專利名稱：測量裝置和電子存儲媒體的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明有關(guān)測量裝置和電子存儲媒體，特別是有關(guān)能測量位于角部的測量點的無棱鏡測量的裝置。
背景技術(shù)：
人們正在研發(fā)不使用角形棱鏡等反射構(gòu)件的無棱鏡型的全站儀(測量裝置)來進行三維測量的技術(shù)。
但是，例如在測量建筑物外形的場合，存在的問題是對建筑物的邊緣部分(角部)等進行測量極其困難。這是由于利用無棱鏡型的全站儀(測量裝置)射出的激光等測量光進行測量，對邊緣部分的測量相當困難。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明系鑒于上述問題而研究出的，為一種利用反射光來測量至測量目標的距離和水平角及豎直角用的測量裝置，測量裝置能接攝像裝置，運算處理單元根據(jù)至少3點的測量，決定包括測量目標的平面部分的算式，同時還與該平面部分所屬的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，從而確定該平面部分，決定三維位置。
另外，本發(fā)明也能抽取構(gòu)成平面部分并相交的至少兩個直線部分的邊緣，根據(jù)該邊緣的部分圖像數(shù)據(jù)，利用最小二乘法或帶條件的最小二乘法決定直線，計算該直線的交點，決定所述平面部分的三維位置。
而且本發(fā)明還能在至少兩平面部分連續(xù)相交的情形下，抽取構(gòu)成角的3個直線部分的邊緣，根據(jù)該邊緣的部分圖像數(shù)據(jù)，利用最小二乘法或帶條件的最小二乘法決定直線，計算直線的交點即角，決定平面部分的三維位置。
再有，本發(fā)明也能在平面部分中包括直線部分時，通過指定該直線，而計算該直線的位置及長度。
另外，本發(fā)明也能在平面部分中有直線圍成的窗口時，通過指定該扇窗口而確定該扇窗口，計算該扇窗口的位置及形狀。
而且本發(fā)明也能在有測量目標即有位于平面部分上的測量點的情況下，求出該測量點的圖像數(shù)據(jù)的重心位置，通過與所測量的3點相關(guān)聯(lián)，而決定三維位置。
再有，本發(fā)明也能在正對測量目標的情況下，根據(jù)1點的測量值決定包含測量目標的平面部分的算式，同時還與該平面部分所屬的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，從而確定該平面部分，決定三維位置。
而且本發(fā)明也能利用測量裝置所配備的望遠鏡的照準，指定平面部分所含的直線或窗口。
再有，本發(fā)明也能通過將測量裝置所配備的顯示部的圖像作為測量點，指定平面部分所含的直線或窗口。
另外，本發(fā)明的邊緣抽取也能使用拉普拉斯算子等的空間濾波。
而且，本發(fā)明的三維測量方法為采用一種利用反射光測量至測量目標的距離和水平角及豎直角用的測量裝置，該測量裝置的構(gòu)成為能連接獲得測量方向的數(shù)字圖像用的攝像裝置，在第1道工序中，決定并測量平面部分中的至少3個測量點，第2道工序中，根據(jù)測得的3個測量點的距離和角度的數(shù)據(jù)決定包含平面部分的算式，第3道工序中，與平面部分所屬的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，根據(jù)確定平面部分的圖像數(shù)據(jù)和包含平面部分的算式，決定平面部分的三維位置。
再有，本發(fā)明的FD、CD、DVD、RAM、ROM、存儲卡等電子存儲媒體為使用利用反射光測量至測量目標的距離和水平角及豎直角用的測量裝置和攝像裝置得到的數(shù)據(jù)、來進行立體測量用的存儲媒體，能使運算處理單元運行，根據(jù)至少3個測量點，決定包含測量目標的平面部分的算式，同時還與該平面部分所屬的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，從而能確定該平面部分，決定三維位置。


