專利名稱：操作設(shè)備控制設(shè)備，操作設(shè)備控制方法，信息存儲介質(zhì)和操作設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有陀螺儀傳感器的操作設(shè)備，和用于控制操作設(shè)備 的操作設(shè)備控制設(shè)備，操作設(shè)備控制方法和信息存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)：
諸如數(shù)字靜態(tài)照相機(jī)之類的一些設(shè)備可包括用于振動校正等的 陀螺儀傳感器(例如壓電振動型陀螺儀傳感器等等)。就這樣的設(shè)備來 說，安裝于其上的陀螺儀傳感器的使用使得能夠獲得與設(shè)備的位置和 運(yùn)動有關(guān)的信息。具體地說，陀螺儀傳感器檢測設(shè)備造成的角速度， 并按照檢測的角速度產(chǎn)生傳感器信號(電壓信號等等)。例如，當(dāng)陀螺 儀傳感器相對于參考軸沿預(yù)定方向(例如，順時針方向)轉(zhuǎn)動時，輸出 大于參考傳感器信號(在沒有產(chǎn)生角速度的情況下輸出的傳感器信號) 的傳感器信號，而當(dāng)陀螺儀傳感器沿不同于預(yù)定方向的相反方向(例 如，逆時針方向)轉(zhuǎn)動時，輸出小于參考傳感器信號的傳感器信號。

發(fā)明內(nèi)容
上述陀螺儀傳感器的參考傳感器信號并不總是表現(xiàn)為恒定值。 即，對于每個陀螺儀傳感器來說，參考傳感器信號可不同，取決于陀 螺儀傳感器自身之間的個體差異。另外，參考傳感器信號可受使用陀 螺儀傳感器的環(huán)境(包括溫度等等)變化的影響，從而在使用陀螺儀 傳感器的時候發(fā)生變化。這種情況下，取決于參考傳感器信號的差異 和/或變化，可能從陀螺儀傳感器輸出不同的傳感器信號。
鑒于上面所述，在如上所述的數(shù)字靜態(tài)照相機(jī)之類的設(shè)備中，來 自陀螺儀傳感器的輸出可經(jīng)由高通濾波器濾波，從而除去低頻分量。
這種安排消除由從陀螺儀傳感器輸出的傳感器信號產(chǎn)生的變化的參 考傳感器信號的影響，從而向輸出信號提供位于其中心的預(yù)定信號。 這種輸出信號的使用能夠產(chǎn)生供振動校正等之用的角速度的變化有 關(guān)的信息。
但是，按照上述方法對傳感器信號濾波會導(dǎo)致除去與傳感器信號 的低頻分量有關(guān)的信息。于是，當(dāng)陀螺儀傳感器以恒定的角速度轉(zhuǎn)動 時，和這樣的轉(zhuǎn)動運(yùn)動有關(guān)的信息可能丟失。即，濾波后的輸出信號 的積分不能產(chǎn)生陀螺儀傳感器的正確轉(zhuǎn)動量。鑒于上面所述，在其中 上述陀螺儀傳感器被安裝在用戶持有和操縱的操作設(shè)備中，以便獲得 和操作設(shè)備的轉(zhuǎn)動角有關(guān)的信息的使用中，利用高通濾波器的方法并 不易于應(yīng)用。
鑒于上面所述，構(gòu)思了本發(fā)明，本發(fā)明的目的之一是提供一種在
按照從安裝在操作設(shè)備中的陀螺儀傳感器輸出的傳感器信號，減輕由
參考傳感器信號的個體差異和/或變化引起的影響的同時，獲得和操作
設(shè)備的轉(zhuǎn)動角度有關(guān)的信息的操作設(shè)備控制設(shè)備，操作設(shè)備控制方
法，信息存儲介質(zhì)和操作設(shè)備。
為了實現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明的一個方面，提供一種具有陀螺
儀傳感器的操作設(shè)備的控制設(shè)備，所述陀螺儀傳感器用于檢測角速
度，并按照檢測的角速度輸出傳感器信號，所述控制設(shè)備包括參考傳
感器信號估計裝置，用于根據(jù)從信號輸出裝置輸出的輸出信號，估計
當(dāng)未檢測到角速度時，將由陀螺儀傳感器輸出的參考傳感器信號，所
述信號輸出裝置用于輸出與從陀螺儀傳感器輸出的傳感器信號和預(yù) 定參考信號之間的差值相一致的輸出信號，和控制裝置，用于按照估
