專利名稱：用于執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序的方法、操作系統(tǒng)和計(jì)算設(shè)備的制作方法
現(xiàn)有技術(shù)本發(fā)明涉及一種用于在計(jì)算設(shè)備上、尤其是在微處理器上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序的方法。該計(jì)算機(jī)程序包括多個(gè)程序?qū)ο?。在該方法中，?dāng)在計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序期間檢測錯(cuò)誤。
此外，本發(fā)明還涉及可以在計(jì)算設(shè)備、尤其是在微處理器上運(yùn)行的操作系統(tǒng)。
最后本發(fā)明還涉及一種用于執(zhí)行包括多個(gè)程序?qū)ο蟮挠?jì)算機(jī)程序的計(jì)算設(shè)備。該計(jì)算設(shè)備包括用于當(dāng)在計(jì)算機(jī)設(shè)備上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序期間檢測錯(cuò)誤的錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制。
當(dāng)在計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)可能產(chǎn)生所謂的瞬時(shí)錯(cuò)誤。由于半導(dǎo)體器件(所謂的芯片)上的結(jié)構(gòu)越來越小，但是信號(hào)的時(shí)鐘速率越來越大并且信號(hào)電壓越來越低，因此瞬時(shí)錯(cuò)誤出現(xiàn)得越來越頻繁。與永久錯(cuò)誤不同，瞬時(shí)錯(cuò)誤只是暫時(shí)出現(xiàn)，并通常在一段時(shí)間之后又自動(dòng)消失。在瞬時(shí)錯(cuò)誤情況下只有單個(gè)位是錯(cuò)誤的，而計(jì)算設(shè)備本身并未受到永久性損壞。瞬時(shí)錯(cuò)誤可能由不同的原因?qū)е?，如電磁影響、Alpha微?；蛑凶?。
目前在通信系統(tǒng)中難點(diǎn)就在于瞬時(shí)錯(cuò)誤的錯(cuò)誤處理(Fehlerbehandlung)。在通信系統(tǒng)(例如控制器局域網(wǎng)(ControllerArea Network)，CAN)中公知在檢測到錯(cuò)誤時(shí)重新發(fā)送被有錯(cuò)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。此外還公知在通信系統(tǒng)中采用錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器，所述錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器在檢測到錯(cuò)誤時(shí)被增大而在正確發(fā)送時(shí)被減小，并且只要該錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器超過特定值就阻止數(shù)據(jù)的發(fā)送。
但在用于執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算設(shè)備中，基本上只對(duì)永久性錯(cuò)誤才進(jìn)行錯(cuò)誤處理。對(duì)瞬時(shí)錯(cuò)誤的考慮限制于錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的增加和必要時(shí)的減小。該錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器被設(shè)置在存儲(chǔ)器中并且可以離線地、也就是說例如在構(gòu)造為汽車控制設(shè)備的計(jì)算設(shè)備在車間停留期間作為診斷或故障信息被讀出。然后才能相應(yīng)地對(duì)錯(cuò)誤進(jìn)行反應(yīng)。
因此，借助錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的錯(cuò)誤處理一方面不允許在尤其是與安全有關(guān)的系統(tǒng)所需要的短容錯(cuò)時(shí)間內(nèi)的錯(cuò)誤處理，另一方面在以下意義上也不允許建設(shè)性的錯(cuò)誤處理，即在該容錯(cuò)時(shí)間內(nèi)重新按規(guī)定執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序。取代于此，在現(xiàn)有技術(shù)中，在超過錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的特定值之后將計(jì)算機(jī)程序轉(zhuǎn)換到應(yīng)急運(yùn)行。這意味著不是執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序的有錯(cuò)部分而是執(zhí)行其它部分，并考慮通過這種方式所確定的替換值用于進(jìn)一步的計(jì)算。該替換值例如可以借助其它參量建模?？商鎿Q地，用計(jì)算機(jī)程序的有錯(cuò)部分所計(jì)算的結(jié)果作為有錯(cuò)的而被丟棄，并通過為應(yīng)急運(yùn)行所設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)值來代替用于進(jìn)一步計(jì)算。由此，用于處理在計(jì)算設(shè)備上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序的瞬時(shí)錯(cuò)誤的公知方法不允許系統(tǒng)地、建設(shè)性地考慮多數(shù)錯(cuò)誤的瞬時(shí)性質(zhì)。
根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)還公知，通過完全地重新啟動(dòng)計(jì)算設(shè)備來消除在該計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)出現(xiàn)的瞬時(shí)錯(cuò)誤。這種解決方法也不能真正地令人滿意，因?yàn)樵谟?jì)算機(jī)程序執(zhí)行的迄今過程中丟失了所獲得的參量，并且計(jì)算設(shè)備在重新啟動(dòng)的持續(xù)時(shí)間內(nèi)無法實(shí)現(xiàn)其按照規(guī)定的功能。這尤其是在與安全有關(guān)的系統(tǒng)中是無法接受的。
