專利名稱：自動倉庫的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及自動倉庫。
背景技術：
專利文獻1公開了在物品進貨時讀取ID標簽的數(shù)據(jù)、自動進行物品檢查的技術。但是，專利文獻1沒有對將ID標簽用于自動倉庫、特別是沒有對管理收容在槽桶容器(bucket)、托板或托盤等載體(carrier)上的物品的ID進行探討。而且，也沒有對從載體取出物品時、將與該物品對應的數(shù)據(jù)寫入到各個物品上的情況進行探討。
專利文獻1日本特開2002-104632號發(fā)明的內容本發(fā)明提供一種能對收容在載體中或從載體取出的各個物品的ID有把握地進行管理的自動倉庫。
本發(fā)明的自動倉庫，借助轉移裝置將物品出入庫，上述轉移(transfer)裝置設有相對于收容多個物品的載體將物品一個個地保持并進行轉移的手柄，該自動倉庫的特征在于，在上述手柄上安裝著用于讀取物品的ID標簽的數(shù)據(jù)的ID讀出器。
優(yōu)選為，上述ID讀出器是ID讀寫器。
優(yōu)選為，設有對入庫物品進行攝像、求出它的位置的機構，根據(jù)求出的位置控制上述手柄(hand)、將物品轉移給載體；而且還設有用于存儲的單元，該存儲單元對上述手柄將入庫物品放置于載體上的位置和讀取的ID標簽的數(shù)據(jù)進行存儲。
此外，本發(fā)明的自動倉庫，借助轉移裝置將物品出入庫，上述轉移裝置設有從收容多個物品的載體將物品一個個地保持并取出的手柄，該自動倉庫的特征在于，在上述手柄上安裝著用于將數(shù)據(jù)寫入到物品的ID標簽中的ID記錄器。
本發(fā)明的自動出庫，由于在將物品一個個地轉移的手柄上設有ID讀出器，因而能管理到將哪個ID的物品收容到載體的哪個位置上。而且在出庫時，能對每個物品進行管理，管理哪個ID的物品出庫了。此外，由于將ID讀出器安裝在將物品一個個保持且進行轉移的手柄上，因而能讀取保持著的物品的ID標簽，不能讀取其它的物品的ID標簽的數(shù)據(jù)。
優(yōu)選為，將ID讀出器設置在將物品一個個保持且進行轉移或從載體取出的手柄上。因此，若在入庫時使用該手柄，則能相對于各個物品讀出它的ID數(shù)據(jù)，并且如果有了每個物品的數(shù)據(jù)，就能將其寫入。而且若在出庫時使用該手柄，則能進行出庫物品的檢查，還能寫入每個物品的數(shù)據(jù)。
優(yōu)選對入庫物品進行攝像，根據(jù)求得的位置，對上述手柄進行控制，將物品轉移到載體上，而且對手柄將入庫物品載放到載體上的位置和所讀取的ID標簽的數(shù)據(jù)加以存儲。由此，手柄就能可靠地將物品轉移到載體上，能對載體的哪個位置上、是否有ID物品存在進行管理。
此外，用本發(fā)明還能在各個物品的ID標簽上寫入與該物品相對應的數(shù)據(jù)。譬如能與物品相對應地寫入它的品賞期限或收件人的姓名地址、批發(fā)價格、下次運送目的地，能容易地通過物品單位進行物流管理。而且在該場合下，由于將ID讀出器設置在一個個地轉移物品的手柄上，因而與別的物品的ID標簽之間不會產(chǎn)生干擾。


圖1是模式地表示實施例的自動倉庫的布置的俯視圖。
圖2是表示在實施例的自動倉庫中的工位的俯視圖。
圖3是表示在實施例的自動倉庫中的工位側視圖。
圖4是表示在實施例中使用的ID標簽的數(shù)據(jù)結構的圖。
圖5表示在實施例的自動倉庫中、對從攝像機或ID讀出器輸出的數(shù)據(jù)進行處理的框圖。
圖6是表示在實施例中、入庫時的處理算法的流程圖。
圖7是表示在實施例中、出庫時的處理算法的流程圖。
符號說明2 自動倉庫 4 貨架 5 堆垛起重機6 升降臺7 ID讀出器8 入庫工位9 出庫工位 10 轉移裝置11，12 手柄13，14 攝像機16 長距離傳送帶 17 分類器20 計算機22 ID讀出器23 ID讀寫器 24 框架26 臂28 傳送帶 29 升降機30 槽桶容器 32 托盤 34 物品36、37 ID標簽 40 畫像識別部42 物品數(shù)據(jù)算出部具體實施方式
下面，說明實施本發(fā)明的最佳實施例。
