專(zhuān)利名稱(chēng)：一種基于標(biāo)志點(diǎn)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)三維注冊(cè)方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明關(guān)于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)，特別是增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)中的三維注冊(cè)技術(shù)，具 體的講是一種基于標(biāo)志點(diǎn)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)三維注冊(cè)方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(augmented reality, AR)技術(shù)可以將虛擬的物體合并到現(xiàn)實(shí)場(chǎng) 景中，并能支持用戶(hù)與其進(jìn)行交互，它己經(jīng)成為虛擬現(xiàn)實(shí)研究中的一個(gè)重要領(lǐng) 域，也是人機(jī)界面技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要方向。
三維注冊(cè)技術(shù)是增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，也是衡量增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)性能 的重要標(biāo)準(zhǔn)。三維注冊(cè)所要完成的任務(wù)是實(shí)時(shí)地檢測(cè)出攝像機(jī)的姿態(tài)，艮P: 攝像機(jī)的位置和方向。計(jì)算機(jī)根據(jù)檢測(cè)出的攝像機(jī)姿態(tài)信息確定所要添加的 虛擬信息在實(shí)際空間坐標(biāo)中的映射位置，并將這些信息實(shí)時(shí)顯示在屏幕的正 確位置。
在現(xiàn)有技術(shù)中，三維注冊(cè)方法主要采用基于可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)的方法。基于 可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)的方法需要首先在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中放置一定數(shù)量的可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)， 系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)通過(guò)攝像機(jī)拍攝標(biāo)志點(diǎn)，從而獲得標(biāo)志點(diǎn)在采集圖像中的屏幕坐 標(biāo)，然后通過(guò)識(shí)別標(biāo)志點(diǎn)的特征，以區(qū)分各個(gè)標(biāo)志點(diǎn)。識(shí)別過(guò)程完成之后， 就可以獲得每個(gè)標(biāo)志點(diǎn)的三維位置坐標(biāo)和二維屏幕坐標(biāo)之間的映射。將這些 映射作為計(jì)算機(jī)的輸入，就可以計(jì)算出攝像機(jī)的姿態(tài)，完成三維注冊(cè)。
但是上述三維注冊(cè)方法存在以下缺陷-
第一，為了實(shí)現(xiàn)三維注冊(cè)，需要在真實(shí)環(huán)境中放置一定數(shù)量的可見(jiàn)標(biāo)志 點(diǎn)，這些可見(jiàn)標(biāo)志點(diǎn)不僅對(duì)現(xiàn)有環(huán)境造成了破壞，而且部署起來(lái)也非常麻煩。
第二，可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)的探測(cè)和識(shí)別很容易受到外界光照條件變化的影響， 從而導(dǎo)致三維注冊(cè)的失敗。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)，本發(fā)提供了一種基于標(biāo)志點(diǎn)的增強(qiáng)現(xiàn) 實(shí)三維注冊(cè)方法和系統(tǒng)，用以使標(biāo)志點(diǎn)搭建簡(jiǎn)便，跟蹤穩(wěn)定，提高定位精度。 本發(fā)明的技術(shù)方案為
一種基于標(biāo)志點(diǎn)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)三維注冊(cè)方法，所述方法包括以下步驟生 成不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)；將生成的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)投影到現(xiàn)實(shí)環(huán)境的承載面上； 采用具有不可見(jiàn)光濾光片的攝像機(jī)對(duì)投影在承載面上的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行 拍攝，獲取所述不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)在屏幕中的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述的二維 坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)所述的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，獲取不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)在現(xiàn)實(shí)環(huán) 境的三維坐標(biāo)與在屏幕中的二維坐標(biāo)的映射；根據(jù)所述的映射計(jì)算出所述攝 像機(jī)的姿態(tài)。
