專利名稱：虛擬內(nèi)窺鏡的可見性分塊繪制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及醫(yī)學(xué)圖像處理與科學(xué)計算可視化相結(jié)合的技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種虛擬內(nèi)窺鏡的可見性分塊繪制裝置。
背景技術(shù)：
最近幾年，虛擬內(nèi)窺鏡被廣泛地應(yīng)用于人體器官的檢查中。結(jié)合了醫(yī)學(xué)圖像處理和計算機圖形學(xué)技術(shù)，虛擬內(nèi)窺鏡逐漸地取代了傳統(tǒng)內(nèi)窺鏡。與傳統(tǒng)內(nèi)窺鏡相比，虛擬內(nèi)窺鏡是一種完全無接觸式的檢查手段，它無需往病人體內(nèi)插入異物，從而極大地減輕了病人的痛苦，同時還能到達常規(guī)內(nèi)窺鏡無法檢查的區(qū)域，視點方向改變?nèi)菀?，可以使一次檢查數(shù)據(jù)重復(fù)使用。
但伴隨著醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的飛速發(fā)展，醫(yī)學(xué)圖像的分辨率也越來越高。雖然現(xiàn)在的計算機硬件水平也得到了飛速發(fā)展，但總也趕不上數(shù)據(jù)量的增長。具體到我們所研究的虛擬內(nèi)窺鏡，也不可避免的遇到這樣的問題，主要表現(xiàn)在其對實時顯示所帶來的困難。虛擬內(nèi)窺鏡因為在人體內(nèi)漫游，因此漫游的速度是衡量系統(tǒng)性能的重要指標(biāo)。一般來說，若計算機每秒能夠顯示15幅畫面，人眼即不會感覺到抖動。但對虛擬內(nèi)窺鏡而言，每秒5幅左右也是可以接受的，因為它是用于醫(yī)療檢查，醫(yī)生需要仔細觀察，變化太快反而不利，但太慢了又會影響工作效率。例如市場上的商品虛擬內(nèi)窺鏡軟件(如GE的Advanced Windows)一般都要兩三秒才能顯示一幅畫面，這就太慢了。事實上這也是虛擬內(nèi)窺鏡軟件發(fā)展的瓶頸所在，難點也在于此。
為了加快繪制的速度，在虛擬內(nèi)窺鏡中陸續(xù)提出了一些典型方法，主要可分為面繪制和體繪制。
1面繪制通過Marching Cubes方法從數(shù)據(jù)場中抽取物體表面的幾何信息，進而生成觀察對象的計算機表示(通常是三角片網(wǎng)格)，面繪制以此為基礎(chǔ)進行顯示。但伴隨著醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的飛速發(fā)展，醫(yī)學(xué)圖像的分辨率越來越高，這就使得產(chǎn)生的面片數(shù)越來越龐大。如果直接對全部面片數(shù)據(jù)進行繪制，則漫游達不到實時的要求，這就需要降低面片的繪制量。目前有兩種提高面繪制速度的方法網(wǎng)格化簡和可見性分析。
曹勇等將Hoppe的progressive meshes(漸進網(wǎng)格)方法首次應(yīng)用到虛擬內(nèi)窺鏡中，并根據(jù)醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)的特點，對該方法做了一些應(yīng)用上的改進。器官的入口處的化簡做了嚴(yán)格的限制，防止因為化簡破壞了數(shù)據(jù)原有的拓補性。同時對一些錯誤的邊折疊做了懲罰約束，以使該方法更加適合虛擬漫游。李光明將網(wǎng)格化簡和與視點相關(guān)的細分結(jié)合起來以加快虛擬漫游。根據(jù)醫(yī)學(xué)圖像的特點，通過改進誤差準(zhǔn)則的QEM方法對重建后的三維模型進行簡化，得到簡化的基網(wǎng)格，同時記錄下原始網(wǎng)格與基網(wǎng)格的映射關(guān)系；然后在繪制時，對視點內(nèi)的部分進行細分，并根據(jù)映射關(guān)系調(diào)整細分頂點的位置，使其更逼近于原始模型。