圖1為說明本實施例原理用的圖。
圖2為說明本實施例原理用的圖。
圖3為說明本實施例原理用的圖。
圖4為說明本實施例原理用的圖。
圖5為說明本實施例原理用的圖。
圖6為說明本實施例原理用的圖。
圖7為說明本實施例原理用的圖。
圖8為說明本發(fā)明實施例的測量裝置1000用的圖。
圖9為說明本發(fā)明實施例的測量裝置1000用的圖。
圖10為說明望遠鏡部4用的圖。
圖11為說明本實施例的動作用的圖。
圖12為說明本實施例的原理用的圖。
具體實施例方式
這里，如圖1、圖2所示，以對測量對象即建筑物2000的角部2000a的三維坐標(X、Y、Z)進行測量為例進行說明。作為本發(fā)明的使用形態(tài)以可以認為是大量的、用直線構(gòu)成的平面組成的建筑物2000等為例予以說明。
先如圖1所示，從設置在坐標已知的基準點0點上的測量裝置照準構(gòu)成建筑物2000的α面。對于α面上形成近似三角形的任意3點(預備測量點)，測量至各點的距離、水平角及豎直角。
利用測量數(shù)據(jù)算出包含預備測量點的平面的算式。包含預備測量點的平面中包括α面。
還有，關(guān)于利用無棱鏡測量裝置測量建筑物等的平面的方法，已在本專利申請人提出的特開平2000-97703號中加以敘述。
另外，測量的同時還利用攝像裝置100得到測定對象即建筑物2000的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)。
而且，因圖像和照準為同軸的結(jié)構(gòu)，圖像中心和照準中心一致，故圖像上的位置能用相對于照準中心的水平和豎直的角度來表示。而且根據(jù)照準中心的水平角數(shù)據(jù)及豎直角數(shù)據(jù)，用水平角和豎直角算出圖像上的位置。
取得數(shù)字圖像數(shù)據(jù)用的圖像傳感器的攝像元件由呈格子狀排列的像素構(gòu)成，在圖像上排列的各像素的位置為已知。
在求用直線構(gòu)成的建筑物的角時，根據(jù)各像素的受光差異，用最小二乘法或帶條件的最小二乘法導出直線的算式，能求出圖像上的交點位置、對圖像中心的水平和豎直的角度。求得的水平和豎直的角度與相對于照準中心的位于α面的建筑物的角的水平角和豎直角一致，因照準中心的水平角數(shù)據(jù)和豎直角數(shù)據(jù)為已知，故建筑物的水平角數(shù)據(jù)和豎直角數(shù)據(jù)能立即求出。而且，當測量照準中心的距離時，利用先前求出的α面的式子，能求出建筑物的角的三維位置。
還有，在圖像和照準不同軸時，也能進行適應的校正。
第1攝像元件110拍攝廣角的圖像，第2攝像元件120拍攝窄角的圖像。廣角的圖像及窄角的圖像分別相關(guān)聯(lián)。廣角圖像適合拍攝全景或近景的圖像，窄角圖像適合于例如將其一部分放大或拍攝遠景的圖像。
再有，如將望遠鏡的倍率做成變焦型式，則第1攝像元件110和第2攝像元件120也可公用，能用1個攝像元件構(gòu)成。
再有，預備測量點A附近的望遠鏡的圖像變成象圖2所示的那樣，通過對準十字線，也能決定窗口附近的預備測量點。
數(shù)字圖像上的位置與測量用的預備測量點的測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，預備測量點屬于的α面用直線分割，構(gòu)成一個面，在指定建筑物位置、測地上的坐標位置時，尤其是建筑物大多為箱形體，只要指定角，其坐標就容易得到。
先用圖像處理抽取圖像數(shù)據(jù)的構(gòu)成α面的直線的邊緣。對于這一邊緣抽取例如使用拉普拉斯算子等空間濾波，強調(diào)邊緣。該拉普拉斯算子是采用微分圖像來強調(diào)邊緣。
然后，根據(jù)圖像數(shù)據(jù)決定建筑物2000的壁面上部形成的第1直線L1和第2直線L2這兩條直線，根據(jù)這兩條直線的交點和圖像上的預備測量點位置間的關(guān)系，求出角2000α的坐標(X、Y、Z)。
預備測量點的位置能利用從基準點看到的、來自已知點的水平角(方向角)、豎直角來確定。
