的事件例如可以是報(bào)警事件。
在圖4中,技術(shù)過程TP2由組合的SPS/NC控制裝置UMC進(jìn)行控制。該首字母縮略詞UMC意為通用運(yùn)動(dòng)控制(UNIVERSAL-MOTION-CONTROL)。所述控制裝置UMC和其所屬的技術(shù)過程TP2之間通過雙向輸入/輸出EA3連接。對(duì)該組合的SPS/NC控制裝置的程序設(shè)計(jì)通過一個(gè)共同的編程系統(tǒng)P3或工程系統(tǒng)ES3實(shí)現(xiàn),其中,所述工程系統(tǒng)ES3同樣如圖1所示,為編程系統(tǒng)P3提供了易用的界面。由此產(chǎn)生的程序經(jīng)過信息路徑I3傳送給通用運(yùn)動(dòng)控制裝置UMC的運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)RTS3。
圖5示出了通用運(yùn)動(dòng)控制裝置的運(yùn)行層模型。其各層的優(yōu)先級(jí)也如前所述,用方向指向最高優(yōu)先級(jí)的箭頭表示。優(yōu)先級(jí)最低的層組為所謂的“背景-處理層組”,它由“系統(tǒng)層背景”、“用戶層自由周期”、以及“用戶層序列”構(gòu)成。這三個(gè)優(yōu)先級(jí)相同的層(以虛線邊界表示)的任務(wù),將周期性地、按循環(huán)法進(jìn)行處理。(有關(guān)細(xì)節(jié)將在下面結(jié)合圖8加以說明)。較“背景-處理層組”優(yōu)先級(jí)高的上一層為“運(yùn)行層”,即可由用戶按要求規(guī)定進(jìn)行自由設(shè)計(jì)的用戶層FA,用雙層框線表示,用于報(bào)警任務(wù)和/或事件任務(wù)和/或調(diào)節(jié)任務(wù)和/或其它周期性任務(wù)。因此該用戶層FA顯式地由四種類型的層構(gòu)成,它們又可根據(jù)其優(yōu)先級(jí)在用戶層FA內(nèi)由用戶進(jìn)行劃分,對(duì)此將結(jié)合圖7作進(jìn)一步說明。
類型1用戶層事件類型2用戶層報(bào)警類型3用戶層時(shí)鐘類型4系統(tǒng)層參數(shù)這些不同類型的層可由用戶在該用戶層FA內(nèi)按照用戶給出的優(yōu)先級(jí)自由選擇其排列。由此可使用戶在通用運(yùn)動(dòng)控制裝置中對(duì)控制任務(wù)和待控制的技術(shù)過程的要求和邊界條件實(shí)現(xiàn)最佳構(gòu)成。
在“用戶層事件”設(shè)置了例如對(duì)外部設(shè)備的輸入作出反應(yīng)的任務(wù)。在“用戶層報(bào)警”設(shè)置了例如對(duì)邊界值監(jiān)測(cè)作出反應(yīng)的任務(wù)。在“用戶層時(shí)鐘”設(shè)置了周期性的用戶可編程任務(wù)。在“系統(tǒng)層參數(shù)”可對(duì)從外部裝載的程序進(jìn)行集成。由此可使該通用運(yùn)動(dòng)控制裝置動(dòng)態(tài)地?cái)U(kuò)充附加的技術(shù)功能。在該“系統(tǒng)層參數(shù)”中,通常裝載較慢的調(diào)節(jié)任務(wù)和監(jiān)測(cè)任務(wù)(如周期時(shí)間在100ms范圍內(nèi)的任務(wù))。
在該通用運(yùn)動(dòng)控制裝置運(yùn)行層模型中的下一個(gè)優(yōu)先級(jí)較高的層是“用于異步故障的用戶層”。用戶在該層內(nèi)可以象在存儲(chǔ)程序控制裝置中那樣,對(duì)故障狀態(tài)的處理進(jìn)行編程。在該“用于異步故障的用戶層”內(nèi)例如移植有對(duì)技術(shù)報(bào)警作出反應(yīng)的任務(wù)。用戶還可以在該“用于異步故障的用戶層”內(nèi)以顯示產(chǎn)品(Produktauspraegung)的特定層數(shù)為參數(shù)。為清楚起見,在此未示出細(xì)節(jié)。由此,用戶可以根據(jù)需要對(duì)一定的故障事件配以一定的優(yōu)先級(jí)。