雖然通過網(wǎng)格化簡可加快漫游的速度，但是圖像的質(zhì)量并不能得到保證。在虛擬內(nèi)窺鏡中，為了使用戶能夠更快更正確地確定病變體的位置，漫游時的圖像質(zhì)量應(yīng)該始終放在第一位。在漫游時，因為視點始終與腸壁很近，任何化簡以后的數(shù)據(jù)都會造成圖像質(zhì)量的減低，而這樣的化簡甚至?xí)斐刹∽冃∠⑷獾南?。由于?nèi)窺鏡的檢查環(huán)境是封閉的區(qū)域，因此通過分塊操作可以建立Portal(入口)和Cell(封閉區(qū)域)這樣的結(jié)構(gòu)來進行可見性分析。通過腸道的彎曲特性，Hong提出了基于中心線的分塊，在漫游時將Portal上的點投影到屏幕坐標(biāo)上，并通過Z-緩存計算塊與塊之間的可見性。Knapp加強了中心線分塊的操作，解決了在腸道隆起區(qū)域的分塊。
2體繪制一些虛擬內(nèi)窺鏡系統(tǒng)采用虛擬攝像機來模擬現(xiàn)實中的攝像機，所以很自然地采用光線投射來進行虛擬攝像機的成像；通過表面檢測方法來獲取表面點的位置與方向，再通過光照模型就可以得到最終的成像結(jié)果。最常用的光照模型是Phone光照模型，它綜合考慮了物體表面的吸收、反射和透射三種效應(yīng)。光線投射法是基于Phone光照模型的。通過該方法，可以直接得到每個檢測到的表面點到光學(xué)中心(焦點)的距離。所以，除了最終生成的圖像之外，還可以獲得場景的表面信息和深度信息，這將有利于實現(xiàn)在虛擬內(nèi)窺鏡體數(shù)據(jù)的漫游。而且光線投射法，在一定條件約束下，照射光線以特定的透視幾何形狀從顯示體積內(nèi)部發(fā)出來，穿過三維圖像的體元，生成許多表面視圖。通過適當(dāng)修改方法和透視顯示參數(shù)，所生成的虛擬表面視圖就能夠有效地模擬那些用真內(nèi)窺鏡獲取的圖像。
為了完成虛擬內(nèi)窺鏡體數(shù)據(jù)的實時真實感繪制，在內(nèi)窺鏡體繪制時可以應(yīng)用一種體數(shù)據(jù)動態(tài)精簡技術(shù)。對于內(nèi)窺鏡圖像的繪制，僅需對與視點有關(guān)的數(shù)據(jù)進行繪制，需處理的數(shù)據(jù)僅僅局限于視點附近，體繪制的取景體可定義為一個四棱錐。這樣每次繪制僅對此四棱錐中的數(shù)據(jù)進行透視體繪制。由于四棱錐的數(shù)據(jù)量在整個數(shù)據(jù)場總數(shù)據(jù)量中所占比例非常小，對于每次繪制，四棱錐之外的信息無需考慮，所以很容易實現(xiàn)實時顯示。此外，Gobetti等將高性能顯卡中的紋理映射技術(shù)應(yīng)用于虛擬內(nèi)窺鏡。但是紋理映射缺乏陰影，使漫游的圖像缺乏真實性。此外紋理內(nèi)存的容量也限制了顯示的數(shù)據(jù)量。József使用光線跟蹤方法來判斷空的體素以減少繪制時間。Mehran將體數(shù)據(jù)細分成很多的體素塊，通過光線跟蹤方法計算這些體素塊邊界體素之間的可見性，然后將直接體繪制方法用于那些可見的體素塊上。
在虛擬內(nèi)窺鏡中，為了使得醫(yī)生能夠更快更正確地確定病變體的位置，漫游時的圖像質(zhì)量應(yīng)該始終放在第一位。但直接對器官網(wǎng)格模型的所有多邊形全部繪制，則漫游達不到實時的要求，這就需要降低繪制模型的多邊形量。綜合比較以上兩種繪制方法，本實用新型采用可見性分析來降低繪制模型的多邊形數(shù)量。

發(fā)明內(nèi)容
本實用新型欲解決的技術(shù)問題是虛擬內(nèi)窺鏡中的漫游加速和圖像質(zhì)量保持以及如何將該技術(shù)很好的和硬件結(jié)合在一起。為此，本實用新型的目的是提供一種虛擬內(nèi)窺鏡的可見性分塊繪制裝置。
本實用新型是基于可見性分析和中心線的方法的人體器官網(wǎng)格模型實時渲染方法。該方法首先對中心線進行光滑處理以消除漫游中的“鏡頭抖動”現(xiàn)象，同時使該中心線更加有利于分塊處理。然后根據(jù)腸道的饒曲特性和氣管的分叉特性，通過中心線的特征對網(wǎng)格數(shù)據(jù)進行分塊。同以往基于中心線的分塊方法相比，我們的分塊方法更加合理。最后該方法將建筑物漫游中的可見性分析應(yīng)用于虛擬內(nèi)窺鏡中，第一次實現(xiàn)了對分叉的可見性計算和分塊處理。它不僅加快了漫游的速度，而且使漫游的圖像質(zhì)量得到了保證。