兩條直線可以對有差異的圖像數(shù)據(jù)使用最小二乘法來求出直線的算式。
這條直線的決定例如能從最小二乘法求得。
如將直線式寫成y＝ax+b，則用第1直線L1和第2直線L2兩條直線來說明，但也可以設定3根及3根以上的直線，求出其交點。
這時，具有能提高交點精度的效果。
以下，利用最小二乘法能決定兩條直線a、b。再有，最小二乘法通過采用帶條件最小二乘法、加權(quán)最小二乘法，能求得精度更高的直線，求出坐標。帶條件的最小二乘法例如通過帶有大樓的外形用垂直的直線構(gòu)成的條件，從而建筑物的角在直線上，作為直線求出連接線，求出垂直地豎立的連接線。通過帶條件，能使圖像光學系統(tǒng)失真的影響為最小，同時計算過程也簡便。再利用加上考慮到像素單位的受光檢測后的加權(quán)最小二乘法，能得到更高的精度。
最小二乘法的解法；y＝ax+b時
x1a+b=y1x2a+b=y2......xna+b=yn⇒x11x21...xn1aby1y2...yn]]>或AX＝B設υi＝(xia+b)-yiυ1υ2...υn=x11x21......xn1ab-y1y2...yn]]>或V＝AX-B∑υi2＝VtV＝最小∂VtV∂X=0]]>∴AtAX＝AtBΣxi2ΣxiΣxinab=ΣxiyiΣyi]]>a=nΣxiyi-(Σxi)(Σyi)nΣxi2-(Σxi)2,b=(Σxi2)(Σyi)-(Σxi)(Σxiyi)nΣxi2-(Σxi)2]]>設第1直線L1為y＝a1x+b1……(式1)設第2直線L2為y＝a2x+b2 ……(式2)則這兩條直線的交點能假想地決定邊緣部分即建筑物2000的角部2000a。再若使用放置在基準點的測量裝置1000至預備測量點2000b間的距離、水平角(方向角)、和豎直角的數(shù)據(jù)，則能計算測量點的三維坐標(X、Y、Z)。
即，由于根據(jù)測量裝置1000的基準位置的坐標、方向角，能測量預備測量點2000b的三維坐標(XbYbZb)，所以能計算在同一平面上的建筑物2000的角部2000a的三維坐標(X、Y、Z)。
再有，只進行圖像處理不能提高精度，例如，建筑物等圖像的邊緣部分是直線，但也有部分受光的像素，形成圖像的數(shù)據(jù)呈直線狀離散。由此，根據(jù)圖像數(shù)據(jù)在求建筑物的角部位置時，不能得到超過排列的像素的精度。
以上為傾斜地照準測量目標即建筑物2000等的情況。這是略為正對著的狀態(tài)，在對于平面部分為近似垂直地照準的情況下，雖然要準確地對3點進行測量，但事實上即使測量1點也無問題。在測量1點的情況下，盡管用1點也能替代測量3點。
再要說明的是，上述是根據(jù)直線的邊緣檢測來決定平面部分，但也能從圖像數(shù)據(jù)檢測出位于平面部分的交點或單是測量點的重心位置，決定該交點或測量點的三維位置。
以下，參照

本發(fā)明的實施例。
圖8和圖9表示的測量裝置1000為一全站儀，內(nèi)裝檢測角度(豎直角及水平角)的電子經(jīng)緯儀、和光波測距儀測量裝置1000由望遠鏡4、和支持望遠鏡4使其能上下旋轉(zhuǎn)的托架3、和支承托架3使其能水平旋轉(zhuǎn)的底盤2構(gòu)成。底盤2通過校平臺5能裝在三角架上。
測量裝置1000上安裝構(gòu)成顯示部4300的一部分的顯示器6，并在操作輸入部5000上形成其一部分即操作面板7。再有，物鏡8露出在望遠鏡4的外面。
攝像裝置100為將圖像裝置數(shù)據(jù)變換成數(shù)字數(shù)據(jù)用的裝置，例如為數(shù)碼攝像機等電子攝像機。該攝像裝置100由拍攝廣角圖像用的第1攝像裝置110、和拍攝窄角圖像用的第2攝像裝置120構(gòu)成。
這里，根據(jù)圖10說明望遠鏡4的光學構(gòu)成。
望遠鏡4由物鏡8、分色鏡20、聚光透鏡41、第3半透半反鏡33、第1圖像傳感器210、第2圖像傳感器220、和對焦透鏡12構(gòu)成。
分色鏡20由第1棱鏡21、第2棱鏡22、和第3棱鏡23形成，形成第1半透半反鏡24和第2半透半反鏡25。