下一個(gè)優(yōu)先級(jí)較高的層是“事件-系統(tǒng)層”?!笆录?系統(tǒng)層”的任務(wù)對(duì)關(guān)鍵的內(nèi)部或外部事件(如緊急停機(jī))作出反應(yīng)。
再下一個(gè)優(yōu)先級(jí)較高的層是“插值器層”。它包括“時(shí)鐘系統(tǒng)層”和“用戶層”。
優(yōu)先級(jí)最高的層為“位置調(diào)節(jié)器層”。它也包括“時(shí)鐘系統(tǒng)層”和“用戶層”。位置調(diào)節(jié)器層和插值器層的用戶層包含了在位置調(diào)節(jié)器或插值器周期被調(diào)用的任務(wù)。對(duì)這些任務(wù)的運(yùn)行時(shí)間將進(jìn)行監(jiān)測(cè),超過系統(tǒng)所確定的時(shí)間將導(dǎo)致該層中斷,并引發(fā)“用于異步故障的用戶層”中的異步故障。
所述位置調(diào)節(jié)器的優(yōu)先級(jí)高于插值器的優(yōu)先級(jí),即位置調(diào)節(jié)器不能被插值器中斷,但可以將插值器中斷。
在通用運(yùn)動(dòng)控制裝置的運(yùn)行層模型中,原則上在各運(yùn)行層中除了已提到的外,還可以設(shè)置其它設(shè)有優(yōu)先級(jí)的層。
在圖6中示出了“系統(tǒng)層時(shí)鐘”(調(diào)節(jié)器和插值器)中產(chǎn)生的信號(hào)S1,以及“事件系統(tǒng)層”中產(chǎn)生的信號(hào)S2是如何觸發(fā)可按用戶要求進(jìn)行自由設(shè)計(jì)的、用于報(bào)警任務(wù)和/或事件任務(wù)和/或調(diào)節(jié)任務(wù)和/或其它周期性任務(wù)的用戶層FA的任務(wù)的。
圖7舉例示出了可按用戶要求進(jìn)行自由設(shè)計(jì)的、用于報(bào)警任務(wù)和/或事件任務(wù)和/或調(diào)節(jié)任務(wù)和/或其它周期性任務(wù)的用戶層(FA;圖5和圖6)的一種實(shí)例。任務(wù)T1、T2、T3、T4配屬于該層。這種配屬關(guān)系通過配屬箭頭ZP1至ZP4來表示。這些層的優(yōu)先級(jí)也如前所述用方向指向最高優(yōu)先級(jí)的箭頭來表示。
圖8示出了對(duì)“背景處理層組”(圖5和圖6)的任務(wù)的處理。其中,運(yùn)動(dòng)序列BS1、BS2和BS3以及一個(gè)自由周期FZ(其原理上與存儲(chǔ)程序控制裝置(SPS)中運(yùn)行的一樣)和一個(gè)“系統(tǒng)層背景”的系統(tǒng)任務(wù)ST以循環(huán)法進(jìn)行處理。在這種方法中,對(duì)任務(wù)按照統(tǒng)一的時(shí)間片方法進(jìn)行服務(wù)。當(dāng)任務(wù)的時(shí)間片結(jié)束或出現(xiàn)中斷時(shí),該任務(wù)將交出控制,即執(zhí)行下一個(gè)任務(wù)。通過對(duì)時(shí)間片的選擇,可以使控制適合于各自的要求。因此該循環(huán)法可以保證該過程層的所有任務(wù)都得到服務(wù)。因而排除了一個(gè)任務(wù)獨(dú)占計(jì)算機(jī)資源,而其它任務(wù)得不到服務(wù)的情況。
權(quán)利要求