圖1～圖7表示實施例。圖中，2是自動倉庫；4是譬如左右一對貨架；5是堆垛起重機，也可以是別的倉庫內搬運裝置。6是堆垛起重機的升降臺，譬如設有ID讀出器7，能讀取設置在槽桶容器、托板或托盤等載體上的ID標簽的數(shù)據(jù)。
8是入庫工位；9是出庫工位；在各個工位8、9上設有轉移裝置10，用于在托盤等外部的載體和槽桶容器等自動倉庫2內的載體之間將物品一個個地轉移。11、12是手柄，利用吸附或夾緊等作用將物體一個個保持并進行移動。手柄11、12的不同點是入庫工位8一側的手柄11上設置著ID讀出器，與此相對，出庫工位9一側的手柄12上設有讀寫器。手柄11、12在別的方面都是相同的。另外，手柄11、12有轉移物品的功能或對從載體取放物品中進行所謂揀選(picking)的功能。13、14是CCD攝像機等的攝像機，用攝像機13對托盤上的物品進行攝像，并用攝像機14對槽桶容器上的物品進行攝像。它們的圖象用于確定用手柄11、12揀選物品的位置或將物品從手柄11、12卸貨的位置。16是長距離傳送帶，用來搬運托盤等，17是分類器。20是計算機，用于對自動倉庫2上的工位8、9進行控制、對堆垛起重機5進行控制、并進行自動倉庫2內的在庫管理。另外，長距離傳送帶16或分類器17不作為自動倉庫2的一部分，由其它計算機進行管理。
圖2、圖3表示入庫工位8的結構。24是適宜的框架，臂26能沿著框架24的長度方向(X方向)移動、手柄11沿著臂26在Y方向上移動。手柄11是因氣缸等的作用而能自由地升降，利用吸附或夾緊等作用而將物品34一個個地保持，在槽桶容器30和托盤32之間轉移。而且，在手柄11的下部等部位設有ID讀出器22，用于讀取設置在物品34的上部等部位的ID標簽36的數(shù)據(jù)。因此，手柄11的下部的吸附面或夾緊部能在框架24的內部向XYZ三個方向進行3維運動，能進行物品的轉移。
在出庫工位9一側，轉移裝置10的結構是同樣的，不同點在于手柄12的下端不是設置ID讀出器22，而是設置圖中沒有表示的ID讀寫器23。轉移裝置10或手柄11、12的種類是任意的，譬如手柄11、12的3個軸向運動的運動軸并不局限于X軸、Y軸、Z軸，例如可以是R軸、θ軸、φ軸。還可以在手柄11、12上一起設置ID讀寫器。
28是傳送帶，用于將工位8、9與長距離傳送帶16連接；29是譬如一對升降機，在與堆垛起重機之間移動槽桶容器30時，使槽桶容器30上升到比傳送帶28的傳送面還高。雖然槽桶容器30的ID標簽37由譬如設置在堆垛起重機的升降臺上的ID讀出器讀取，雖然可在堆垛起重機的升降臺上設置ID讀寫器，但是也可以相反地不在升降臺上設置ID讀出器等構件。另外，能在工位8、9上對槽桶容器30的ID標簽37進行讀寫。
圖4表示ID標簽36的數(shù)據(jù)結構，在制造廠商代碼一欄中記載著物品的制造廠商或產(chǎn)地名稱等等，在物品編號一欄中記載著將物品的種類特定在制造廠商代碼的范圍內的物品編號。在唯一ID一欄中記載著對物品特定的數(shù)據(jù)，即記載著唯一的ID，譬如這些數(shù)據(jù)是將各個物品特定在制造廠商代碼和物品編號等范圍內的數(shù)據(jù)。在自由選擇一欄中記載著每個物品的數(shù)據(jù)，譬如，寫入品賞的期限或下次的收件人的姓名地址或下次的目的地、下一個工序、或者組裝該物品的最終制品的ID或批發(fā)價格等。自由選擇的信息是譬如將物品從出庫工位進行出庫時或者在入庫工位進行入庫時寫入的信息。自由選擇的信息是與出庫之后的物品處理有關的數(shù)據(jù)，不是物品的ID本身的數(shù)據(jù)。
