專利名稱：用于對(duì)表面進(jìn)行導(dǎo)航的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于對(duì)表面進(jìn)行導(dǎo)航的方法和裝置。
背景技術(shù)：
早期的光學(xué)計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)利用基于散斑(speckle)的光傳感器來檢測(cè)從 表面反射的光。例如，計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)可能利用多組垂直定向地布置的光電二 極管來生成與鼠標(biāo)在表面上的移動(dòng)相對(duì)應(yīng)的x方向和y方向時(shí)變輸出。然 后這些輸出可以被中繼到計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，以使得計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以確定鼠標(biāo)關(guān) 于表面的相對(duì)移動(dòng)。
最近，光學(xué)計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)已利用基于圖像的光傳感器來檢測(cè)從表面反射 的光。例如，計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)可能獲得從表面反射的光的相繼圖像。然后，導(dǎo) 航引擎(通常在鼠標(biāo)上)將比較所述圖像的相繼圖像，以生成與鼠標(biāo)在表 面上的移動(dòng)相對(duì)應(yīng)的時(shí)變的x方向和y方向輸出。


本發(fā)明的說明性實(shí)施例在附圖中圖示，其中
圖1圖示了用于對(duì)表面進(jìn)行導(dǎo)航的第一示例性方法；
圖2圖示了用于對(duì)表面進(jìn)行導(dǎo)航的示例性裝置，該裝置可以實(shí)現(xiàn)圖1 所示的方法；
圖3圖示了圖2所示裝置的導(dǎo)航傳感器的示例性元件；
圖4圖示了具有計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)形狀因子的外殼，圖2所示裝置的元件可
以安裝在該外殼中；
圖5圖示了用于對(duì)表面進(jìn)行導(dǎo)航的第二示例性方法；
圖6圖示了用于對(duì)表面進(jìn)行導(dǎo)航的第二示例性裝置，該裝置可以實(shí)現(xiàn)
圖5所示的方法；以及
圖7圖示了圖6所示裝置的導(dǎo)航傳感器的示例性元件。
具體實(shí)施例方式
在以下的說明書和附圖中，出現(xiàn)在不同附圖中的相似標(biāo)號(hào)用于表示相 似元件或方法步驟。
與采用基于散斑的光傳感器的鼠標(biāo)相比，采用基于圖像的光傳感器的 光學(xué)計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)更受歡迎。這是因?yàn)榛趫D像的光傳感器及其相關(guān)聯(lián)的導(dǎo)
航引擎通常能夠1)對(duì)更多的表面進(jìn)行導(dǎo)航(或者跟蹤)，并且2)更加 精確地導(dǎo)航(即，具有更高的分辨率)。但是，盡管基于圖像的光傳感器 在大多數(shù)表面上具有出眾的導(dǎo)航能力，但是它們?cè)谥T如玻璃表面之類的一 些表面上可能表現(xiàn)拙劣。這是因?yàn)椴ＡП砻嫱ǔ：芄饣苌儆斜砻骅Υ?來以不同的角度對(duì)光進(jìn)行散射。因此，玻璃表面趨于反射相干光，而不是 散射光，并且與基于圖像的光傳感器相關(guān)聯(lián)的導(dǎo)航引擎難以找到足夠的圖 像特征來可靠地比較兩個(gè)相繼表面圖像之間的差異。而且通常，如果圖像 中可檢測(cè)的特征少于最小數(shù)目，則導(dǎo)航引擎被編程為將圖像看作"噪 聲"，并且不對(duì)鼠標(biāo)移動(dòng)發(fā)出信號(hào)。
為了改善光學(xué)計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)(或者任何其他光學(xué)導(dǎo)航設(shè)備)的導(dǎo)航性 能，在這里建議提供一種導(dǎo)航設(shè)備，其具有不同類型的第一和第二光傳感 器，并且根據(jù)哪個(gè)光傳感器對(duì)于特定表面提供更好的性能而在利用一個(gè)或 另一個(gè)光傳感器之間切換。