一種基于標(biāo)志點(diǎn)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)三維注冊(cè)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括不可見(jiàn)光標(biāo) 志點(diǎn)生成裝置，用于生成不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)，并將生成的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)投影 到現(xiàn)實(shí)環(huán)境的承載面上；攝像機(jī)，該攝像機(jī)具有不可見(jiàn)光濾光片，用于對(duì)投 影在承載面上的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行拍攝，并輸出圖象數(shù)據(jù)；計(jì)算機(jī)，用于 接收所述攝像機(jī)輸出的圖象數(shù)據(jù)，并且該計(jì)算機(jī)進(jìn)一步包括圖像采集及處 理單元，用于根據(jù)圖象數(shù)據(jù)獲取所述不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)在屏幕中的二維坐標(biāo)數(shù) 據(jù)；識(shí)別單元，用于根據(jù)所述的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)所述的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行 識(shí)別，獲取不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)在現(xiàn)實(shí)環(huán)境的三維坐標(biāo)與在屏幕中的二維坐標(biāo)的 映射；姿態(tài)計(jì)算及輸出單元，用于根據(jù)所述的映射計(jì)算出所述攝像機(jī)的姿態(tài)。
本發(fā)明的有益效果在于，采用大功率的紅外激光管用產(chǎn)生投影標(biāo)志點(diǎn)， 可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的三維注冊(cè)；投影標(biāo)志點(diǎn)具有人眼不可見(jiàn)的特點(diǎn)，從而不會(huì)給 觀察者帶來(lái)任何視覺(jué)上的影響，而且消除了可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)對(duì)現(xiàn)有環(huán)境的破壞； 由于標(biāo)志點(diǎn)的光譜位于紅外區(qū)域，所以避免了全光譜的發(fā)光體對(duì)探測(cè)標(biāo)志點(diǎn) 的過(guò)程的干擾。
本發(fā)明具有定位精度高、標(biāo)志點(diǎn)跟蹤穩(wěn)定、搭建簡(jiǎn)便、可在任意不便放
置標(biāo)志點(diǎn)的環(huán)境中實(shí)現(xiàn)的特點(diǎn)。有效的解決了現(xiàn)有基于可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)的三維
注冊(cè)方法的諸多問(wèn)題。


圖1是本發(fā)明實(shí)施例系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖； 圖2是本發(fā)明實(shí)施例的位置姿態(tài)跟蹤方法的流程圖； 圖3是本發(fā)明紅外發(fā)射裝置的工作流程圖； 圖4是本發(fā)明紅外發(fā)射裝置的結(jié)構(gòu)圖； 圖5是本發(fā)明紅外發(fā)射裝置的調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)圖； 圖6是本發(fā)明實(shí)施例的計(jì)算流程圖； 圖7是本發(fā)明紅外投影標(biāo)志點(diǎn)的示意圖； 圖8是本發(fā)明實(shí)施例應(yīng)用示意圖。
具體實(shí)施例方式
以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。如圖1所示，本發(fā)明的 基于標(biāo)志點(diǎn)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)三維注冊(cè)系統(tǒng)包括不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)生成裝置，用于 生成不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)，并將生成的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)投影到現(xiàn)實(shí)環(huán)境的承載面 上；攝像機(jī)，該攝像機(jī)具有不可見(jiàn)光濾光片，用于對(duì)投影在承載面上的不可 見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行拍攝，并輸出圖象數(shù)據(jù)；計(jì)算機(jī)，用于接收所述攝像機(jī)輸出 的圖象數(shù)據(jù)，并且該計(jì)算機(jī)進(jìn)一步包括圖像采集及處理單元，用于根據(jù)圖 象數(shù)據(jù)獲取所述不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)在屏幕中的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；識(shí)別單元，用于 根據(jù)所述的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)所述的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，獲取不可見(jiàn)光 標(biāo)志點(diǎn)在現(xiàn)實(shí)環(huán)境的三維坐標(biāo)與在屏幕中的二維坐標(biāo)的映射；姿態(tài)計(jì)算及輸 出單元，用于根據(jù)所述的映射計(jì)算出所述攝像機(jī)的姿態(tài)。