圖5表示計算機20與攝像機13、14或ID讀出器22和ID讀寫器23之間的關系。用攝像機13、14對托盤上或槽桶容器上的物品進行攝像，由圖象識別部40識別它的位置，以控制手柄11、12的XY方向的動作。ID讀出器22讀取入庫物品的ID數(shù)據(jù)，與將物品放在槽桶容器上的哪個位置上的手柄的數(shù)據(jù)一起輸入物品數(shù)據(jù)算出部42。其結果是能得到將哪個ID的物品收容在槽桶容器的哪個位置上的數(shù)據(jù)。由此，可得到槽桶容器的在庫數(shù)據(jù)。在出庫時，借助一槽桶容器量的在庫數(shù)據(jù)上的位置數(shù)據(jù)、或借助圖象識別部40對由攝像機14拍攝的圖象數(shù)據(jù)進行識別等，使手柄12動作，對目標物品一個個地進行揀選。用ID讀寫器23讀取被揀選的物品的ID標簽的數(shù)據(jù)，與預定的出庫物品的ID相比較，進行出庫時的物品檢查。而如果每個物品有品賞期限或下次的目的地、價格等數(shù)據(jù)，則由ID讀寫器23將這些數(shù)據(jù)寫入物品的ID標簽中。
圖6表示入庫時的處理，對托盤進行攝像并進行圖象識別，與此同時，對槽桶容器進行攝像并進行圖象識別，求出槽桶容器上的空位置等，確定收容物品的位置。用手柄將托盤上的物品一個個地揀選，用ID讀出器讀取ID標簽的數(shù)據(jù)，向槽桶容器移動放置。接著將槽桶容器入庫，由設置在堆垛起重機的升降臺上的ID讀出器讀取設置在槽桶容器上的ID標簽的數(shù)據(jù)等，譬如入庫到ID標簽上所記載的貨架編號位置上。與此平行地將一槽桶容器量的在庫數(shù)據(jù)存儲到計算機中。
圖7表示出庫時的處理。識別出庫位置的托盤，由圖象識別求出空的位置等，確定收容出庫物品的位置。還對槽桶容器進行攝像，由圖象識別確定物品的位置。由于入庫時求得的一槽桶容器量的在庫數(shù)據(jù)上記載著物品的ID和它的位置，因而也可以取代對槽桶容器進行攝像，而利用在庫數(shù)據(jù)上的物品的位置進行揀選。將槽桶容器上的物品一個個地揀選，將出庫時的數(shù)據(jù)寫入ID標簽。另外，在只將槽桶容器中的多個物品的一部分出庫時，將數(shù)據(jù)只寫入到出庫的物品上就可以。而且，在出庫時，寫入的數(shù)據(jù)是自由選擇的，在這樣的數(shù)據(jù)不存在時是不需要寫入的。接著將托盤輸出，再將槽桶容器入庫到槽桶容器的ID標簽所記載的貨架編號位置。并且，用ID讀寫器讀取ID時，作成出庫物品的ID清單，在進行出庫時的物品檢查的同時、寫上槽桶容器內的在庫數(shù)據(jù)。然后將出庫數(shù)據(jù)輸出到管理長距離傳送帶等構件的外部計算機或終端等。
雖然在實施例中是將本發(fā)明用于組合了貨架、工位和堆垛起重機的自動倉庫，但本發(fā)明并不局限于此。例如，可用于將能夠自如升降的貨架設置成多階，當將貨架升降到規(guī)定的高度時，能在工位之間將貨架上的物品取放的自動倉庫。而且，在這種場合下，只要在將載體向貨架取放的工位上，與實施例同樣地將物品一個個地轉移，在轉移過程中，對ID標簽的數(shù)據(jù)進行讀寫的就可以。
雖然在實施例中是將入庫工位8和出庫工位9分別地表示，但也可以將它們作成同一個工位，例如可以共同地設置ID讀寫器。或者作成將入庫工位和出庫工位兼用的1個工位，在其上設置讀出器、或ID讀寫器。還可以將攝像機13、14設置在轉移裝置10上，例如可以安裝在它的手柄11、12等上。還可以將自動倉庫多個并列地配置而作成自動倉庫系統(tǒng)，或者使其與有軌道的臺車系統(tǒng)或長距離傳送帶等組合而作成保管倉庫系統(tǒng)。
由本實施例能得到如下所述的效果。
(1)能得到使槽桶容器內物品的位置和ID組合的在庫數(shù)據(jù)。
(2)在出庫時能以單個物品為單位、將出庫數(shù)據(jù)管理到哪個ID的物品是否出庫。
(3)出庫時能將數(shù)據(jù)寫入到每個物品上。由此能非常細地管理出庫后的物流。
(4)能容易地進行入庫時的物品檢查或出庫時的物品檢查。
(5)能只讀寫由手柄保持著的物品的ID標簽的數(shù)據(jù)，不會發(fā)生與其它物品的ID標簽之間的干擾。
(按照條約第19條的修改)1、(修改)一種自動倉庫，借助轉移裝置將物品出入庫，上述轉移裝置設有相對于收容多個物品的載體將物品一個個地保持并進行轉移的手柄，該自動倉庫的特征在于，在上述手柄上安裝著用于讀取物品的ID標簽的數(shù)據(jù)的ID讀出器；并且，設有用于對入庫的物品進行攝像并求出它的位置的攝像單元，根據(jù)求出的位置對上述手柄進行控制，由此一邊讀取物品的ID標簽的數(shù)據(jù)，一邊將物品載放于上述載體上；還設有存儲單元，該存儲單元是用于存儲上述手柄將物品放置于載體上的位置和讀取的ID標簽的數(shù)據(jù)；根據(jù)存儲在上述存儲單元中的物品的放置位置，用上述手柄從上述載體揀選物品，并讀取所揀選的物品的ID標簽的數(shù)據(jù)。