計的參考傳感器信號改變預(yù)定的參考信號。
按照本發(fā)明的另 一方面，提供一種控制具有陀螺儀傳感器的操作 設(shè)備的控制方法，所述陀螺儀傳感器用于檢測角速度，并按照檢測的 角速度輸出傳感器信號，所述控制方法包括根據(jù)從信號輸出裝置輸出 的輸出信號，估計當(dāng)未檢測到角速度時，將由陀螺儀傳感器輸出的參 考傳感器信號的步驟，所述信號輸出裝置用于輸出與從陀螺儀傳感器
輸出的傳感器信號和預(yù)定參考信號之間的差值相一致的輸出信號，和 按照估計的參考傳感器信號改變預(yù)定的參考信號的步驟。
按照本發(fā)明的另 一方面，提供一種保存控制具有陀螺儀傳感器的 操作設(shè)備的程序的信息存儲介質(zhì)，所述陀螺儀傳感器用于檢測角速 度，并按照檢測的角速度輸出傳感器信號，所述程序使計算機(jī)起參考 傳感器信號估計裝置和控制裝置的作用，所述參考傳感器信號估計裝 置用于根據(jù)從信號輸出裝置輸出的輸出信號，估計當(dāng)未檢測到角速度 時，將由陀螺儀傳感器輸出的參考傳感器信號，所述信號輸出裝置用 于輸出與從陀螺儀傳感器輸出的傳感器信號和預(yù)定參考信號之間的 差值相一致的輸出信號，所述控制裝置用于按照估計的參考傳感器信 號改變預(yù)定的參考信號。
按照本發(fā)明的另一方面，提供一種操作設(shè)備，所述操作設(shè)備包括 陀螺儀傳感器，用于檢測角速度，并按照檢測的角速度輸出傳感器信 號，信號輸出裝置，用于輸出與從陀螺儀傳感器輸出的傳感器信號和 預(yù)定參考信號之間的差值相一致的輸出信號，和參考信號輸入裝置， 用于向信號輸出裝置輸入與根據(jù)信號輸出裝置輸出的輸出信號估計 的，當(dāng)未檢測到角速度時，將由陀螺儀傳感器輸出的參考傳感器信號 相一致的信號作為預(yù)定參考信號。


圖1是表示按照本發(fā)明的一個實施例的娛樂系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)的
示圖2是表示MPU的結(jié)構(gòu)的細(xì)節(jié)的示圖3是表示操作設(shè)備的外觀的例子的示圖4是表示操作設(shè)備的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的例子的示圖5是表示從加速度傳感器輸出的電壓信號的例子的示圖6是表示按照本發(fā)明的娛樂系統(tǒng)功能的例子的功能方框圖7是表示陀螺儀傳感器信號控制單元的例證功能的功能方框
7
圖8是表示由陀螺儀傳感器信號控制單元執(zhí)行的處理的例子的 流程圖9是表示校準(zhǔn)單元的功能的例子的功能方框圖10A、10B和10C是解釋操作設(shè)備的預(yù)定保持狀態(tài)的例子的示
圖ll是解釋保存在操作設(shè)備的存儲單元中的參考值的例子的示
圖12是表示濾波單元的功能的例子的功能方框圖； 圖13是解釋由按照實施例的娛樂系統(tǒng)保持的多個參數(shù)集的一個 例子的示圖。
具體實施例方式
下面參考

本發(fā)明的一個實施例。
圖1是表示按照本發(fā)明的娛樂系統(tǒng)(信息處理設(shè)備)的硬件結(jié)構(gòu)的
示圖。如圖所示，娛樂系統(tǒng)10是計算機(jī)系統(tǒng)，它包括MPU(微處理單 元)ll，主存儲器20,圖像處理單元24，監(jiān)視器26，輸入/輸出處理單 元28，聲音處理單元30，揚(yáng)聲器32，光盤讀取單元34，硬盤38，接 口(I/F)40、 44,操作設(shè)備42，照相機(jī)單元46和網(wǎng)絡(luò)接口 48。
圖2是表示MPU11的結(jié)構(gòu)的示圖。如圖所示，MPU11包括主 處理器12，子處理器14a、 14b、 14c、 14d、 14e、 14f、 14g、 14h，總 線16，存儲器控制器18和接口(I/F)22。