從物鏡8射入的光進入分色鏡20，測量光和可見光的一部分光在第1半透半反鏡24上反射，通過聚光透鏡41，成像于第1圖像傳感器210和第2圖像傳感器220。
第2半透半反鏡25上只反射測量光，測量距離。
通過聚光透鏡41的光在第3半透半反鏡33上反射部分的光，使其在第2圖像傳感器220上成像。另外，透過第3半透半反鏡33的光就在第1圖像傳感器210上成像。
本裝置是這樣構(gòu)成，其第1圖像傳感器210和第2圖像傳感器220受光的受光信號利用控制運算單元4000能在顯示單元4300上顯示。還有，第1圖像傳感器210和第1攝像裝置110對應，第2圖像傳感器220和第2攝像裝置120對應。
透過第1半透半反鏡24的光，通過對焦透鏡12引至目鏡。
以下，根據(jù)圖8說明本實施例的測量裝置1000的電氣構(gòu)成。
測量裝置1000由測距單元1100、角度測量單元1400、存儲單元4200、顯示單元4300、驅(qū)動單元4400、控制運算單元4000、操作輸入單元5000構(gòu)成，存儲單元4200存儲數(shù)據(jù)、程序等。使用者利用顯示單元4300和操作輸入單元5000能操作測量裝置1000。
測距單元1100使用無棱鏡型的光波測距儀。測距單元1100具有發(fā)光單元1110和受光單元1120，發(fā)光單元1110發(fā)出的測距光向著測量對象物的方向射出。來自測量對象物的反射光射入受光單元1120，能測量至測量對象物的距離。
即，自測量裝置1000至測量對象物的距離能根據(jù)在發(fā)光單元1110產(chǎn)生脈沖發(fā)光后至受光單元1120受光的時間差來算出。還有，這一運算在控制運算單元4000中進行。
角度測量單元1400由豎直角測量單元1410和水平角測量單元1420構(gòu)成。本實施例中，使用由安裝在旋轉(zhuǎn)部上的轉(zhuǎn)子和固定部上形成的定子構(gòu)成的水平角編碼器及豎直角編碼器。還有角度測量單元1400相當于角度檢測器。
驅(qū)動單元4400由水平驅(qū)動單元4410和高低驅(qū)動單元4420構(gòu)成，利用電動機使測量裝置在水平方向及高低方向上旋轉(zhuǎn)。
控制運算單元4000包括CPU等，進行各種運算等。
以下，如圖3和圖6所示，以對測量對象物即建筑物2000的角部2000a的三維坐標(X、Y、Z)進行測量為例進行說明。
如圖11所示，首先在步驟1(以下省略為S1)，將圖3的角部2000a附近的壁面適當選定3點作為預備測量點A、B、C。接著利用測量裝置1000的距離測量單元1100測量至預備測量點A、B、C的距離和水平角、豎直角，同時還用攝像裝置100對測量對象物即建筑物2000攝像。攝像裝置100因第1攝像裝置110能拍攝廣角圖像，第2攝像裝置120能拍攝窄角的圖像，故能根據(jù)需要而定。
接著，在S2，測量裝置1000的運算單元1300根據(jù)攝像裝置100攝得的圖像，指定用測量裝置1000測量的預備測量點A、B、C附近的直線。即抽取構(gòu)成建筑物2000的角的直線。
測量裝置1000的運算單元1300使用拉普拉斯算子等空間濾波來強調(diào)邊緣。
再在S3，測量裝置1000的運算單元1300決定構(gòu)成建筑物2000的角的第1直線L1和第2直線L2這兩條直線。對于該直線的決定例如能根據(jù)最小二乘法或帶條件的最小二乘法求出。
然后，在S4，測量裝置1000的運算部1300能根據(jù)預備測量點和兩條直線的交點求出角部2000a的坐標(X、Y、Z)。
即，由于能用測量裝置1000測量預備測量點A、B、C的三維坐標，所以測量裝置1000的運算單元1300能運算利用A、B、C確定的同一平面上的建筑物2000的角部2000a的三維坐標(X、Y、Z)。
再有，望遠鏡的圖像如圖4所示，通過將十字線對準靠近直線部分，也能決定第1直線L1附近的預備測量點A(α1、β1)、第2直線L2附近的測量點B(α2、β2)。又如圖5所示，通過將十字線對準角附近的測量點C(α3、β3)也能決定。