圖2所示為本發(fā)明實(shí)施例的位置姿態(tài)跟蹤方法的流程圖。如步驟S201， 首先生成不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)并將生成的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)投影到現(xiàn)實(shí)環(huán)境的承載 面上，在步驟S202采用具有不可見(jiàn)光濾光片的攝像機(jī)過(guò)濾光線，接著在步驟 S203對(duì)投影在承載面上的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行拍攝，在步驟S204獲取所述不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)在屏幕中的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)所述 的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，獲取不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)在現(xiàn)實(shí)環(huán)境的三維坐標(biāo)與
在屏幕中的二維坐標(biāo)的映射，最后在步驟S205根據(jù)所述的映射計(jì)算出所述攝 像機(jī)的姿態(tài)。 實(shí)施例1
基于投影標(biāo)志點(diǎn)的三維注冊(cè)方法需要在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中放置一個(gè)標(biāo)志點(diǎn)產(chǎn)生 裝置。該裝置由大功率的紅外激光管組成，用于在環(huán)境中產(chǎn)生紅外標(biāo)志點(diǎn)。 用于跟蹤的攝像機(jī)需要在鏡頭前加裝一塊紅外濾光片，用于拍攝紅外投影標(biāo) 志點(diǎn)以獲得標(biāo)志點(diǎn)的屏幕坐標(biāo)信息。標(biāo)志點(diǎn)產(chǎn)生器將紅外激光管產(chǎn)生的激光 投射到諸如天花板、墻壁等地方。跟蹤時(shí)，加裝紅外濾光片的攝像機(jī)探測(cè)標(biāo) 志點(diǎn)以獲得它們?cè)谄聊恢械亩S位置。進(jìn)而進(jìn)行標(biāo)志點(diǎn)的識(shí)別和攝像機(jī)姿態(tài) 的計(jì)算。
投影標(biāo)志點(diǎn)產(chǎn)生器的外觀如圖4所示。包括一底座303，支架302，紅外 激光管301，方向調(diào)節(jié)單元304。在支架302上順序安裝數(shù)枚大功率的紅外激 光管301。支架302和底座303上安裝有控制電路以及電源等裝置(圖未示)。 紅外發(fā)射裝置的工作流程圖如圖3所示每個(gè)紅外激光管301均通過(guò)控制電路 與電源連接，控制電路用于控制紅外激光管301的亮滅，其工作狀態(tài)與計(jì)算 機(jī)完全分離。電源與控制電路相連，并輸出9V的直流電。標(biāo)志點(diǎn)產(chǎn)生器的方 向調(diào)節(jié)單元304，用于調(diào)節(jié)紅外線的投影方向，如圖5所示，在本實(shí)施例中， 紅外激光管方向調(diào)節(jié)單元304為一關(guān)節(jié)軸承，將紅外激光管502插入關(guān)節(jié)軸 承501中，利用關(guān)節(jié)軸承501控制激光管投射方向。
標(biāo)志點(diǎn)產(chǎn)生器的作用就是按照預(yù)先設(shè)計(jì)好的模式產(chǎn)生出投影標(biāo)志點(diǎn)。標(biāo) 志點(diǎn)產(chǎn)生器由大功率的紅外激光管組成。攝像機(jī)鏡頭前加裝紅外濾光片用來(lái) 探測(cè)紅外標(biāo)志點(diǎn)。系統(tǒng)工作示意圖如圖6所示，三維注冊(cè)流程如下首先將 標(biāo)志點(diǎn)產(chǎn)生器放置在某個(gè)位置，打開(kāi)產(chǎn)生器將標(biāo)志點(diǎn)投影到攝像機(jī)可見(jiàn)的地 方。在步驟S401攝像機(jī)釆集場(chǎng)景的圖像，接著在步驟S402將圖像傳入計(jì)算
機(jī)，程序首先將采集到的圖像進(jìn)行二值化以減少圖像中的噪聲對(duì)注冊(cè)結(jié)果的
影響，然后在步驟S403對(duì)二值化后的圖像進(jìn)行逐行的掃描，從中尋找投影標(biāo) 志點(diǎn)，尋找完畢獲得一定數(shù)量的標(biāo)志點(diǎn)序列，然后在步驟S404采用幾何計(jì)算 的方法識(shí)別各個(gè)標(biāo)志點(diǎn)，在步驟S405從而獲得它們的二維屏幕坐標(biāo)和預(yù)先設(shè) 定好的三維世界坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，進(jìn)而在步驟S406計(jì)算攝像機(jī)的姿態(tài)完 成三維注冊(cè)。
圖7是拍攝紅外圖像的攝像機(jī)拍攝到的投影標(biāo)志點(diǎn)的圖像。圖中的圓點(diǎn)
就是經(jīng)過(guò)紅外濾光片后激光投影標(biāo)志點(diǎn)在屏幕上成的像。 一個(gè)具體的標(biāo)志點(diǎn)識(shí)別過(guò)程如下