主處理器12執(zhí)行各種信息處理，并根據(jù)保存在ROM(只讀存儲 器)(未示出)中的操作系統(tǒng)，從光盤36，比如DVD(數(shù)字通用光盤)-ROM 等讀取的程序和數(shù)據(jù)，和/或通過通信網(wǎng)絡(luò)供給的程序、數(shù)據(jù)等等，控 制子處理器14a-14h。
子處理器14a-14h均按照來自主處理器12的指令執(zhí)行各種信息 處理，并按照從光盤36,比如DVD-ROM等讀取，或通過通信網(wǎng)絡(luò) 供給的程序和數(shù)據(jù)控制娛樂系統(tǒng)10的相應(yīng)單元。
總線16用于在娛樂系統(tǒng)10的相應(yīng)單元之間交換地址和/或數(shù)據(jù)。 主處理器12，子處理器14a-14h,存儲器控制器18和接口 22通過總 線16互連，以便交換數(shù)據(jù)。
存儲器控制器18按照來自主處理器12和子處理器14a-14h的指 令訪問主存儲器20。當(dāng)需要時，從光盤36和/或硬盤38讀取的程序 和數(shù)據(jù)，或者通過通信網(wǎng)絡(luò)供給的程序和數(shù)據(jù)被寫入主存儲器20中。 主存儲器20還起主處理器12和子處理器14a-14h的工作存儲器的作 用。
圖像處理單元24和輸入/輸出處理單元28與接口 22連接。主處 理器12和子處理器14a-14h與圖像處理單元24或輸入/輸出處理單元 28之間的數(shù)據(jù)交換通過接口 22進(jìn)行。
圖像處理單元24包括GPU(圖形處理單元)和幀緩沖器。GPU根 據(jù)從主處理器12和子處理器14a-14h供給的圖像數(shù)據(jù)在幀緩沖器中表 現(xiàn)各種屏幕圖像。在幀緩沖器中表現(xiàn)的屏幕圖像在預(yù)定定時被轉(zhuǎn)換成
視頻信號，并輸出給監(jiān)視器26。應(yīng)注意監(jiān)視器26可以是家用電視接 收器。
聲音處理單元30，光盤讀取單元34，硬盤38，接口 40、 44和 網(wǎng)絡(luò)接口 48與輸入/輸出處理單元28連接。輸入/輸出處理單元28控 制主處理器12和子處理器14a-14h與聲音處理單元30，光盤讀取單 元34，硬盤38，接口 40、 44和網(wǎng)絡(luò)接口 48之間的數(shù)據(jù)交換。
聲音處理單元30包括SPU(聲音處理單元)和聲音緩沖器。從光 盤36和硬盤38讀取的各種聲音數(shù)據(jù)，包括游戲音樂、游戲音效、消 息等等被保存在聲音緩沖器中。SPU再現(xiàn)各種聲音數(shù)據(jù)，并通過揚(yáng)聲 器32輸出。應(yīng)注意揚(yáng)聲器32可以是家用電視接收器的內(nèi)置揚(yáng)聲器。
按照來自主處理器12和子處理器14a-14h的指令，光盤讀取單 元34從光盤36讀取程序和數(shù)據(jù)。娛樂系統(tǒng)10能夠讀取保存在除光 盤36外的任意計算機(jī)可讀信息存儲介質(zhì)中的程序和數(shù)據(jù)。
光盤36是一般的光盤(計算機(jī)可讀信息存儲介質(zhì))，比如 DVD-ROM等。硬盤38是一般的硬盤裝置。光盤36和硬盤38按照 計算機(jī)可讀方式保存各種程序和數(shù)據(jù)。
接口(I/F)40、 44建立與各種外設(shè)，比如操作設(shè)備42,照相機(jī)單 元46等的連接。接口可包括例如USB(通用串行總線)接口。也可以使 用諸如藍(lán)牙接口之類的無線電通信接口。
操作設(shè)備42是通用操作輸入裝置，由用戶用于輸入各種操作(例 如，游戲操作)。輸入/輸出處理單元28每隔預(yù)定時間段(例如，1/60 秒)掃描操作設(shè)備42的相應(yīng)單元的狀態(tài)，并把關(guān)于掃描結(jié)果的操作信 號提供給主處理器12和子處理器14a-14h。主處理器12和子處理器 14a-14h根據(jù)操作信號，確定用戶操作的內(nèi)容。應(yīng)注意娛樂系統(tǒng)10適 合于能夠連接多個操作設(shè)備42,以致主處理器12和子處理器14a-14h 能夠根據(jù)從相應(yīng)的操作設(shè)備42供給的操作信號執(zhí)行各種處理。