最后作為對(duì)在計(jì)算設(shè)備上所執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序的瞬時(shí)錯(cuò)誤的錯(cuò)誤處理，還公知的是，將該計(jì)算機(jī)程序退后幾個(gè)時(shí)鐘，并重復(fù)該計(jì)算機(jī)程序的各個(gè)機(jī)器指令。該方法也稱為微回退(Micro Roll-back)。在該公知方法中只是圍繞在機(jī)器層面(時(shí)鐘、機(jī)器指令)上的對(duì)象回跳。這需要機(jī)器層面的相應(yīng)硬件支持，這又與計(jì)算設(shè)備領(lǐng)域中很高的耗費(fèi)相聯(lián)系。只通過軟件控制來實(shí)施該公知方法是不可能的。
由現(xiàn)有技術(shù)公知的錯(cuò)誤處理機(jī)制無法以合適方式對(duì)當(dāng)在計(jì)算機(jī)設(shè)備上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)出現(xiàn)的瞬時(shí)錯(cuò)誤進(jìn)行反應(yīng)。
但是，瞬時(shí)錯(cuò)誤恰好在未來技術(shù)中非常頻繁。如果例如通過雙核機(jī)制發(fā)現(xiàn)所述瞬時(shí)錯(cuò)誤，則從而總是還要回答關(guān)于錯(cuò)誤定位的問題，以識(shí)別正確的結(jié)果。如果目標(biāo)是使瞬時(shí)錯(cuò)誤不總是導(dǎo)致計(jì)算機(jī)的重新啟動(dòng)，則這尤為如此。典型地，錯(cuò)誤定位像已描述的那樣只能通過比較費(fèi)事的方法來實(shí)現(xiàn)。
本發(fā)明所基于的任務(wù)是，如果在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)出現(xiàn)瞬時(shí)錯(cuò)誤則如此建設(shè)性地處理所述瞬時(shí)錯(cuò)誤，使得計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的全部功能作用和功能可靠性在盡可能短的容錯(cuò)時(shí)間內(nèi)被重新建立。
為了解決該任務(wù)，從上述類型的方法出發(fā)建議在檢測到錯(cuò)誤時(shí)至少一個(gè)已得以執(zhí)行的程序?qū)ο蟊晦D(zhuǎn)換到所定義的狀態(tài)，并從該狀態(tài)被重新啟動(dòng)。
但在系統(tǒng)層面上還提出如何能合理使用任務(wù)重復(fù)這一構(gòu)思的問題。通常不能再次簡單地計(jì)算任意有錯(cuò)的任務(wù)，因?yàn)轭~外所需的計(jì)算時(shí)間以及為此所采用的時(shí)刻從系統(tǒng)的觀點(diǎn)來看已規(guī)劃用作它途。如果處理器的滿負(fù)荷已經(jīng)接近100％(而且通常正是這種情況)，則通過這種未規(guī)劃的額外負(fù)荷(如它是任務(wù)重復(fù))產(chǎn)生系統(tǒng)的過負(fù)荷，該過負(fù)荷典型地可能導(dǎo)致崩潰。如果考察的是時(shí)控系統(tǒng)(該時(shí)控系統(tǒng)如所呈現(xiàn)的那樣至少部分地被實(shí)現(xiàn))，則這更明顯。在這種系統(tǒng)情況下，不能容許破壞極限，正如大多數(shù)其它硬實(shí)時(shí)構(gòu)思那樣少。
結(jié)果是，從系統(tǒng)觀點(diǎn)來看因此必須規(guī)劃可能通過可能的任務(wù)重復(fù)而產(chǎn)生的額外負(fù)荷。如果在每個(gè)任務(wù)之后都維持任務(wù)重復(fù)所需要的計(jì)算時(shí)間，則這一定能正常運(yùn)轉(zhuǎn)，但是相對(duì)于不處理錯(cuò)誤的系統(tǒng)來說必須付出100％額外性能。從成本觀點(diǎn)來看這是無法接受的。
因此此外本發(fā)明的任務(wù)是提供一種最佳的系統(tǒng)策略，所述系統(tǒng)策略并不總是規(guī)劃任務(wù)的雙重計(jì)算(并從而產(chǎn)生永久的和非常高的開銷)，同時(shí)解決如何使其與時(shí)控方案相聯(lián)系的問題。
發(fā)明優(yōu)點(diǎn)由此在本發(fā)明系統(tǒng)策略的框架下建議一種方法、操作系統(tǒng)和計(jì)算設(shè)備，其允許將任務(wù)重復(fù)的構(gòu)思與最低甚至沒有的性能開銷結(jié)合起來。在此，這種系統(tǒng)策略是任務(wù)(Task)、使命(Aufgabe)、程序或程序部分的調(diào)度方法的邊界條件，所述任務(wù)、使命、程序或程序部分下面尤其是稱為程序?qū)ο蠡蚨鄠€(gè)程序?qū)ο蟆?br> 在檢測到錯(cuò)誤時(shí)不必已完全執(zhí)行了被重新啟動(dòng)的程序?qū)ο?。在本發(fā)明的意義上，還可以在出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)重新啟動(dòng)這種程序?qū)ο?，所述程序?qū)ο笤跈z測到錯(cuò)誤的時(shí)刻還沒有被完全執(zhí)行，但是其執(zhí)行可能已經(jīng)開始。因此按照本發(fā)明，在出現(xiàn)瞬時(shí)或永久錯(cuò)誤時(shí)重新執(zhí)行至少一個(gè)操作系統(tǒng)對(duì)象。相對(duì)于微回退的優(yōu)點(diǎn)尤其在于，可以用非常少的硬件支持來實(shí)現(xiàn)程序?qū)ο蟮闹貜?fù)。為了能存儲(chǔ)為重新執(zhí)行程序?qū)ο笏枰娜舾尚畔?例如程序?qū)ο蟮妮斎雲(yún)⒘?，非常需要另外的存儲(chǔ)空間。本發(fā)明方法的真正管理可以通過計(jì)算設(shè)備的操作系統(tǒng)實(shí)施。也就是說，本發(fā)明的方法可以用傳統(tǒng)的、商業(yè)上慣用的處理器來實(shí)現(xiàn)，而無需另外的硬件。但是當(dāng)然還可以用硬件支持來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法。
因此與現(xiàn)有技術(shù)相比，再次計(jì)算有錯(cuò)的任務(wù)、即有錯(cuò)的使命或有錯(cuò)的程序或者程序部分或程序?qū)ο蠡蛘咧辽俨僮飨到y(tǒng)對(duì)象更為有利。如果該錯(cuò)誤原本是瞬時(shí)的，則在重新計(jì)算時(shí)兩個(gè)輸出是相同的，也就是說錯(cuò)誤消失并通過重新計(jì)算得以處理。
因此優(yōu)選地說明一種用于在計(jì)算設(shè)備上、尤其是在微處理器上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序的方法，其中該計(jì)算機(jī)程序包括多個(gè)程序?qū)ο?，在該方法中，?dāng)在計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序期間檢測錯(cuò)誤，其中將程序?qū)ο蠓譃橹辽賰深?，并在連續(xù)運(yùn)行(Durchlauf)中執(zhí)行多個(gè)程序?qū)ο?，其中在檢測到錯(cuò)誤時(shí)重復(fù)第一類的程序?qū)ο?，并且?dāng)在第一類的已得以執(zhí)行的程序?qū)ο笾袡z測到錯(cuò)誤時(shí)，在連續(xù)運(yùn)行的第一類的其它程序?qū)ο笾笾匦聠?dòng)第一類的該程序?qū)ο髞泶娴诙惓绦驅(qū)ο蟆?br> 在此僅在被重新啟動(dòng)的類中進(jìn)行錯(cuò)誤檢測。