1.一種通用運(yùn)動(dòng)控制裝置,其在功能上將存儲(chǔ)程序控制裝置和數(shù)值控制裝置的常規(guī)任務(wù)結(jié)合在一起,其特征在于構(gòu)成一個(gè)統(tǒng)一的運(yùn)行層模型,其具有多個(gè)不同優(yōu)先級(jí)、不同類型的運(yùn)行層,其中,從最高優(yōu)先級(jí)到最低優(yōu)先級(jí)設(shè)置了下述運(yùn)行層a)一個(gè)調(diào)節(jié)器層,由所屬的時(shí)鐘系統(tǒng)層和用戶層構(gòu)成,b)一個(gè)插值器層,由所屬的時(shí)鐘系統(tǒng)層和用戶層構(gòu)成,c)一個(gè)事件系統(tǒng)層,用于需對(duì)其作出反應(yīng)的事件,d)一個(gè)用于異步故障的用戶層,e)另一個(gè)可由用戶按照特殊要求自由設(shè)計(jì)的、用于報(bào)警和/或事件和/或調(diào)節(jié)和/或其它周期性任務(wù)(T1-T4)的用戶層(FA),f)一個(gè)用于背景處理的、按照運(yùn)動(dòng)序列(BS1-BS3)、自由周期(FZ)、和其它低優(yōu)先級(jí)系統(tǒng)任務(wù)(ST)的順序構(gòu)成的層組,其中,所述運(yùn)行層a至e構(gòu)成一個(gè)實(shí)時(shí)處理的層組。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制裝置,其特征在于所述可自由編程的任務(wù)(T1-T4)可分別通過所述時(shí)鐘系統(tǒng)層的信號(hào)(S1)和/或所述事件系統(tǒng)層的信號(hào)(S2)觸發(fā)。
3.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的運(yùn)動(dòng)控制裝置,其特征在于在所述運(yùn)行層中設(shè)置了其它優(yōu)先級(jí)順序的層。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)動(dòng)控制裝置,其特征在于在所述用于異步故障的用戶層可對(duì)所述優(yōu)先級(jí)層作應(yīng)用程序編程。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的運(yùn)動(dòng)控制裝置,其特征在于在所述用于實(shí)時(shí)處理的層組中還可集成由外部裝載的程序。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的運(yùn)動(dòng)控制裝置,其特征在于在所述用于背景處理的層組中,對(duì)所述運(yùn)動(dòng)序列(BS1-BS3)、自由周期(FZ)和其它低優(yōu)先級(jí)系統(tǒng)任務(wù)(ST)用循環(huán)法進(jìn)行處理。
全文摘要
將存儲(chǔ)程序控制裝置(SPS)和運(yùn)動(dòng)控制裝置(NC)集成為通用運(yùn)動(dòng)控制裝置(UMC),在執(zhí)行軟件任務(wù)時(shí)被應(yīng)用于一個(gè)經(jīng)裁剪的、但可自由進(jìn)行擴(kuò)充配置的運(yùn)行層模型。該運(yùn)行層模型由具有不同優(yōu)先級(jí)的、不同類型的用戶層和系統(tǒng)層構(gòu)成。尤其這些運(yùn)行層(FA)之一可以根據(jù)特殊要求被很好地加以配置。由此可使這樣的通用運(yùn)動(dòng)控制裝置(UMC)在軟件技術(shù)上優(yōu)化地滿足控制任務(wù)和技術(shù)過程各自的要求。
文檔編號(hào)G06F9/46GK1451107SQ00819280
公開日2003年10月22日 申請(qǐng)日期2000年1月10日 優(yōu)先權(quán)日2000年1月10日
發(fā)明者克勞斯·伍徹勒, 阿明·阿姆賴因, 卡爾·赫斯, 蒂諾·希伯, 斯蒂芬·柯斯特 申請(qǐng)人:西門子公司
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