根據(jù)本發(fā)明，圖1圖示了用于對(duì)表面進(jìn)行導(dǎo)航的示例性方法100。方 法100利用安裝到導(dǎo)航設(shè)備的第一光傳感器來檢測(cè)從表面反射的光(見框 104)。然后，隨時(shí)間變化的第一光傳感器的輸出被用于確定導(dǎo)航設(shè)備關(guān) 于表面的相對(duì)移動(dòng)(見框106)。在利用第一光傳感器期間，確定隨時(shí)間 變化的第一光傳感器的輸出是否指示導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于表面的移動(dòng)(見框 108)。如果結(jié)果為否，則安裝到導(dǎo)航設(shè)備的與第一光傳感器不同類型的 第二光傳感器被用于檢測(cè)從表面反射的光(見框110)。然后，隨時(shí)間變 化的第二光傳感器的輸出被用于確定導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于表面的相對(duì)移動(dòng)(見框 112)。
在方法100的一個(gè)實(shí)施例中，可以確定隨時(shí)間變化的第二光傳感器的 輸出是否指示導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于表面的移動(dòng)(見框114)。如果結(jié)果為否，則 方法100可以返回到利用第一光傳感器的輸出來確定是否存在導(dǎo)航設(shè)備關(guān) 于表面的相對(duì)移動(dòng)的步驟。在方法100的同一實(shí)施例中(或者在不同實(shí)施例中)，第一光傳感器可以被用作缺省的光傳感器。方法ioo然后可以對(duì)第二光傳感器的輸出有多長(zhǎng)時(shí)間被用于確定導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于表面的相對(duì)移動(dòng)進(jìn)行計(jì)時(shí)(見框116)，在預(yù)定時(shí)間之后，方法100可以返回到利用第一 光傳感器的輸出來確定是否存在導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于表面的相對(duì)移動(dòng)的步驟(見 框118)。
在一些情況下，只要對(duì)導(dǎo)航設(shè)備的移動(dòng)進(jìn)行的檢測(cè)存在故障，就可以 切換用于確定導(dǎo)航設(shè)備的移動(dòng)的光傳感器。但是，在方法100的優(yōu)選實(shí)施 例中，僅在未檢測(cè)到移動(dòng)的時(shí)間經(jīng)過了時(shí)間段(t)之后才切換光傳感器。 時(shí)間段(t)的長(zhǎng)度可以被調(diào)整，以便1)減少光傳感器的不必要切換，而 2)確保計(jì)算機(jī)或?qū)Ш皆O(shè)備用戶不會(huì)注意到時(shí)間段(t)。
可選地，方法100可以包括利用一個(gè)或多個(gè)安裝到導(dǎo)航設(shè)備的光源來 照亮受到導(dǎo)航的表面(見框102)。根據(jù)特定導(dǎo)航設(shè)備的配置，可以連續(xù) 地激活(一個(gè)或多個(gè))光源，或者僅在第一和第二光傳感器的激活期間激 活(一個(gè)或多個(gè))光源，或者與第一和第二光傳感器同步地激活(一個(gè)或 多個(gè))光源。
圖2圖示了用于對(duì)表面進(jìn)行導(dǎo)航的示例性裝置200。在-- 個(gè)實(shí)施例 中，裝置200可以實(shí)現(xiàn)方法100。裝置200包括第一和和第二光傳感器 202、 204，用于檢測(cè)從表面206反射的光(入)。第一和第二光傳感器 202、 204是不同類型的，這將在該說明書中稍后進(jìn)行更全面的說明。