錯(cuò)誤檢測本身可以根據(jù)任意方法來進(jìn)行?？梢栽O(shè)想采用任何類型的錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制，該錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制可以在執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序期間檢測錯(cuò)誤(所謂的并行檢查)。例如在雙核體系結(jié)構(gòu)中雙重地構(gòu)造整個(gè)計(jì)算機(jī)核。如果計(jì)算機(jī)核以鎖步(Lockstep)模式運(yùn)行，則可以針對(duì)每條指令比較兩個(gè)計(jì)算機(jī)核是否提供相同的結(jié)果。然后結(jié)果的不同使可靠地推斷出錯(cuò)誤。因此這種錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制在執(zhí)行程序?qū)ο髸r(shí)實(shí)時(shí)地發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤。相應(yīng)地，也適用于在處理器體系結(jié)構(gòu)中普遍使用的錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)代碼、或者也適用于計(jì)算設(shè)備的雙重子部件。所有這些錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制共同點(diǎn)在于，非?？焖俚匕l(fā)現(xiàn)瞬時(shí)錯(cuò)誤和如果已經(jīng)檢測到錯(cuò)誤，則提供故障信號(hào)。
根據(jù)這種故障信號(hào)可以觸發(fā)重復(fù)該程序?qū)ο蟮腻e(cuò)誤處理機(jī)制。如果在重新執(zhí)行時(shí)再次出現(xiàn)相同的錯(cuò)誤，則可以推斷是永久錯(cuò)誤，或者增大錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器，其中只有在其超過特定的值時(shí)才推斷是永久錯(cuò)誤。相反，如果在重新執(zhí)行該程序?qū)ο髸r(shí)不再出現(xiàn)錯(cuò)誤，則可以認(rèn)為該錯(cuò)誤是瞬時(shí)錯(cuò)誤。在無錯(cuò)地重新執(zhí)行程序?qū)ο笃陂g，該計(jì)算機(jī)程序再次被提供用于其按照規(guī)定的功能。因此該可用性已在最短的時(shí)間之后重新產(chǎn)生。從而對(duì)至少一個(gè)程序?qū)ο蟮闹貜?fù)是處理瞬時(shí)錯(cuò)誤的良好手段。
按照本發(fā)明的優(yōu)選改進(jìn)建議，將程序?qū)ο髽?gòu)造為計(jì)算機(jī)程序的運(yùn)行時(shí)間對(duì)象(下面具體稱為任務(wù))，并且在檢測到錯(cuò)誤時(shí)重新執(zhí)行至少一個(gè)任務(wù)。任務(wù)尤其是在操作系統(tǒng)層面上的典型對(duì)象。如果期望甚至用純軟件來控制，則任務(wù)的重復(fù)可以用最低的耗費(fèi)來實(shí)現(xiàn)。
按照本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式建議，重新啟動(dòng)在檢測到錯(cuò)誤時(shí)被執(zhí)行的程序?qū)ο蟆５强商娲幕蚋郊拥?，還可以啟動(dòng)和重新執(zhí)行在檢測到錯(cuò)誤時(shí)已經(jīng)被完全執(zhí)行了的程序?qū)ο蟆?br> 建議在執(zhí)行程序?qū)ο笃陂g、尤其是在開始執(zhí)行程序?qū)ο髸r(shí)產(chǎn)生和存儲(chǔ)所述程序?qū)ο蟮闹辽僖粋€(gè)所定義的狀態(tài)。這例如可以通過存儲(chǔ)對(duì)程序?qū)ο蟮臓顟B(tài)重要的參量的所有值來實(shí)現(xiàn)。
此外還建議，為了檢測錯(cuò)誤，使用對(duì)在其上執(zhí)行具有多個(gè)程序?qū)ο蟮挠?jì)算機(jī)程序的計(jì)算設(shè)備冗余工作的另一計(jì)算設(shè)備。當(dāng)然還可以采用多于一個(gè)的冗余計(jì)算設(shè)備來檢測錯(cuò)誤。
優(yōu)選地，本發(fā)明的方法用在汽車、尤其是汽車控制設(shè)備中，以便盡管在執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)出現(xiàn)不可避免的瞬時(shí)錯(cuò)誤也保證安全和可靠地執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序。這特別是對(duì)于在汽車的安全性臨界應(yīng)用中執(zhí)行控制和/或調(diào)節(jié)程序是有意義的。
此外還建議，如果在重新執(zhí)行至少一個(gè)程序?qū)ο髸r(shí)重新出現(xiàn)相同的錯(cuò)誤，則推斷是永久錯(cuò)誤。還可以設(shè)想僅當(dāng)錯(cuò)誤在對(duì)程序?qū)ο笾貜?fù)可預(yù)定的次數(shù)之后仍然總是出現(xiàn)時(shí)才推斷是永久錯(cuò)誤。因此在這種情況下，如果在第三次或更后期地重復(fù)程序?qū)ο笾笤撳e(cuò)誤才消失，則甚至也推斷是瞬時(shí)錯(cuò)誤。通過本發(fā)明的改進(jìn)可以重復(fù)重要的程序?qū)ο罄缛味恢皇莾纱巍?br> 按照本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)選改進(jìn)建議，將至少一個(gè)程序?qū)ο蟮闹貜?fù)次數(shù)限制為可預(yù)定的值。由此防止在永久錯(cuò)誤情況下任意頻繁地重復(fù)同一程序?qū)ο蟆?duì)至少一個(gè)程序?qū)ο蟮闹貜?fù)次數(shù)的限制可以例如借助計(jì)數(shù)器或通過時(shí)限(Zeitschranke)來進(jìn)行。此外，通過預(yù)先給定取決于任務(wù)的重復(fù)值還可以使重要的任務(wù)比不太重要的任務(wù)重復(fù)得更多次，并由此更多次或更長時(shí)間地向重要的任務(wù)提供在無瞬時(shí)錯(cuò)誤情況下無錯(cuò)運(yùn)行的可能性，而在不太重要的任務(wù)情況下比較快地推斷是永久錯(cuò)誤并開始另一系統(tǒng)反應(yīng)。