虛擬內(nèi)窺鏡是計算機圖形圖像處理與虛擬現(xiàn)實技術(shù)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的應(yīng)用，通過構(gòu)建虛擬人體模型和計算機顯示技術(shù)實現(xiàn)人體內(nèi)窺觀察，為真實的物理內(nèi)窺鏡檢查提供功能補充，在臨床上具有重要的意義。
在本節(jié)中我們首先具體說明我們的方法，然后描述它和硬件相結(jié)合的實用新型裝置。
通過研究虛擬內(nèi)窺鏡中基于可見性分析的漫游方法，我們發(fā)現(xiàn)當(dāng)前的方法都是先分塊得到cell然后再計算這些cell之間的可見性。這樣的分塊對于可見性來說并不合理，因為在漫游時會造成在某些視點的cell比較多，而在某些視點的cell比較少，使漫游速度不均勻。我們的方法將建筑物漫游中的可見性計算和醫(yī)學(xué)模型的特點結(jié)合起來，對實時繪制給出了自己的解決方法。通過光滑后的中心線得到分塊的初始位置，再結(jié)合可見性的分析對這些分塊位置進行調(diào)整，使最終的分塊對可見性是最優(yōu)的。
我們的可見性繪制方法是Hong方法的一種推廣，通過可見性和中心線來確定分塊，并且將這樣的分塊方法推廣到具有分叉的氣管漫游。該方法包括四個部分中心線光滑、網(wǎng)格分解、可見性計算、Cells和Portals的建立。
我們提出的可見性分析和分塊處理主要是用于虛擬現(xiàn)實、實時繪制和以及醫(yī)學(xué)影像分析中。同以往的分塊方法相比，我們第一次提出了分塊的5個準(zhǔn)則。通過這些準(zhǔn)則，不僅使分塊有了監(jiān)督的標(biāo)準(zhǔn)，而且對類似的虛擬環(huán)境中的分塊也有很強的指導(dǎo)意義。


圖1.中心線的階梯效應(yīng)示意圖。
圖2.中心線光滑示意圖。
圖3.網(wǎng)格分解示意圖。
圖4.網(wǎng)格分解后示意圖。
圖5.不同可能邊界點的判斷角比較圖。
圖6.Cell的邊界面Portal示意圖。
圖7.可見性計算示意圖。
圖8.分枝上portal位置的確定示意圖。
圖9.是本實用新型的虛擬內(nèi)窺鏡的可見性分塊繪制裝置結(jié)構(gòu)圖。
圖10是裝置的方框圖。
具體實施方式
1中心線光滑在虛擬內(nèi)窺鏡中，為了保持漫游時鏡頭的穩(wěn)定性，需要一條平滑的中心線。但路徑提取是基于體素空間的，因此中心線是由一系列離散的點所組成，這就產(chǎn)生了“階梯效應(yīng)”，如附圖1所示。通過對中心線的分段線性化來光滑中心線，不僅可以消除小的跳躍現(xiàn)象，而且還可以得到中心線段之間的分塊信息。
Bitter采用B-樣條曲線對離散的中心線進行光滑，得到的曲線雖然能夠很好的解決階梯效應(yīng)，但是對分塊的意義不大，尤其對于彎曲和分叉的物體。在我們的方法中，通過對中心線的分段線性化來光滑中心線，不僅可以消除小的跳躍現(xiàn)象，而且還可以得到中心線段之間的分塊信息。
假設(shè)S{X1，X2，……，Xn}是指中心線上所有的中心點所組成的一個點集。s{X1，X2，……，Xm}是S中的一個m個點的子集合。D表示光滑后中心線上的點和以前中心線上點之間的距離閾值。最優(yōu)的直線段l是指將點集s{X1，X2，……，Xm}投影到l得到一組新的點集s′{X′1，X′2，……，X′m}，滿足max(|X1-X′1|，|X2-X/2|，……，|Xm-X′m|)＜D且m為滿足該條件的點的最大數(shù)目的線段。一條光滑的中心線L就是由許多最優(yōu)的直線段l所組成。附圖2為中心線光滑的過程，其中黑線是原始的中心線，經(jīng)過光滑處理后變?yōu)楣饣闹行木€。
在執(zhí)行中心線光滑時，我們采用了貪婪方法，它包括以下兩步步驟1設(shè)定一個初始值n。從當(dāng)前的第i點選擇n個前后相連的點集{Xi，Xi+1，……，Xi+n}。連接Xi和Xi+n得到初始的線段l，將點集{Xi，Xi+1，……，Xi+n}投影到l上得到另外一個點集{X′i，X′i+1……，X′i+n}.