照相機(jī)單元46包括例如公知的數(shù)字照相機(jī)，并且每隔預(yù)定時間 段(例如，1/60秒)供給捕捉的黑/白，灰度或者彩色圖像。在本實施例 中，照相機(jī)單元46以JPEG(聯(lián)合圖像專家組)圖像數(shù)據(jù)的形式輸入捕 捉的圖像。照相機(jī)單元46被安裝到監(jiān)視器26上，例如其透鏡對著參 與者，并通過電纜與接口 44連接。網(wǎng)絡(luò)接口 48與輸入/輸出處理單元 28和通信網(wǎng)絡(luò)連接，通過通信網(wǎng)絡(luò)把娛樂系統(tǒng)10的數(shù)據(jù)通信轉(zhuǎn)發(fā)給 其它娛樂系統(tǒng)10。
在本實施例中，操作設(shè)備42具有輸出指示用戶使操作設(shè)備42 保持的狀態(tài)的信號的裝置(例如，用于檢測操作設(shè)備42的姿態(tài)和運(yùn)動 的運(yùn)動傳感器等)。具體地說，操作設(shè)備42具有在其正面形成的方向 鍵，模擬裝置，操作按鈕和其它按鍵(圖中由"A"-"D"表示)，如圖3 中所示，并且包含加速度傳感器51和陀螺儀傳感器52。加速度傳感 器51和陀螺儀傳感器52均輸出指示后面說明的操作設(shè)備42的保持 狀態(tài)的信號(傳感器信號)。在本實施例中，從加速度傳感器51和陀螺 儀傳感器52輸出的傳感器信號是電壓信號。
圖4是示意地表示操作設(shè)備42的內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)的示圖。如圖所 示，操作設(shè)備42包含加速度傳感器51，陀螺儀傳感器52，信號輸出 單元53，模擬數(shù)字(A/D)轉(zhuǎn)換器54a和54b，參考信號輸入部分55, 存儲單元56和接口(I/F)57。
加速度傳感器51包括由梁支持的重錘，并檢測由對重錘施加的 加速度造成的重錘的位移引起的梁的偏轉(zhuǎn)量，從而確定對重錘施加的 加速度。加速度傳感器51可以是沿相互正交的三軸方向檢測加速度 的三軸加速度傳感器。具體地說，如圖3中所示，加速度傳感器51 被固定地置于操作設(shè)備42的外殼內(nèi)，相對于加速度傳感器51在其上 相互正交地設(shè)置三個參考軸，即x軸、y軸和z軸。例如這里，x軸 可對應(yīng)于操作設(shè)備42的縱向方向(左右方向)；y軸可對應(yīng)于操作設(shè)備 42的深度方向(前后方向)；z軸可對應(yīng)于操作設(shè)備42的寬度方向(垂 直于圖3中的紙面的方向)。加速度傳感器51檢測相對于三個參考軸 中的每個軸的加速度，并輸出與檢測的加速度一致的三個電壓信號作
為傳感器信號。
圖5是示意表示由加速度傳感器51檢測的相對于三個軸中任意 之一的加速度與按照檢測的加速度輸出的電壓信號之間的對應(yīng)性的 示圖。如圖所示，加速度傳感器51輸出基本上正比于加速度的電壓 信號，并輸出在沒有檢測到加速度的情況下的參考電壓信號Var。根 據(jù)輸出的電壓信號是大于還是小于參考電壓信號Var，能夠確定沿每 個軸的正方向和負(fù)方向中的哪個方向?qū)е录铀俣?。在圖5中，1G表示 對應(yīng)于重力加速度的加速度。
陀螺儀傳感器52確定繞z軸(陀螺參考軸)轉(zhuǎn)動的操作設(shè)備42的 角速度，并按照確定的角速度輸出傳感器信號。例如，陀螺儀傳感器 52是振動壓電元件、并檢測按照由轉(zhuǎn)動壓電元件產(chǎn)生的Coriolis力造 成的振動的壓電振動型陀螺儀傳感器。下面，陀螺儀傳感器52檢測 的無角速度情況下(即，操作設(shè)備42不繞z軸轉(zhuǎn)動)的電壓信號輸出被 稱為參考傳感器信號Vgr。
類似于加速度傳感器51的情況，娛樂系統(tǒng)10能夠根據(jù)來自陀螺 儀傳感器52的傳感器信號是高于還是低于參考傳感器信號Vgr，確 定操作設(shè)備42沿z軸的哪個方向轉(zhuǎn)動。具體地說，當(dāng)操作設(shè)備42沿 圖3中的Ra方向(紙面上的順時針方向)轉(zhuǎn)動時，輸出高于參考傳感器 信號Vgr的電壓信號，而當(dāng)操作設(shè)備42沿圖3中的Rb方向(紙面上