按照本發(fā)明另一優(yōu)選實(shí)施方式，建議將至少一個(gè)程序?qū)ο蟮闹貜?fù)次數(shù)動(dòng)態(tài)地限制為可預(yù)定的值。優(yōu)選地，根據(jù)調(diào)度的剩下的剩余時(shí)間將至少一個(gè)程序?qū)ο蟮闹貜?fù)次數(shù)動(dòng)態(tài)地限制為可預(yù)定的值。通過這種方式例如可以連續(xù)運(yùn)行第一任務(wù)和第二任務(wù)，而可以多次重復(fù)第三任務(wù)。
為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法，建議在執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序期間在執(zhí)行程序?qū)ο笾按鎯?chǔ)對(duì)實(shí)施該程序?qū)ο笏枰幕蛘叨x該程序?qū)ο蟮臓顟B(tài)的參量的值。按照該實(shí)施方式，存儲(chǔ)所有程序?qū)ο蟮膮⒘俊?br> 可替換地，建議對(duì)于在一周期內(nèi)周期性執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序來說，在檢測到錯(cuò)誤時(shí)在該計(jì)算機(jī)程序的周期中的可預(yù)定的回跳點(diǎn)處跳回到確定的程序?qū)ο笊稀Ｒ虼税凑赵搶?shí)施方式，在錯(cuò)誤情況下總是跳至該周期內(nèi)的同一位置。優(yōu)選地，在執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序期間僅當(dāng)在該回跳點(diǎn)處執(zhí)行程序?qū)ο笾按鎯?chǔ)對(duì)程序?qū)ο蟮臓顟B(tài)重要的所有參量的值。因此每個(gè)循環(huán)或周期必須僅存儲(chǔ)一次程序?qū)ο笤谠摶靥c(diǎn)處的重要參量的值。由此可以節(jié)省存儲(chǔ)所用的時(shí)間以及存儲(chǔ)空間。
于是當(dāng)在檢測到錯(cuò)誤之后重新執(zhí)行程序?qū)ο髸r(shí)，調(diào)用所存儲(chǔ)的輸入?yún)⒘?，并作為輸入?yún)⒘刻峁┙o將要重新執(zhí)行的程序?qū)ο蟆?br> 作為本發(fā)明的另一實(shí)施方式，建議對(duì)一個(gè)程度對(duì)象設(shè)置多個(gè)回跳點(diǎn)。在出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)不必重新執(zhí)行整個(gè)程序?qū)ο?、而僅重新執(zhí)行該程序?qū)ο蟮囊徊糠帧Ｔ诔霈F(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)簡單地返回到前面的、至其為止程序?qū)ο蟮膱?zhí)行是無錯(cuò)的回跳點(diǎn)。例如，在直至第n個(gè)回跳點(diǎn)時(shí)無錯(cuò)地執(zhí)行該程序?qū)ο蟮那闆r下，在該第n個(gè)回跳點(diǎn)和第(n+1)個(gè)回跳點(diǎn)之間出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)跳回到第n個(gè)回跳點(diǎn)。然后從該第n個(gè)跳回點(diǎn)開始重新執(zhí)行該程序?qū)ο蟆Ｓ纱四芄?jié)省時(shí)間。優(yōu)選地，當(dāng)在執(zhí)行程序?qū)ο笃陂g在越過每個(gè)回跳點(diǎn)時(shí)分別產(chǎn)生和存儲(chǔ)至少一個(gè)所定義的狀態(tài)。
特別有意義的是，以操作系統(tǒng)的形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法。在此該操作系統(tǒng)可以在計(jì)算設(shè)備、尤其是在微處理器上運(yùn)行，并當(dāng)在該計(jì)算設(shè)備上運(yùn)行被編程用于實(shí)施本發(fā)明的方法。因此，在這種情況下本發(fā)明通過該操作系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，使得該操作系統(tǒng)按照與適合采用該操作系統(tǒng)執(zhí)行的方法相同的方式表現(xiàn)本發(fā)明。該操作系統(tǒng)優(yōu)選地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)元件上并且被傳送給計(jì)算設(shè)備用于執(zhí)行。作為存儲(chǔ)元件尤其可以采用任意的數(shù)據(jù)載體或電存儲(chǔ)介質(zhì)，例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)或閃速存儲(chǔ)器。
作為本發(fā)明任務(wù)的另一解決方案以開頭所述類型的計(jì)算設(shè)備為出發(fā)點(diǎn)，建議該計(jì)算設(shè)備具有錯(cuò)誤處理機(jī)制，所述錯(cuò)誤處理機(jī)制在通過錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制檢測到錯(cuò)誤時(shí)促使重新執(zhí)行至少一個(gè)程序?qū)ο蟆?br> 按照本發(fā)明的優(yōu)選改進(jìn)，建議所述錯(cuò)誤處理機(jī)制具有觸發(fā)邏輯，所述觸發(fā)邏輯在檢測到錯(cuò)誤時(shí)重新啟動(dòng)至少一個(gè)程序?qū)ο蟆?br> 按照本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，建議在所述計(jì)算設(shè)備上運(yùn)行實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(如OSEK time)。最后建議所述計(jì)算設(shè)備包括微處理器。
附圖本發(fā)明的其它特征、應(yīng)用可能性和優(yōu)點(diǎn)由下面對(duì)在附圖中示出的本發(fā)明實(shí)施例的描述給出。在此所有所描述或示出的特征可以單獨(dú)地或以任意組合方式形成本發(fā)明的主題，而與其在權(quán)利要求書或其引用部分中的概述無關(guān)、以及與其在說明書或附圖中的表述或顯示無關(guān)。


圖1示出本發(fā)明方法按照其優(yōu)選的實(shí)施方式的流程圖；圖2以示意圖示出按照其優(yōu)選的實(shí)施方式的本發(fā)明計(jì)算設(shè)備，圖3由圖3a和3b組成，示出用于結(jié)合任務(wù)重復(fù)的本發(fā)明方案。