導(dǎo)航引擎302 (圖3)接收光傳感器202、 204兩者的輸出，并且或者 利用1)隨時(shí)間變化的第一光傳感器202的輸出，或者利用2)隨時(shí)間變 化的第二光傳感器204的輸出，來確定裝置200關(guān)于表面206的相對(duì)移 動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)航引擎302同時(shí)接收光傳感器202、 204兩者的 輸出，并且簡(jiǎn)單地忽略一個(gè)或另一個(gè)傳感器的輸出。在另一個(gè)實(shí)施例中， 導(dǎo)航引擎302可以交替地接收光傳感器202、 204中的一個(gè)或另一個(gè)的輸出。例如，導(dǎo)航引擎302可以通過開關(guān)矩陣(switching matrix)或者其他 手段(未示出)而耦合到第一和第二光傳感器202、 204，所述開關(guān)矩陣或 者其他手段交替地將第一光傳感器202或第二光傳感器204的輸出提供給 導(dǎo)航引擎302。而且，光傳感器202、 204兩者都可以連續(xù)工作?；蛘撸?dāng) 前未被用于導(dǎo)航的光傳感器在有需要之前可以被置于待機(jī)模式或者斷電模式。
導(dǎo)航引擎302的輸出可以采用各種形式，包括Ax和Ay運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)形 式。在裝置200的一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)航引擎302的輸出可以被提供給控制 器208 (例如專用集成電路(ASIC))，然后被控制器208中繼到裝置 200所附接到的計(jì)算機(jī)。在裝置200的另-一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)航引擎302的 輸出可以被直接中繼到計(jì)算機(jī)。
裝置200還包括切換控制機(jī)構(gòu)304 (圖3)，用于交替地使得導(dǎo)航引 擎302來1)利用第一光傳感器202的輸出確定裝置200的移動(dòng)，或者2) 利用第二光傳感器204的輸出確定裝置200的移動(dòng)。切換控制機(jī)構(gòu)304可 以以可通信方式耦合到導(dǎo)航引擎302、光傳感器202、 204和/或任何將光 傳感器202、 204耦合到導(dǎo)航引擎302的切換機(jī)構(gòu)或其他電路。
在一個(gè)實(shí)施例中，切換控制機(jī)構(gòu)304可以包括由用戶操作的手動(dòng)開 關(guān)，該手動(dòng)開關(guān)允許用戶基于裝置200的導(dǎo)航性能來選擇一個(gè)光傳感器 202或者另一個(gè)光傳感器204。但是，在優(yōu)選實(shí)施例中，切換控制機(jī)構(gòu)304 包括這樣的電路該電路用于確定有用的導(dǎo)航數(shù)據(jù)是否正在從導(dǎo)航引擎 302輸出。如果結(jié)果為否，則切換控制機(jī)構(gòu)304發(fā)起對(duì)導(dǎo)航引擎302確定 裝置200的移動(dòng)所用的光傳感器的切換。
裝置200還可以包括模數(shù)轉(zhuǎn)換器306 (圖3)，通過該模數(shù)轉(zhuǎn)換器 306，第一光傳感器202和第二光傳感器204的輸出在被提供給導(dǎo)航引擎 302之前可以被轉(zhuǎn)換為數(shù)字值。
裝置200還可以包括光源210。光源210被定位為照亮表面206，并 且可以由驅(qū)動(dòng)器電路212來驅(qū)動(dòng)。如果裝置200被容納在計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)的形 狀因子(form factor)內(nèi)，則光源210可以以下述方式定位當(dāng)鼠標(biāo)被放 置在表面206上時(shí)，從光源210發(fā)射的光(X)趨于從表面206朝光傳感器 202、 204反射。在一個(gè)實(shí)施例中，光源210可以是激光光源，例如垂直腔表面發(fā)射激光器(VCSEL)。在另一個(gè)實(shí)施例中，光源210可以是發(fā)光二 極管(LED)光源。光源210也可以采用其他形式。
在一些實(shí)施例中，諸如光學(xué)組件214和216之類的一個(gè)或多個(gè)光學(xué)組 件可以定位成鄰近第一光傳感器202、第二光傳感器204或者光源210。 在這種方式下，由光源210發(fā)射或者從表面206反射的光可以被聚焦或者擴(kuò)散，以使得適當(dāng)?shù)墓獗环稚⒎瓷涞降谝缓偷诙鈧鞲衅?02、 204上。
在一個(gè)實(shí)施例中，光傳感器202、 204、導(dǎo)航引擎302、切換控制機(jī)構(gòu) 304和模數(shù)轉(zhuǎn)換器306被集成在單個(gè)導(dǎo)航傳感器芯片218上。可替換地， 可以在硅片或者電路板上分立地或者以各種組合方式來實(shí)現(xiàn)這些元件 202、 204、 302、 304、 306。在圖2中，導(dǎo)航傳感器芯片218和其他組件被示出為安裝到電路板220上。