步驟2distance＝|Xj-X′j|，i＜j＜i+n.
如果эdistance＞D，則n＝n-1。繼續(xù)步驟1，直到distance＜D，m＝n.
如果distance＜D，則n＝n+1。繼續(xù)步驟1，直到эdistance＞D，m＝n-1.
2網(wǎng)格分解網(wǎng)格分解是cell和portal建立的基礎(chǔ)。它通過切割平面和網(wǎng)格相交，對網(wǎng)格進行分解。在網(wǎng)格分解中，最重要的是如何確定分割處網(wǎng)格的邊界點和邊界線，附圖3顯示了網(wǎng)格分解的過程，切割平面為圖中的虛線，圖4的虛線為分解后網(wǎng)格上的邊界線。
我們的方法是基于中心線的網(wǎng)格分解，首先通過中心線上的點來確定分割平面，但光滑后的中心線只有點的坐標(biāo)信息，因此需要計算點的法向量才能確定分割平面的位置。在光滑后的中心線上，每段折線上點的法向量都是一樣的，因此關(guān)鍵是求取不同線段之間連接點的法向量。我們的計算方法是通過對連接點前后的兩個中心點的法向量求平均，從而得到每個中心點的坐標(biāo)O和法向量V，進而通過S和V確定分割平面P。
dis(P，x)表示了點x和切割平面P之間的距離。網(wǎng)格分解開始于網(wǎng)格中離切割平面最短點的選擇，數(shù)學(xué)表達為 其中x是網(wǎng)格中的任意一點。
為了加快選擇過程，可通過中心點上的半徑值來設(shè)定一個包圍盒，當(dāng)網(wǎng)格點在該包圍盒之外則不需進行計算，在包圍盒以內(nèi)，則通過上面的公式判斷是否為最小值。在選擇了初始點A以后，為了使得邊界點的搜索沿著固定的方向，防止“饒圈”現(xiàn)象的產(chǎn)生，可以建立一個以點O為中心，以O(shè)A作為判斷角初始邊的參考系，如附圖5所示。
如果當(dāng)前選定的邊界點是附圖5中的點B，則其他點的選擇可通過以下兩個條件來確定1.argmindis(p，x)，x為與點B相連的點。
2.極角必須增大。如果當(dāng)前極角是∠AOB，那么極角∠AOD和∠AOC必須比∠AOB大，其中C和D都是可能的邊界點.