實(shí)施例的描述本發(fā)明涉及一種用于在計(jì)算設(shè)備、尤其是在微處理器上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序的方法。該計(jì)算機(jī)程序包括多個(gè)優(yōu)選地被構(gòu)造為任務(wù)的程序?qū)ο?。在該方法中，在?jì)算機(jī)設(shè)備上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序期間檢測錯(cuò)誤。檢測到的錯(cuò)誤可以是瞬時(shí)(也即短暫的)類型或永久類型。
瞬時(shí)錯(cuò)誤可能當(dāng)在計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)出現(xiàn)。由于計(jì)算設(shè)備的半導(dǎo)體器件(所謂的芯片)上的結(jié)構(gòu)越來越小，但信號(hào)的時(shí)鐘速率卻越來越大，信號(hào)電壓越來越低，因此當(dāng)在計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)越來越頻繁地出現(xiàn)瞬時(shí)錯(cuò)誤。與永久錯(cuò)誤不同，瞬時(shí)錯(cuò)誤只暫時(shí)出現(xiàn)，并且通常在一段時(shí)間之后自動(dòng)消失。在瞬時(shí)錯(cuò)誤情況下只有單個(gè)位錯(cuò)誤，而計(jì)算設(shè)備本身未受到永久性損壞。瞬時(shí)錯(cuò)誤可能由不同的原因?qū)е?，如電磁影響、Alpha微?；蛑凶印?br> 由于瞬時(shí)錯(cuò)誤幾乎是不可預(yù)見地出現(xiàn)且因此不可再現(xiàn)，所以在根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)公知的計(jì)算設(shè)備中基本上只針對(duì)永久性錯(cuò)誤進(jìn)行錯(cuò)誤處理。對(duì)瞬時(shí)錯(cuò)誤的考慮限制于錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的增加和必要時(shí)的減少。所述錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器被設(shè)置在存儲(chǔ)器中并且可以離線地、也就是說例如在車間停留期間作為診斷或故障信息被讀出。然后才能相應(yīng)地對(duì)錯(cuò)誤進(jìn)行反應(yīng)。因此公知的錯(cuò)誤處理不允許在尤其是與安全有關(guān)的系統(tǒng)所需要的短容錯(cuò)時(shí)間內(nèi)的錯(cuò)誤處理，另一方面在以下意義上不允許建設(shè)性的錯(cuò)誤處理，即在該容錯(cuò)時(shí)間內(nèi)重新按規(guī)定執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序并且計(jì)算設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)其按照規(guī)定的任務(wù)。
與此相反，本發(fā)明的方法可以通過系統(tǒng)地、建設(shè)性地考慮多數(shù)錯(cuò)誤的瞬時(shí)性質(zhì)來處理在計(jì)算設(shè)備上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序的瞬時(shí)錯(cuò)誤。在圖1中以運(yùn)行時(shí)間對(duì)象、即所謂的任務(wù)為例示出本發(fā)明方法的流程圖。其它任務(wù)的存在不影響該原理流程，因此不考慮。因此就像按照如圖1所示的流程處理任務(wù)那樣，按照本發(fā)明也可以處理多個(gè)任務(wù)。特別有利的是并行工作的錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制(所謂的并行檢查(concurrent checking))。但該機(jī)制不能顯示在流程圖中，該機(jī)制作為串聯(lián)組件添加在相應(yīng)的位置上。
按照本發(fā)明的方法在功能塊1中開始。在該功能塊1中，從在計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行任務(wù)開始；調(diào)用該任務(wù)。在功能塊2中產(chǎn)生回跳點(diǎn)。為此將與安全有關(guān)的任務(wù)輸入?yún)⒘看鎯?chǔ)在計(jì)算設(shè)備的存儲(chǔ)元件中，所述任務(wù)輸入?yún)⒘孔阋詫⑷蝿?wù)置于所定義的狀態(tài)用于重新啟動(dòng)并再次啟動(dòng)該任務(wù)。優(yōu)選地，存儲(chǔ)該任務(wù)的所有輸入?yún)⒘?。然后在功能塊3中進(jìn)一步執(zhí)行該任務(wù)。該執(zhí)行可以或者進(jìn)行至另一回跳點(diǎn)、或者進(jìn)行至直到該任務(wù)結(jié)束為止。然后實(shí)施錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制。錯(cuò)誤檢測可以根據(jù)任意方法進(jìn)行。在執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序期間檢測錯(cuò)誤(所謂的并行檢查)。從而例如在所謂的雙核體系結(jié)構(gòu)中雙重地構(gòu)造整個(gè)計(jì)算機(jī)核。如果以所謂的鎖步(Lockstep)模式運(yùn)行計(jì)算機(jī)核，則可以為每個(gè)指令比較兩個(gè)計(jì)算機(jī)核是否提供相同的結(jié)果。然后結(jié)果的不同使可靠地推斷出錯(cuò)誤。因此這種錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制在執(zhí)行任務(wù)時(shí)實(shí)時(shí)地發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤。相應(yīng)地，也適用于在處理器體系結(jié)構(gòu)中通常所使用的錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)代碼，或者也適用于計(jì)算設(shè)備的雙重子部件。優(yōu)選地，還采用這種錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制，所述錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制非?？焖俚匕l(fā)現(xiàn)瞬時(shí)錯(cuò)誤并在檢測到錯(cuò)誤時(shí)提供故障信號(hào)。