裝置200還可以包括外殼400 (圖4)，用于支持第一和第二光傳感器202、 204、導(dǎo)航引擎302、切換控制機(jī)構(gòu)304、光源210和裝置200的 任何其他元件。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，如圖4所示，外殼400可以具有計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)的形狀因子。
如前所述，基于圖像的光傳感器及其相關(guān)聯(lián)的導(dǎo)航引擎經(jīng)常能夠?qū)Ω?多個(gè)和不同類型的表面進(jìn)行導(dǎo)航(與其他類型光傳感器相比)。結(jié)果，光 傳感器202可以采用圖像傳感器的形式。在一個(gè)實(shí)施例中，圖像傳感器可 以將圖像數(shù)據(jù)(例如，像素值的陣列)輸出給導(dǎo)航引擎302，導(dǎo)航引擎 302可以利用圖像相關(guān)算法來1)比較圖像傳感器所輸出的圖像中的相繼 圖像，并且2)利用所比較的圖像中的差異來確定裝置200關(guān)于表面206的相對(duì)移動(dòng)。
如果第一光傳感器202是圖像傳感器，則第二光傳感器204可以是除 了圖像傳感器類型之外的類型。例如，第二光傳感器204可以是產(chǎn)生時(shí)變 的x方向和y方向輸出的傳感器，例如基于散斑和/或光電二極管的傳感 器?；谏呋蚬怆姸O管的傳感器可以有利于以下方面其提供的輸出常常更適于在諸如玻璃表面之類的很光滑的表面上進(jìn)行導(dǎo)航(例如，正弦形x和y輸出)。
在一個(gè)實(shí)施例中，第二光傳感器204可以是基于散斑的傳感器，其包 括至少一個(gè)沿第一方向定向的光檢測(cè)器帶和至少一個(gè)沿第二方向定向的光 檢測(cè)器帶，所述光傳感器帶的第一和第二方向彼此垂直。垂直的光檢測(cè)器 (例如，光電二極管或者光電晶體管)帶的一種示例性布局在圖3中示 出。但是，其他布局當(dāng)然也是可以的。對(duì)于示例性的基于散斑的傳感器的
更詳細(xì)討論，見美國(guó)專利No.5,644，139。
在基于圖像的傳感器在"大多數(shù)"表面上性能更好的情況下，圖像傳 感器202可以被配置為裝置200的缺省傳感器；并且基于散斑的傳感器 204可以被配置為在圖像傳感器202不產(chǎn)生有用的導(dǎo)航數(shù)據(jù)時(shí)采用的輔助 傳感器。
圖5-圖7圖示了方法100和裝置200的可替換形式。根據(jù)方法500 (圖5)和裝置600 (圖6和圖7),用單個(gè)圖像傳感器602替換裝置200 的第一和第二光傳感器202、 204，圖像傳感器602用于檢測(cè)從表面反射的 光(見方法500的框502和506)。圖像傳感器602的輸出然后被導(dǎo)航引 擎700用于確定裝置600關(guān)于表面206的相對(duì)移動(dòng)(見框504和508)。 切換控制機(jī)構(gòu)702使得導(dǎo)航引擎或者響應(yīng)于1)圖像傳感器602的相繼圖 像輸出(在框504)，或者響應(yīng)于2)通過對(duì)圖像傳感器602的矩形像素 輸出組進(jìn)行求和所獲得時(shí)變的x方向和y方向值(在框508)，而確定裝 置600關(guān)于表面206的相對(duì)移動(dòng)。在這種方式下，單個(gè)圖像傳感器602被 用于模仿具有第一和第二光傳感器的設(shè)備的操作，并且切換控制機(jī)構(gòu)702 使得裝置600在其不同的光傳感模式之間切換。
如圖6和圖7所示，圖像傳感器602、導(dǎo)航引擎700、切換控制機(jī)構(gòu) 702和模數(shù)轉(zhuǎn)換器306可以被集成在導(dǎo)航傳感器604中。
權(quán)利要求
1.一種用于對(duì)表面進(jìn)行導(dǎo)航的裝置，包括第一光傳感器和第二光傳感器，用于檢測(cè)從表面反射的光，其中，所述第一光傳感器和所述第二光傳感器是不同類型的；導(dǎo)航引擎，用于或者利用隨時(shí)間變化的所述第一光傳感器的輸出，或者利用隨時(shí)間變化的所述第二光傳感器的輸出，來確定所述裝置關(guān)于所述表面的相對(duì)移動(dòng)；以及切換控制機(jī)構(gòu)，用于使得所述導(dǎo)航引擎i)利用所述第一光傳感器的所述輸出來確定所述裝置關(guān)于所述表面的相對(duì)移動(dòng)，或者ii)利用所述第二光傳感器的所述輸出來確定所述裝置關(guān)于所述表面的相對(duì)移動(dòng)。