以下，參照圖12說明高度(深度)Z的運算方法。
由三角形ΔP1P2P3形成的平面的方程式可以為以下的形式。
a’X+b’Y+c＝Z……(式3)這里P1(x1、y1、z1)、P2(x2、y2、z2)、P3(x3、y3、z3)為已知，[數(shù)學式2]x1y11x2y21x3y31a′b′c′=z1z2z3---(4)]]>解該式4的聯(lián)立方程式，能求出a’、b’、c’。若一旦a’、b’、c’能決定，則三角形內(nèi)(P1、P2、P3)的所有的點的標高都能用下式計算。
zj＝a′xj+b′yj+c′將這稱為TIN(三角形網(wǎng))。
圖7為沒有角部的建筑物。這時，求建筑物2000的正交的兩平面，將其直線部分延長，推想角部，計算它的三維位置，求出位置坐標。再有，圖3的窗口部是用直線圍成的部分，在指定好窗口的場合應用直線的算式，能確定α面的窗口位置及形狀。
另外，在平面部分包括直線部分的情況下，也能采用通過指定該直線來計算該直線的位置及長度的構(gòu)成。
再有，在平面部分有用直線圍起來的窗口時，也能采用通過指定該扇窗口來確定該扇窗口、并計算該扇窗口的位置的構(gòu)成。
而且，也能采用通過測量裝置配備的望遠鏡的照準、從而指定平面部分所含的直線或窗口的構(gòu)成。
另外，也能采用將測量裝置配備的顯示單元的圖像作為測量點、來指定平面部分所含的直線部分或窗口的構(gòu)成。
還能將記憶測量裝置1000的運算單元1300運算步驟的程序存入FD、CD、DVD、RAM、ROM、存儲卡等電子存儲媒體。
而在要提高精度的場合，要對測量裝置1000和攝像裝置100進行準確的校準。
采用以上構(gòu)成的本發(fā)明是一種利用反射光測量至測量目標的距離和水平角及豎直角用的測量裝置，其結(jié)構(gòu)做成該測量裝置能同獲得與水平角及豎直角有關(guān)的數(shù)字圖像用的攝像裝置連接，具有運算處理單元，該運算處理單元用來根據(jù)至少3點的測量，決定包含測量目標的平面部分的算式，同時還與該平面部分所屬的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，從而確定該平面部分，決定三維位置，由于采用這樣的構(gòu)成，其效果為即使采用無棱鏡測量，也能對位于角部的測量點進行測量。
工業(yè)上的實用性本發(fā)明有關(guān)測量裝置，特別是有關(guān)能對位于角部的測量點進行測量的無棱鏡測量的裝置。該測量裝置能與攝像裝置連接，其中運算處理單元根據(jù)至少3點的測量，決定包含測量目標的平面部分的算式，同時與該平面部分所屬的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，從而能確定該平面部分，決定三維位置。
權(quán)利要求
1.一種測量裝置，它利用反射光，測量至測量目標的距離和水平角及豎直角，其特征在于，其結(jié)構(gòu)做成能和用于獲得與水平角及豎直角相關(guān)聯(lián)的數(shù)字圖像的攝像裝置連接，還包括運算處理單元，該單元用于根據(jù)至少3點的測量，決定包含測量目標的平面部分的算式，同時還與該平面部分所屬的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，從而確定其平面部分，決定三維位置。
2.如權(quán)利要求1所述的測量裝置，其特征在于，抽取構(gòu)成平面部分并相交的至少兩條直線部分的邊緣，根據(jù)該邊緣的部分圖像數(shù)據(jù)，利用最小二乘法或帶條件最小二乘法決定直線，計算該直線的交點，決定所述平面部分的三維位置。
3.如權(quán)利要求1所述的測量裝置，其特征在于，在至少兩個平面部分連續(xù)相交的情況下，抽取構(gòu)成角的3個直線部分的邊緣，根據(jù)該邊緣的部分圖像數(shù)據(jù)，利用最小二乘法或帶條件最小二乘法決定直線，計算直線的交點即角，決定所述平面部分的三維位置。