在詢問塊4中，檢查是否已發(fā)現(xiàn)了錯(cuò)誤、即瞬時(shí)或永久錯(cuò)誤。如果已發(fā)現(xiàn)了錯(cuò)誤，則轉(zhuǎn)移到另一詢問塊7，在該詢問塊7中檢查錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器邏輯的當(dāng)前值。如果錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器還沒有不超過(在遞減的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器情況下)或超過(在遞增的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器情況下)可預(yù)定的計(jì)數(shù)器讀數(shù)，則可以再次實(shí)施在其執(zhí)行期間已出現(xiàn)了錯(cuò)誤的任務(wù)、或者可以再次實(shí)施在出現(xiàn)錯(cuò)誤之前就已執(zhí)行的特定數(shù)量的任務(wù)。如果可以重新啟動(dòng)執(zhí)行該任務(wù)，則轉(zhuǎn)移到功能塊8中，在該功能塊8中利用關(guān)于出現(xiàn)了其它錯(cuò)誤的信息來更新(減小或增加)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器邏輯的狀態(tài)。從那里轉(zhuǎn)移到功能塊5中，在功能塊5中加載存儲(chǔ)在功能塊2中的參量，并且輸送給任務(wù)用以在開始執(zhí)行時(shí)產(chǎn)生所定義的狀態(tài)。然后轉(zhuǎn)移到功能塊3中，在那里再次部分地(也就是從已經(jīng)執(zhí)行過的回跳點(diǎn)開始)或者完全地(也即從開始起再次啟動(dòng)該任務(wù))執(zhí)行待重復(fù)的任務(wù)。
如果在詢問塊4中得出在功能塊3中執(zhí)行任務(wù)期間沒有出現(xiàn)錯(cuò)誤，則轉(zhuǎn)移到功能塊9，在該功能塊9中用關(guān)于沒有檢測到錯(cuò)誤的這一信息更新錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器邏輯狀態(tài)。從那里轉(zhuǎn)移到詢問塊11，其中檢查計(jì)算機(jī)程序是否執(zhí)行到結(jié)束。如果情況如此，則在該計(jì)算機(jī)程序結(jié)束時(shí)轉(zhuǎn)移到功能塊6。否則轉(zhuǎn)移到功能塊12，其中根據(jù)當(dāng)前的任務(wù)狀態(tài)產(chǎn)生另一回跳點(diǎn)，其方式是定義和存儲(chǔ)足以再次啟動(dòng)任務(wù)的與安全有關(guān)的任務(wù)輸入?yún)⒘?。然后又從那里轉(zhuǎn)移到功能塊3，其中重新啟動(dòng)待重復(fù)的任務(wù)，并且部分地或者完全地再次執(zhí)行該任務(wù)。
如果在詢問塊7中得出基于錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器邏輯讀數(shù)不能再另外嘗試重新執(zhí)行該任務(wù)，則轉(zhuǎn)移到功能塊10。在詢問塊7中檢查針對(duì)該任務(wù)的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器邏輯值是否大于取決于任務(wù)的重復(fù)值。該取決于任務(wù)的重復(fù)值可以或者針對(duì)不同的任務(wù)相同地、或者對(duì)每個(gè)任務(wù)分別單獨(dú)地被預(yù)先給定。通過這種方式可以例如在通告永久錯(cuò)誤之前首先多次重復(fù)例如特別重要的任務(wù)。如果取決于任務(wù)的重復(fù)值被預(yù)先給定為1，則在永久錯(cuò)誤被檢測到之前該任務(wù)只被重復(fù)一次。如果取決于任務(wù)的重復(fù)值被預(yù)先給定為2或3，則在永久錯(cuò)誤被檢測到之前該任務(wù)被重復(fù)2或3次。因此在這種情況下該任務(wù)可使用更長的時(shí)間或更多次運(yùn)轉(zhuǎn)，直到不再出現(xiàn)瞬時(shí)錯(cuò)誤為止。在功能塊10中檢測永久錯(cuò)誤并開始相應(yīng)的措施。該措施例如可以是將計(jì)算機(jī)程序轉(zhuǎn)換為應(yīng)急運(yùn)行，或者首先什么也不做，然后結(jié)束計(jì)算機(jī)程序的運(yùn)行。
本發(fā)明的方法不必非要包括所有在圖1中示出并在上面解釋的功能和詢問塊。從而例如可以棄用涉及錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器邏輯的塊7至塊9。在檢測到錯(cuò)誤時(shí)一直重復(fù)要重新啟動(dòng)和執(zhí)行的(多個(gè))任務(wù)，直到不再出現(xiàn)錯(cuò)誤為止。永久錯(cuò)誤會(huì)不被檢測，使得也可以去掉功能塊10?？商娲兀梢詫⑷Q于任務(wù)的重復(fù)值預(yù)定為1，使得可以去掉用于更新錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的功能塊8和9。最后如果執(zhí)行只有一個(gè)回跳點(diǎn)的一個(gè)唯一的任務(wù)時(shí)，也可以去掉塊11和12。
在圖2中示出根據(jù)其優(yōu)選實(shí)施方式的用于執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序的本發(fā)明計(jì)算設(shè)備。該計(jì)算設(shè)備在整體上用附圖標(biāo)記20表示。計(jì)算設(shè)備包括例如被構(gòu)造為電子存儲(chǔ)器、尤其是閃速(flash)存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)元件21。此外，計(jì)算設(shè)備20包括微處理器22，在該微處理器上可以執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序。計(jì)算機(jī)程序存儲(chǔ)在電子存儲(chǔ)介質(zhì)21中并用附圖標(biāo)記23表示。為了在微處理器22上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序，將該計(jì)算機(jī)程序整個(gè)地或分段地、例如以指令方式通過數(shù)據(jù)連接24傳輸給微處理器22。數(shù)據(jù)連接24可以被構(gòu)造為一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)線路或總線系統(tǒng)以傳輸數(shù)據(jù)。此外在存儲(chǔ)介質(zhì)21上還存儲(chǔ)有操作系統(tǒng)，使得在開動(dòng)計(jì)算設(shè)備20時(shí)至少部分地從存儲(chǔ)器21被傳送給微處理器22并在那里被執(zhí)行。該操作系統(tǒng)用附圖標(biāo)記25表示。其任務(wù)是控制和管理計(jì)算機(jī)程序23在微處理器22和與計(jì)算設(shè)備20相連接的外圍設(shè)備上的執(zhí)行。