通過上面的判斷條件，最終可以得到附圖5中的所表示的邊界線。
3可見性計算在虛擬場景的可見性計算中，網(wǎng)格數(shù)據(jù)往往被分成很多封閉的Cell。通過估算當(dāng)前視點能夠看到的cell，并只對這些cell進行繪制，可大大的降低面片的渲染時間。此外，虛擬內(nèi)窺鏡中并未存在像建筑物漫游中需要經(jīng)常對網(wǎng)格數(shù)據(jù)修改的問題，比如在建筑物漫游中常常出現(xiàn)“在某處加一個窗戶，或加一個房間”這樣的修改問題。因此在我們的可見性繪制方法中，可見性和分塊的計算都在預(yù)處理中完成。
經(jīng)過網(wǎng)格分解，可得到每個Cell上的邊界點，但這些邊界點并不共面。這些邊界點可投影到分割平面，得到附圖6所表示的不規(guī)則多邊形ABCDEFGHIJK。通過這樣一個不規(guī)則的多邊形計算可見性是很困難的，在我們的方法中通過最小外接圓來取代這個不規(guī)則多邊形。此外，外接圓也可以很好的模擬腸道并消除各向異性的影響。
Cell和Cell之間的可見性計算可通過判斷兩個Cell之間是否存在不受阻擋的光線來判斷。很明顯，這樣的光線一定穿過Cell與Cell之間Portal。附圖7顯示了可見性計算的過程。在Pn處的切割平面是Sn，n＝1，2，3……。Project(Sn’，Pn)表示Pn投影到切割平面Sn的面積。Visible(Cn，Cm)表示判斷兩個Cell Cn和Cm之間的可見性。如果Visibler(Cn，Cm)是TRUE，則Cn和Cm是可見的。否則，Cn和Cm是不可見的。
假設(shè)當(dāng)前的視點位于C1，P1是連接C1和C2的portal。因為該portal是當(dāng)前視點的最大可見性區(qū)域，因此初始的非遮擋光線區(qū)域的面積是P1。通過附圖7可以得出如下的結(jié)論因為P1≠0，因此Visible(C1，C2)＝TRUE。P12=Project(S2,P1).]]>如果P12-P2>0,]]>Hsible(C1，C3)＝TRUE。否則Visible(C1，C3)＝FALSE。
P13=Project(S3,P12).]]>如果P13-P3>0,]]>Visible(C1，C4)＝TRUE。否則Visible(C1，C4)＝FALSE。
根據(jù)以上的推導(dǎo)，任意兩個Cell的可見性都能夠被確立。
4Cells和Portals的建立我們的目的是為了減少繪制時當(dāng)前視點所看到的Cell數(shù)目，因此切割平面位置的選取是非常重要的。根據(jù)腸道的彎曲特性，切割平面可以非常方便地在腸道中選取，但是在分叉處的切割平面的選取上存在著困難。同以往基于中心線的分塊方法相比，我們的方法結(jié)合可見性分析解決了分叉處的分塊問題以及塊的大小和可見性的平衡問題。
在描述如何建立cell和portal之前，首先描述五個分塊要求1.中心線上轉(zhuǎn)折點的位置可作為初始的分塊位置。
2.cell的長度必須在一定的閾值范圍之內(nèi)。
3.腸道上最窄的位置是分塊的最優(yōu)位置。
分叉處的分塊使分叉前的cell和分叉以后的cell互不可見。
4.Cell的面片數(shù)必須超過一定的閾值。
cell和portal的建立是我們方法的核心，它包括以下四個步驟1.初始化Portal的位置經(jīng)過光滑操作，中心線可很好的指導(dǎo)分塊，所有中心線上的線段連接點都可以作為portal的初始位置。
2.分叉處的網(wǎng)格切割在處理分叉的時候，主枝干上的portal的位置首先被確定。根據(jù)要求1，離分叉最近的初始portal位置被選定。然后計算該位置和分叉位置之間的距離，判斷是否滿足要求2。再根據(jù)cell的最大和最小長度確定一個范圍，通過該范圍在分叉附近尋找腸道最窄的位置。
當(dāng)位于主枝干的portal位置被確定以后，接下來需要確定分枝上portal的位置，并且使該位置的portal滿足要求4。確定分枝上portal的位置包括以下兩步(1)粗計算直接結(jié)合可見性和網(wǎng)格分解來確定分枝上portal的位置是十分耗時的。幸運的是包含距離信息的中心線上的每個點O都包含該點的坐標(biāo)信息S和該點到邊界的最短距離R，可表示為O(S，R)。在圖5、8中，將中心點O投影到切割平面P可得到一個新點O’(S’，R’)。在附圖6中，每個portal都可表示為P(S，R)，S是該portal的中心，R是portal的半徑。從分叉處開始尋找滿足distance(OB’(SB’，RB’)，P(S，R))＜(RB+R)和distance(OC’(Sc’，RC’)，P(S，R))＜(RC+R)的初始位置，最終可得到附圖8中的B和C兩點。