五個(gè)較小圓點(diǎn)為激光投影標(biāo)志點(diǎn)在屏幕中所成的像(圖像為黑白圖像， 圖7只是為了方便說(shuō)明問(wèn)題，也就是說(shuō)，所有的較小圓點(diǎn)在屏幕中為白色圓 點(diǎn)，而其他區(qū)域在屏幕中均為黑色)，在獲得標(biāo)志點(diǎn)序列即途中5個(gè)較小圓 點(diǎn)的二維屏幕坐標(biāo)，識(shí)別過(guò)程如下首先計(jì)算5個(gè)較小圓點(diǎn)兩兩之間的距離， 距離最近者為1號(hào)點(diǎn)和輔助識(shí)別點(diǎn)，然后計(jì)算將5個(gè)較小圓點(diǎn)的屏幕坐標(biāo)相 加取平均值，獲得其重心的坐標(biāo)，即圖中較大圓點(diǎn)的坐標(biāo)，兩兩距離最近的 兩個(gè)點(diǎn)之中距離較大圓點(diǎn)較遠(yuǎn)的點(diǎn)即為1號(hào)點(diǎn)，至此完成了對(duì)1號(hào)點(diǎn)的識(shí)別。 找到l號(hào)點(diǎn)之后，逆時(shí)針尋找即可分別確定2， 3， 4號(hào)點(diǎn)，從而將屏幕中外 觀上毫無(wú)分別的5個(gè)較小圓點(diǎn)加以區(qū)分，完成了識(shí)別的過(guò)程。
實(shí)施例2
圖8是本發(fā)明實(shí)施例應(yīng)用示意圖。首先將標(biāo)志點(diǎn)產(chǎn)生器801放置在房間 角落等合適的位置上，啟動(dòng)標(biāo)志點(diǎn)產(chǎn)生裝置801將紅外激光照射到室內(nèi)天花 板上，這樣在產(chǎn)生裝置的控制下，墻壁以及天花板上就會(huì)出現(xiàn)的標(biāo)志點(diǎn)802。 然后系統(tǒng)啟動(dòng)，用戶(hù)804頭戴光學(xué)透視式頭盔顯示器或者手持平板電腦在室 內(nèi)自由的走動(dòng)，用戶(hù)頭部的跟蹤裝置803裝有1號(hào)和2號(hào)兩個(gè)攝像機(jī)805， 其中2號(hào)攝像機(jī)鏡頭前加裝紅外濾光片，用來(lái)拍攝紅外標(biāo)志點(diǎn)802以確定用 戶(hù)頭部姿態(tài)。1號(hào)攝像機(jī)安裝在用戶(hù)頭部直接拍攝前方真實(shí)景物，二者將獲
得的圖像同時(shí)傳入計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)首先從紅外圖像中探測(cè)被跟蹤到的標(biāo)志點(diǎn)， 并利用它們的世界坐標(biāo)以及屏幕坐標(biāo)計(jì)算攝像機(jī)的姿態(tài)，進(jìn)而確定用戶(hù)頭部 的姿態(tài)。然后，計(jì)算機(jī)就可以向1號(hào)攝像機(jī)拍攝的真實(shí)景物圖像上疊加虛擬 的信息。完成圖像的疊加之后，利用顯示設(shè)備將最終增強(qiáng)后的圖像呈現(xiàn)給用 戶(hù)。
本發(fā)明專(zhuān)利和現(xiàn)有的技術(shù)相比具有如下特點(diǎn)采用大功率的紅外激光管 用產(chǎn)生投影標(biāo)志點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的三維注冊(cè)；投影標(biāo)志點(diǎn)具有人眼不可見(jiàn)
的特點(diǎn)，從而不會(huì)給觀察者帶來(lái)任何視覺(jué)上的影響，而且消除了可見(jiàn)光標(biāo)志
點(diǎn)對(duì)現(xiàn)有環(huán)境的破壞；由于標(biāo)志點(diǎn)的光譜位于紅外區(qū)域，所以避免了全光譜 的發(fā)光體對(duì)探測(cè)標(biāo)志點(diǎn)的過(guò)程的干擾。
本發(fā)明專(zhuān)利具有定位精度高、標(biāo)志點(diǎn)跟蹤穩(wěn)定、搭建簡(jiǎn)便、可在任意不 便放置標(biāo)志點(diǎn)的環(huán)境中實(shí)現(xiàn)的特點(diǎn)。有效的解決了現(xiàn)有基于可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)的 三維注冊(cè)方法的諸多問(wèn)題。
以上具體實(shí)施方式
僅用于說(shuō)明本發(fā)明，而非用于限定本發(fā)明。
權(quán)利要求
1.一種基于標(biāo)志點(diǎn)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)三維注冊(cè)方法，其特征是，所述方法包括以下步驟生成不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)；將生成的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)投影到現(xiàn)實(shí)環(huán)境的承載面上；采用具有不可見(jiàn)光濾光片的攝像機(jī)對(duì)投影在承載面上的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行拍攝，獲取所述不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)在屏幕中的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)所述的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，獲取不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)在現(xiàn)實(shí)環(huán)境的三維坐標(biāo)與在屏幕中的二維坐標(biāo)的映射；根據(jù)所述的映射計(jì)算出所述攝像機(jī)的姿態(tài)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征是，所述的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)為紅外 線標(biāo)志點(diǎn)；所述的不可見(jiàn)光濾光片為紅外濾光片。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征是，所述的生成不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)是 指按照預(yù)先設(shè)定的模式生成多個(gè)不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)。