按照本發(fā)明，操作系統(tǒng)25以特殊方式構(gòu)成，使得所述操作系統(tǒng)被編程用以執(zhí)行本發(fā)明的方法，并且當(dāng)其在微處理器22上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行本發(fā)明的方法。特別是，操作系統(tǒng)25包括通向用于當(dāng)在微處理器22上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序23期間檢測錯(cuò)誤的錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制的入口(Zugang)。此外，操作系統(tǒng)25包括錯(cuò)誤處理機(jī)制，其在檢測到錯(cuò)誤時(shí)促使重新執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序23的至少一個(gè)程序?qū)ο?一個(gè)任務(wù))。
因此在本發(fā)明系統(tǒng)策略的框架下提出一種方法、操作系統(tǒng)和計(jì)算設(shè)備，其允許將任務(wù)重復(fù)的構(gòu)思與最低或甚至沒有的性能開銷結(jié)合起來。
在此以這樣的系統(tǒng)策略為基礎(chǔ)，所述系統(tǒng)策略在分別不同的前提條件下將性能開銷降至最低，并由此將成本降至最低。通常在此前提是尤其是已經(jīng)描述過的、可以在任務(wù)運(yùn)行時(shí)發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤的錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制(例如利用冗余處理的雙核機(jī)制)可供使用。此外這里具體討論瞬時(shí)錯(cuò)誤。為了發(fā)現(xiàn)永久錯(cuò)誤，需要一種擴(kuò)展，例如如上所述的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器。
在用于結(jié)合任務(wù)重復(fù)的本發(fā)明策略中，如在圖3中所述，要注意幾個(gè)前提條件至少區(qū)分兩類任務(wù)(例如臨界任務(wù)和非臨界任務(wù))。在此錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制不是已被用于任務(wù)的所有類和/或任務(wù)重復(fù)不是針對(duì)任務(wù)的所有類被執(zhí)行。
在圖3的例子中區(qū)分兩類任務(wù)，其中只在一類中執(zhí)行任務(wù)重復(fù)和/或只在一類中啟動(dòng)錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制。當(dāng)在臨界任務(wù)和非臨界任務(wù)中區(qū)分時(shí)，按照本發(fā)明恰恰僅截獲臨界任務(wù)中的錯(cuò)誤，尤其是只對(duì)第一類使用錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制。在此臨界任務(wù)是這樣的任務(wù)，其中對(duì)系統(tǒng)的總功能或基礎(chǔ)功能需要正確的執(zhí)行并且最遲必須在特定的時(shí)刻進(jìn)行以獲得該功能。非臨界任務(wù)是這樣的任務(wù)，其中或者不涉及或者基本上不限制總系統(tǒng)功能或基礎(chǔ)功能。特別是，在系統(tǒng)中在此在安全性臨界和安全性非臨界的功能之間區(qū)分。
第二類、即這里是非臨界類2的任務(wù)中的瞬時(shí)錯(cuò)誤可以被忽略。此外如所實(shí)施的那樣也適用的是一次也不“允許輪到”第二類的任務(wù)，也就是說，如果在任務(wù)處理循環(huán)中不調(diào)用該第二類的任務(wù)，則從系統(tǒng)觀點(diǎn)來看不出現(xiàn)嚴(yán)重的結(jié)果。
在此，該系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)能應(yīng)付稍微比較大的抖動(dòng)(在一連續(xù)運(yùn)行的數(shù)量級(jí)內(nèi))。優(yōu)選地這應(yīng)當(dāng)貫穿應(yīng)用和平臺(tái)機(jī)制、尤其是操作系統(tǒng)。在此，在圖5a中示出在無錯(cuò)執(zhí)行時(shí)具有任務(wù)T1、T2、T3、T4、T5和S的連續(xù)運(yùn)行。
此外在圖3中，在第一類任務(wù)T1、T2、T3、T4及T5與第二類任務(wù)S之間區(qū)分。當(dāng)在T3期間出現(xiàn)瞬時(shí)錯(cuò)誤時(shí)，按照?qǐng)D3b，在第一類的其它任務(wù)之后在S時(shí)間內(nèi)再次考慮T3，而S則完全或部分取消。
也就是說，至少存在兩類任務(wù)(例如臨界的T1-T5和非臨界的S)。第二類的任務(wù)中的瞬時(shí)錯(cuò)誤可以被忽略。此外必須適用的是，一次也不“允許輪到”第二類的任務(wù)，也就是說，如果在循環(huán)(Runde)或連續(xù)運(yùn)行中不調(diào)用該類的任務(wù)，則從系統(tǒng)觀點(diǎn)來看不出現(xiàn)嚴(yán)重的結(jié)果。最后，每一連續(xù)運(yùn)行必須存在至少一個(gè)非臨界任務(wù)，該非臨界任務(wù)的持續(xù)時(shí)間與最長的臨界任務(wù)一樣長。該至少一個(gè)非臨界任務(wù)S還可以作為空轉(zhuǎn)時(shí)間(idle Zeit)來實(shí)現(xiàn)。
當(dāng)在Ti中(如根據(jù)圖3b在T3中)檢測到錯(cuò)誤時(shí)，現(xiàn)在將Ti(T3)的結(jié)果解釋為無關(guān)緊要的，而且與上述例子不同，執(zhí)行其它任務(wù)(T4，T5)。在Tn(T5)完成之后，再次考慮Ti(T3)。在此前提條件是一系統(tǒng)設(shè)計(jì)，該系統(tǒng)設(shè)計(jì)不要求一循環(huán)的任務(wù)的結(jié)果被同一循環(huán)的其他任務(wù)所需要，因?yàn)樵诖瞬蛔袷厝蝿?wù)的順序。
該系統(tǒng)方案根據(jù)圖1和圖2的實(shí)施方式用相應(yīng)的裝置實(shí)施，使得就本公開而言明確地可將每個(gè)實(shí)施方式與每個(gè)其它實(shí)施方式組合。
由此按照本發(fā)明就瞬時(shí)錯(cuò)誤而言可以獲得最佳的FO特性(FOFail Operation(al)，F(xiàn)ault Operation(al)(故障操作))。
權(quán)利要求