2. 如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述第一光傳感器是圖像傳感器。
3. 如權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述第二光傳感器是除了圖像傳 感器類型之外的類型。
4. 如權(quán)利要求2所述的裝置，其中，當(dāng)由所述圖像傳感器所輸出的圖 像數(shù)據(jù)被所述導(dǎo)航引擎利用時(shí)，所述導(dǎo)航引擎利用圖像相關(guān)算法來i)比 較由所述圖像傳感器所輸出的相繼圖像，并且ii)利用所比較圖像中的差 異來確定所述裝置關(guān)于所述表面的相對(duì)移動(dòng)。
5. 如權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述圖像傳感器是所述裝置的缺省傳感器。
6. 如權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述第二光傳感器是基于散斑的 傳感器，其產(chǎn)生時(shí)變的x方向和y方向輸出。
7. 如權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述第二光傳感器是基于光電二 極管的傳感器，其產(chǎn)生時(shí)變的x方向和y方向輸出。
8. 如權(quán)利要求7所述的裝置，其中，所述切換控制機(jī)構(gòu)包括用于確定 有用的導(dǎo)航數(shù)據(jù)是否正在從所述導(dǎo)航引擎輸出的電路，如果所述確定結(jié)果 為否，則對(duì)所述導(dǎo)航引擎用來確定所述裝置關(guān)于所述表面的相對(duì)移動(dòng)的光 傳感器進(jìn)行切換。
9. 如權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述第二光傳感器包括至少一個(gè) 沿第一方向布置的光檢測(cè)器帶和至少一個(gè)沿第二方向布置的光檢測(cè)器帶， 其中，所述第一方向和所述第二方向彼此垂直。
10. 如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述切換控制機(jī)構(gòu)包括由用戶 操作的手動(dòng)開關(guān)。
11. 如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述切換控制機(jī)構(gòu)包括用于確 定有用的導(dǎo)航數(shù)據(jù)是否正在從所述導(dǎo)航引擎輸出的電路，如果所述確定結(jié) 果為否，則對(duì)所述導(dǎo)航引擎用來確定所述裝置關(guān)于所述表面的相對(duì)移動(dòng)的 光傳感器進(jìn)行切換。
12. 如權(quán)利要求1所述的裝置，還包括光源，其中，所述光源被定位 成照亮所述表面。
13. 如權(quán)利要求12所述的裝置，其中，所述光源是激光光源。
14. 如權(quán)利要求12所述的裝置，其中，所述光源是發(fā)光二極管光源。
15. 如權(quán)利要求12所述的裝置，還包括外殼，該外殼支持所述第一和 第二光傳感器、所述導(dǎo)航引擎、所述切換控制機(jī)制和所述光源，所述外殼 具有計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)的形狀因子。
16. 如權(quán)利要求1所述的裝置，還包括模數(shù)轉(zhuǎn)換器，其中，所述第一 光傳感器和所述第二光傳感器的輸出被通過所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器提供給所述導(dǎo) 航引擎。
17. —種用于對(duì)表面進(jìn)行導(dǎo)航的裝置，包括 圖像傳感器，用于檢測(cè)從表面反射的光；導(dǎo)航引擎，用于確定所述裝置關(guān)于所述表面的相對(duì)移動(dòng)；以及 切換控制機(jī)構(gòu)，用于使得所述導(dǎo)航引擎或者響應(yīng)于i)所述圖像傳感 器的相繼圖像輸出，或者響應(yīng)于ii)通過對(duì)所述圖像傳感器的矩形像素輸 出組進(jìn)行求和所獲得的時(shí)變的x方向禾P y方向值，來確定所述裝置關(guān)于所 述表面的相對(duì)移動(dòng)。