2、(修改)如權利要求1所述的自動倉庫，其特征在于，通過設置放置多個上述物品的托盤，且上述載體是槽桶容器，上述攝像單元對托盤內的多個物品統(tǒng)一地進行攝像，求得進行入庫的多個物品的位置。
3、(修改)如權利要求1所述的自動倉庫，其特征在于，將上述存儲單元設置在計算機上，該計算機用于對自動倉庫的在庫進行管理，并對上述轉移裝置進行控制。
4、(修改)如權利要求1所述的自動倉庫，其特征在于，設有作為上述轉移裝置的入庫用的轉移裝置和出庫用的轉移裝置，在出庫用的轉移裝置的手柄上安裝著ID讀寫器，從載體將物品揀選時，讀取物品的ID標簽的數(shù)據(jù)，且將出庫時的數(shù)據(jù)寫入該ID標簽中。
5、(追加)如權利要求4所述的自動倉庫，其特征在于，
上述入庫用的轉移裝置將物品一個個地從放置了多個物品的托盤向上述作為載體的槽桶容器中轉移；上述出庫用的轉移裝置將物品一個個地從上述槽桶容器向出庫用的托盤上轉移。
6、(追加)一種自動倉庫的出入庫方法，相對于收容多個物品的載體，由轉移裝置的手柄將物品一個個地保持來進行出入庫，其特征在于，將用于讀取物品的ID標簽的數(shù)據(jù)的ID讀出器安裝在手柄上；對入庫的物品進行攝像，求出它的位置，根據(jù)求得的位置對手柄進行控制，并一邊讀取物品的ID標簽的數(shù)據(jù)，一邊將物品放到載體上；對手柄將物品放到載體上的位置和讀取的ID標簽的數(shù)據(jù)加以存儲；根據(jù)存儲的物品的載放位置，一邊用手柄將物品從載體中揀選，一邊讀取物品的ID標簽的數(shù)據(jù)。
7、(追加)如權利要求6所述的自動倉庫的出入庫方法，其特征在于，將多個入庫的物品放到托盤上，向轉移機構搬運，且用上述手柄將物品從托盤向作為載體的槽桶容器入庫，并對托盤內的多個物品統(tǒng)一地攝像，根據(jù)求出的位置對手柄進行控制。
8、(追加)如權利要求6所述的自動倉庫的出入庫方法，其特征在于，設有作為物品的轉移裝置的入庫用轉移裝置和出庫用轉移裝置，將ID讀寫器安裝在出庫用轉移裝置的手柄上，當從載體揀選物品時，對物品的ID標簽的數(shù)據(jù)進行讀取，并將出庫時的數(shù)據(jù)寫入到該ID標簽上。
權利要求
1.一種自動倉庫，借助轉移裝置將物品出入庫，上述轉移裝置設有相對于收容多個物品的載體將物品一個個地保持并進行轉移的手柄，該自動倉庫的特征在于，在上述手柄上安裝著用于讀取物品的ID標簽的數(shù)據(jù)的ID讀出器。
2.如權利要求1所述的自動倉庫，其特征在于，上述ID讀出器是ID讀寫器。
3.如權利要求1所述的自動倉庫，其特征在于，設有對入庫物品進行攝像、求出它的位置的機構，根據(jù)求出的位置控制上述手柄、將物品轉移給載體；而且還設有用于存儲的機構，該存儲單元對上述手柄將入庫物品放置于載體上的位置和讀取的ID標簽的數(shù)據(jù)進行存儲。
4.一種自動倉庫，它是借助轉移裝置將物品出入庫，上述轉移裝置設有從收容多個物品的載體將物品一個個地保持并取出的手柄，該自動倉庫的特征在于，在上述手柄上安裝著用于將數(shù)據(jù)寫入到物品的ID標簽中的ID記錄器。
全文摘要
本發(fā)明提供一種自動倉庫，在自動倉庫(2)的工位(8、9)上設有轉移裝置(10)，該轉移裝置(10)將物品一個個地在托盤和槽桶容器之間進行轉移，在它的手柄(11、12)上安裝著ID標簽的讀出器或記錄器。該自動倉庫能把握收容在槽桶容器中的物品的ID，并能對出庫物品進行檢查，而且能將與多個物品相對應的數(shù)據(jù)寫入到ID標簽中。
文檔編號G06K17/00GK101068730SQ20058004149
公開日2007年11月7日 申請日期2005年12月1日 優(yōu)先權日2004年12月2日
發(fā)明者石田正人, 三田芳則 申請人:村田機械株式會社