1.用于在計(jì)算設(shè)備(20)上、尤其是在微處理器(22)上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序(23)的方法，其中該計(jì)算機(jī)程序(23)包括多個(gè)程序?qū)ο?，并且在該方法中?dāng)在該計(jì)算設(shè)備(20)上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序(23)期間檢測錯(cuò)誤，其特征在于，將所述程序?qū)ο蠓殖芍辽賰深?，并在連續(xù)運(yùn)行中執(zhí)行多個(gè)程序?qū)ο螅渲性跈z測到錯(cuò)誤時(shí)重復(fù)第一類的程序?qū)ο?，并且?dāng)在第一類的已經(jīng)得以執(zhí)行的程序?qū)ο笾袡z測到錯(cuò)誤時(shí)，在連續(xù)運(yùn)行的第一類的其它程序?qū)ο笾笾匦聠?dòng)第一類的該程序?qū)ο髞泶娴诙惖某绦驅(qū)ο蟆?br> 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，僅在被重新啟動(dòng)的類中進(jìn)行錯(cuò)誤檢測。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，交替地執(zhí)行不同類的程序?qū)ο蟆?br> 4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述程序?qū)ο髽?gòu)造為計(jì)算機(jī)程序(23)的任務(wù)，并且在檢測到錯(cuò)誤時(shí)重新執(zhí)行至少一個(gè)任務(wù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的方法，其特征在于，重新執(zhí)行在檢測到錯(cuò)誤的時(shí)刻所執(zhí)行的程序?qū)ο蟆?br> 6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在執(zhí)行程序?qū)ο笃陂g、尤其是在開始執(zhí)行程序?qū)ο髸r(shí)產(chǎn)生和存儲(chǔ)程序?qū)ο蟮闹辽僖粋€(gè)所定義的狀態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法用于汽車、尤其是用于汽車控制設(shè)備中。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序(23)期間在執(zhí)行程序?qū)ο笾按鎯?chǔ)對(duì)執(zhí)行該程序?qū)ο笏枰膮⒘康闹?3)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)在一周期中要周期性執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序(23)來說，當(dāng)在特定的程序?qū)ο笊蠙z測到錯(cuò)誤時(shí)返回到在該計(jì)算機(jī)程序(23)的周期中的可預(yù)定的回跳點(diǎn)。
10.操作系統(tǒng)(25)，其可以在計(jì)算設(shè)備(20)、尤其是在微處理器(22)上運(yùn)行，其特征在于，該操作系統(tǒng)(25)被編程用以執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的方法，并且當(dāng)所述操作系統(tǒng)在計(jì)算設(shè)備(20)上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行本發(fā)明方法。
11.用于執(zhí)行包括多個(gè)程序?qū)ο蟮挠?jì)算機(jī)程序(23)的計(jì)算設(shè)備(20)，其中該計(jì)算設(shè)備(20)包括用于當(dāng)在該計(jì)算設(shè)備(20)上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序(23)期間檢測錯(cuò)誤的錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制，其特征在于，所述計(jì)算設(shè)備(20)具有錯(cuò)誤處理機(jī)制，其在通過錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)機(jī)制檢測到錯(cuò)誤時(shí)促使重新啟動(dòng)至少一個(gè)已得以執(zhí)行的程序?qū)ο?，其中將程序?qū)ο蠓殖芍辽賰深?，并在連續(xù)運(yùn)行中執(zhí)行多個(gè)程序?qū)ο?，并且?dāng)在第一類的已得以執(zhí)行的程序?qū)ο笾袡z測到錯(cuò)誤時(shí)，在連續(xù)運(yùn)行的第一類的其它程序?qū)ο笾笾匦聠?dòng)第一類的該程序?qū)ο髞泶娴诙惖某绦驅(qū)ο蟆?br> 12.根據(jù)權(quán)利要求13所述的計(jì)算設(shè)備(20)，其特征在于，所述錯(cuò)誤處理機(jī)制具有觸發(fā)邏輯，所述觸發(fā)邏輯在檢測到錯(cuò)誤時(shí)重新啟動(dòng)所述至少一個(gè)程序?qū)ο蟆?br> 13.根據(jù)權(quán)利要求13所述的計(jì)算設(shè)備(20)，其特征在于，在所述計(jì)算設(shè)備(20)上運(yùn)行實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(25)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于在計(jì)算設(shè)備上、尤其是在微處理器上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序的方法，其中該計(jì)算機(jī)程序包括多個(gè)程序?qū)ο?，而且在該方法中?dāng)在該計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序期間檢測錯(cuò)誤，其中將所述程序?qū)ο蠓譃橹辽賰深?，并在連續(xù)運(yùn)行中執(zhí)行多個(gè)程序?qū)ο?，其中在檢測到錯(cuò)誤時(shí)重復(fù)第一類的程序?qū)ο?，并且?dāng)?shù)谝活惖脑谝训靡詧?zhí)行的程序?qū)ο笾袡z測到錯(cuò)誤時(shí)，在連續(xù)運(yùn)行的第一類的其它程序?qū)ο笾笾匦聠?dòng)第一類的該程序?qū)ο髞泶娴诙惖某绦驅(qū)ο蟆?br> 文檔編號(hào)G06F11/00GK101048738SQ200580036520
公開日2007年10月3日 申請(qǐng)日期2005年10月20日 優(yōu)先權(quán)日2004年10月25日
發(fā)明者R·維伯勒, B·穆勒, W·哈特, R·安格鮑爾, T·科特克, Y·科拉尼, R·格梅利徹 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司