18. —種用于對(duì)表面進(jìn)行導(dǎo)航的方法，包括 利用安裝到導(dǎo)航設(shè)備的第一光傳感器來檢測(cè)從表面反射的光； 利用隨時(shí)間變化的所述第一光傳感器的輸出來確定所述導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于 所述表面的相對(duì)移動(dòng)；以及在利用所述第一光傳感器期間，確定隨時(shí)間變化的所述第一光傳感器 的輸出是否指示所述導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于所述表面的移動(dòng)，如果所述確定結(jié)果為 否，則i)利用安裝到所述導(dǎo)航設(shè)備的與所述第一光傳感器不同類型的第 二光傳感器來檢測(cè)從所述表面反射的光，并且ii)利用隨時(shí)間變化的所述 第二光傳感器的輸出來確定所述導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于所述表面的相對(duì)移動(dòng)。
19. 如權(quán)利要求18所述的方法，還包括在利用所述第二光傳感器期間，確定隨時(shí)間變化的所述第二光傳感器 的輸出是否指示所述導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于所述表面的移動(dòng)，如果所述確定結(jié)果為 否，則返回到利用所述第一光傳感器確定是否存在所述導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于所述 表面的相對(duì)移動(dòng)的步驟。
20. 如權(quán)利要求19所述的方法，其中，所述第一光傳感器是圖像傳感器，并且其中，所述第二光傳感器是除了圖像傳感器類型之外的類型。
21. 如權(quán)利要求18所述的方法，其中，所述第一光傳感器是缺省的光傳感器，所述方法還包括對(duì)所述第二光傳感器的輸出有多長(zhǎng)時(shí)間被用于確定所述導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于 所述表面的相對(duì)移動(dòng)進(jìn)行計(jì)時(shí)，并在預(yù)定時(shí)間之后，返回到利用所述第一 光傳感器的輸出確定是否存在所述導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于所述表面的相對(duì)移動(dòng)的步 驟。
22. 如權(quán)利要求18所述的方法，還包括在利用所述第一和第二光傳感器期間，利用安裝到所述導(dǎo)航設(shè)備的至 少一個(gè)光源來照亮所述表面。
全文摘要
本發(fā)明公開了用于對(duì)表面進(jìn)行導(dǎo)航的方法和裝置。在一個(gè)實(shí)施例中，通過1)利用安裝到導(dǎo)航設(shè)備的第一光傳感器來檢測(cè)從表面反射的光，和2)利用隨時(shí)間變化的第一光傳感器的輸出來確定導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于表面的相對(duì)移動(dòng)，來對(duì)表面進(jìn)行導(dǎo)航。在利用第一光傳感器期間，確定隨時(shí)間變化的第一光傳感器的輸出是否指示導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于表面的移動(dòng)。如果確定結(jié)果為否，則1)安裝到導(dǎo)航設(shè)備的與第一光傳感器不同類型的第二光傳感器被用于檢測(cè)從表面反射的光，并且2)隨時(shí)間變化的第二光傳感器的輸出被用于確定導(dǎo)航設(shè)備關(guān)于表面的相對(duì)移動(dòng)。
文檔編號(hào)G06F3/033GK101206541SQ200710302308
公開日2008年6月25日 申請(qǐng)日期2007年12月18日 優(yōu)先權(quán)日2006年12月18日
發(fā)明者斯里尼瓦?！だ耸猜⒙? 曾來福 申請(qǐng)人:安華高科技Ecbu Ip(新加坡)私人有限公司