4. 一種基于標(biāo)志點(diǎn)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)三維注冊(cè)系統(tǒng)，其特征是，所述系統(tǒng)包括 不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)生成裝置，用于生成不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)，并將生成的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)投影到現(xiàn)實(shí)環(huán)境的承載面上；攝像機(jī)，該攝像機(jī)具有不可見(jiàn)光濾光片，用于對(duì)投影在承載面上的不可見(jiàn) 光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行拍攝，并輸出圖象數(shù)據(jù)；計(jì)算機(jī)，用于接收所述攝像機(jī)輸出的圖象數(shù)據(jù)，并且該計(jì)算機(jī)進(jìn)一步包括:圖像采集及處理單元，用于根據(jù)圖象數(shù)據(jù)獲取所述不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)在屏幕 中的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；識(shí)別單元，用于根據(jù)所述的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)所述的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行識(shí) 別，獲取不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)在現(xiàn)實(shí)環(huán)境的三維坐標(biāo)與在屏幕中的二維坐標(biāo)的映射;姿態(tài)計(jì)算及輸出單元，用于根據(jù)所述的映射計(jì)算出所述攝像機(jī)的姿態(tài)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征是，所述的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)為紅外線標(biāo)志點(diǎn)；所述的不可見(jiàn)光濾光片為紅外濾光片。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征是，所述的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)生成裝 置包括多個(gè)紅外激光管、控制開(kāi)關(guān)和電源；其中每個(gè)紅外激光管均通過(guò)所述的控制開(kāi)關(guān)與電源連接，控制開(kāi)關(guān)用于控制紅 外激光管的亮滅。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征是，所述的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)生成裝 置包括紅外激光管方向調(diào)節(jié)單元，用于調(diào)節(jié)紅外線的投影方向。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種基于標(biāo)志點(diǎn)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)三維注冊(cè)方法和系統(tǒng)，所述方法包括以下步驟生成不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)；將生成的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)投影到現(xiàn)實(shí)環(huán)境的承載面上；采用具有不可見(jiàn)光濾光片的攝像機(jī)對(duì)投影在承載面上的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行拍攝，獲取所述不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)在屏幕中的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)所述的不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，獲取不可見(jiàn)光標(biāo)志點(diǎn)在現(xiàn)實(shí)環(huán)境的三維坐標(biāo)與在屏幕中的二維坐標(biāo)的映射；根據(jù)所述的映射計(jì)算出所述攝像機(jī)的姿態(tài)。用以使標(biāo)志點(diǎn)搭建簡(jiǎn)便，跟蹤穩(wěn)定，提高定位精度。
文檔編號(hào)G06T7/00GK101339654SQ20071011826
公開(kāi)日2009年1月7日 申請(qǐng)日期2007年7月4日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月4日
發(fā)明者艷 孟, 暉 李, 雷錦超, 魏舜儀 申請(qǐng)人:北京威亞視訊科技有限公司