(2)精確計算如附圖8所示，分叉處精確的位置可以從粗計算得到的初始位置B和C處開始尋找。沿著兩條分枝逐點地尋找新的portal P1和P2，直到P1和P2滿足Project(P，P1)-A＜0和Project(P，P2)-A＜0為止。最終可得到分枝上portal的位置D和E。
3.調(diào)整最終的portal的位置保持分叉處的portal位置不變，包括主枝干和分枝上的portal。調(diào)整其他的portal以滿足條件2。
4與硬件結(jié)合的裝置圖本實用新型的主要實際作用是為了降低虛擬內(nèi)窺鏡的硬件成本。在當(dāng)前流行的虛擬內(nèi)窺鏡平臺都是基于工作站的，而本方法所結(jié)合的硬件裝置是PC機。因為我們的方法是通過可見性計算加速了虛擬漫游，因此一般的PC機就可以滿足醫(yī)生的診斷要求。圖9給出了本實用新型的虛擬內(nèi)窺鏡的可見性分塊繪制裝置結(jié)構(gòu)圖，是裝置的實物圖。圖10是裝置的方框圖。虛擬內(nèi)窺鏡的可見性分塊繪制裝置，由輸入裝置1，中間的處理裝置2，輸出裝置3組成，輸入裝置1連接于中間的處理裝置2，中間的處理裝置2連接于輸出裝置3，輸入裝置1、中間的處理裝置2、輸出裝置3依次順序連接。其中輸入裝置1一般為CT/MRI(核磁共振)機，但也可以通過計算機網(wǎng)絡(luò)進行傳輸。中間的處理裝置2是本文技術(shù)的處理核心PC機。輸出裝置3連接顯示器或者計算機網(wǎng)絡(luò)，可以通過鼠標(biāo)或者鍵盤對當(dāng)前的顯示結(jié)果進行實時交互，并可以實時的將當(dāng)前的運行結(jié)果通過計算機網(wǎng)絡(luò)傳輸出去，以進行遠程診斷。
具體實現(xiàn)方式所有的實驗都是在一臺P4 2.4G，512MB內(nèi)存，操作系統(tǒng)為Windows2000的PC機上完成的，顯示部分使用了標(biāo)準(zhǔn)的OpenGL圖形函數(shù)庫。
可見性繪制方法在兩種數(shù)據(jù)上進行了測試簡單氣管和復(fù)雜氣管。
實驗數(shù)據(jù)列舉在表5-2中。
表1.可見性繪制方法的實驗數(shù)據(jù)。
權(quán)利要求1.一種虛擬內(nèi)窺鏡的可見性分塊繪制裝置，其特征在于，由輸入裝置，中間的處理裝置，輸出裝置組成，輸入裝置連接于中間的處理裝置，中間的處理裝置連接于輸出裝置，輸入裝置、中間的處理裝置、輸出裝置依次順序連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的虛擬內(nèi)窺鏡的可見性分塊繪制裝置，其特征在于，輸入裝置是CT/MRI機器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1的虛擬內(nèi)窺鏡的可見性分塊繪制裝置，其特征在于，中間的處理裝置是核心部分，是PC機。
4.根據(jù)權(quán)利要求1的虛擬內(nèi)窺鏡的可見性分塊繪制裝置，其特征在于，輸出裝置連接顯示器。
專利摘要本實用新型涉及醫(yī)學(xué)圖像處理與科學(xué)計算可視化相結(jié)合的技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種虛擬內(nèi)窺鏡的可見性分塊繪制裝置。由輸入裝置，中間的處理裝置，輸出裝置組成，輸入裝置連接于中間的處理裝置，中間的處理裝置連接于輸出裝置，輸入裝置、中間的處理裝置、輸出裝置依次順序連接。覽的屏幕圖像以文件的形式記錄下來?？梢娦苑治龊头謮K處理主要是用于虛擬現(xiàn)實、實時繪制和以及醫(yī)學(xué)影像分析中。
文檔編號G06F17/00GK2787139SQ200420009870
公開日2006年6月14日 申請日期2004年11月18日 優(yōu)先權(quán)日2004年11月18日
發(fā)明者張曉鵬, 劉劍飛 申請人:中國科學(xué)院自動化研究所