4.如權(quán)利要求1所述的測量裝置，其特征在于，在平面部分包含直線部分的情況下，通過指定該直線，而計算該直線的位置及長度。
5.如權(quán)利要求1所述的測量裝置，其特征在于，在平面部分有用直線圍成的窗口的情況下，通過指定這扇窗口而確定這扇窗口，計算這扇窗口的位置及形狀。
6.如權(quán)利要求1所述的測量裝置，其特征在于，在有測量目標即有位于平面部分上的測量點的情況下，求出該測量點的圖像數(shù)據(jù)的重心位置，通過和所測的3點相關(guān)聯(lián)，決定三維位置。
7.如權(quán)利要求1所述的測量裝置，其特征在于，在正對測量目標的情況下，根據(jù)1點的測量值，決定包含測量目標的平面部分的算式，同時還與該平面部分所屬的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，從而確定該平面部分，決定三維位置。
8.如權(quán)利要求4或5所述的測量裝置，其特征在于，利用測量裝置配備的望遠鏡的照準，指定平面部分所含的直線或窗口。
9.如權(quán)利要求4或5所述的測量裝置，其特征在于，通過將測量裝置配備的顯示單元的圖像作為測量點，指定平面部分所含的直線或窗口。
10.如權(quán)利要求1所述的測量裝置，其特征在于，邊緣的抽取使用拉普拉斯算子等的空間濾波。
11.一種三維測量方法，其特征在于，該測量方法用于利用反射鏡、測量至測量目標為止的距離和水平角及豎直角的測量裝置，該測量裝置的構(gòu)成為能與用于獲得測量方向的數(shù)字圖像的攝像裝置連接，所述測量方法根據(jù)決定平面部分的至少3個測量點測量的第1工序、利用測量而得的所述3個測量點的距離和角度數(shù)據(jù)決定包含所述平面部分的算式的第2工序、與所述平面部分所屬的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的第3工序、及確定所述平面部分的圖像數(shù)據(jù)和包含平面部分的算式，決定所述平面部分的三維位置。
12.一種電子存儲媒體，其特征在于，所述電子存儲媒體為FD、CD、DVD、RAM、ROM、存儲卡等電子存儲媒體，用于使用由利用反射光測量至測量目標的距離和水平角及豎直角的測量裝置和攝像裝置所得的數(shù)據(jù)、來進行三維測量的裝置，所述電子存儲媒體中存儲著表示下述步驟的程序，所述步驟是使運算處理單元執(zhí)行，根據(jù)至少3點的測量，決定包含測量目標的平面部分的算式，同時還與該平面部分所屬的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)相關(guān)，而確定該平面部分，決定三維位置。
13.如權(quán)利要求12所述的電子存儲媒體，其特征在于，抽取構(gòu)成平面部分并相交的至少兩個直線部分的邊緣，根據(jù)該邊緣的部分圖像數(shù)據(jù)，利用最小二乘法或帶條件最小二乘法決定直線，計算該直線的交點，決定所述平面部分的三維位置。
14.如權(quán)利要求12所述的電子存儲媒體，其特征在于，在至少兩平面部分連續(xù)相交的情況下，抽取構(gòu)成角的3個直線部分的邊緣，根據(jù)該邊緣的部分圖像數(shù)據(jù)，利用最小二乘法或帶條件的最小二乘法決定直線，計算直線的交點即角，決定所述平面部分的三維位置。
全文摘要
本發(fā)明是一種利用反射光測量至測量目標的距離及水平角和豎直角用的測量裝置，測量裝置能連接攝像裝置，運算處理單元根據(jù)至少3點的測量，決定包含測量目標的平面部分的算式，同時還與該平面部分所屬的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，能確定其平面部分，決定三維位置。
文檔編號G06T7/60GK1685199SQ200380100140
公開日2005年10月19日 申請日期2003年11月12日 優(yōu)先權(quán)日2002年11月13日
發(fā)明者村井俊治, 大友文夫, 大谷仁志 申請人:株式會社拓普康