的逆時針方向)轉(zhuǎn)動時，輸出低于參考傳感器信號Vgr的電壓信號。 每隔固定的時間，娛樂系統(tǒng)IO對來自陀螺儀傳感器52的輸出采樣， 并積分采樣輸出，從而確定操作設(shè)備42相對于z軸的轉(zhuǎn)動位移量(轉(zhuǎn) 動角度)。
信號輸出單元53按照來自陀螺儀傳感器52的傳感器信號和預(yù)定 參考信號之間的差異，輸出信號(輸出信號)。例如，信號輸出單元53 是具有如圖4中所示的電路結(jié)構(gòu)的放大電路，并輸出電壓信號作為輸 出信號，所述電壓信號是通過放大來自陀螺儀傳感器52的電壓信號 和預(yù)定電壓信號之間的電位差而獲得的電壓信號(下面稱為放大參考 信號Vr)。信號輸出單元53放大的信號被輸入A/D轉(zhuǎn)換器54a。
當(dāng)來自陀螺儀傳感器52的傳感器信號對角速度的靈敏度低(即， 來自傳感器的電壓信號變化較小)時，放大電路的放大是必需的。這里， 如果放大參考信號Vr大大不同于參考傳感器信號Vgr，那么來自陀 螺儀傳感器52的傳感器信號最終相對于參考傳感器信號Vgr被不對 稱地放大。從而，尤其是在差值較大的情況下，傳感器信號可能被放 大到超過電路的預(yù)期電壓變化范圍的程度，以致從而不正確地實現(xiàn)放 大。為了解決上述問題，需要按照參考傳感器信號Vgr，控制輸入放 大電路的放大參考信號Vr。下面說明本實施例中控制放大參考信號 Vr的方法。
A/D轉(zhuǎn)換器54a和54b把模擬信號，比如電壓信號等轉(zhuǎn)換成預(yù)定 范圍中的數(shù)字輸出信號。在本實施例中，A/D轉(zhuǎn)換器54a把為自信號 輸出單元53的放大電壓信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字輸出信號，并輸出給接口 57。 A/D轉(zhuǎn)換器54b把來自加速度傳感器51的與相應(yīng)參考軸的加速度一 致的三個電壓信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字輸出信號，并輸出給接口 57。這里應(yīng)注 意來自A/D轉(zhuǎn)換器54a和54b的數(shù)字輸出信號都具有10位分辨率， 并且能夠取0-1023范圍中的任意值。
參考信號輸入部分55通過接口 57獲得預(yù)定的參考數(shù)字信號Dr， 并把與獲得的參考數(shù)字信號Dr —致的電壓信號作為放大參考信號Vr 輸入信號輸出單元53。在本實施例中，參考信號輸入部分55包含
PWM(脈寬調(diào)制)信號發(fā)生器55a和平滑電路55b。
PWM信號發(fā)生器55a通過接口 57從后面說明的參考信號控制 單元62b獲得參考數(shù)字信號Dr，隨后按照獲得的參考數(shù)字信號Dr利 用占空比產(chǎn)生經(jīng)過脈寬調(diào)制的電壓信號(PWM信號)，并把PWM信 號輸出給平滑電路55b。應(yīng)注意輸入PWM信號發(fā)生器55a的參考數(shù) 字信號Dr具有8位分辨率，能夠取0-255范圍中的任意值。
平滑電路55b是具有如圖4中所示電路結(jié)構(gòu)的低通濾波器，并平 滑由PWM信號發(fā)生器55a產(chǎn)生的PWM信號。從而，產(chǎn)生與參考數(shù) 字信號Dr —致的電壓信號，并作為放大參考信號Vr輸入給信號輸出 單元53。
這里，注意參考信號輸入部分55的上述結(jié)構(gòu)只是一個例子，參 考信號輸入部分55可具有利用不同于上述結(jié)構(gòu)的諸如數(shù)/模轉(zhuǎn)換器之 類的裝置，把參考數(shù)字信號Dr轉(zhuǎn)換成放大參考信號Vr,之后輸出給 信號輸出單元53的備選結(jié)構(gòu)。
存儲單元56是EEPROM(電可擦可編程只讀存儲器)等等，并且 保存當(dāng)制造操作設(shè)備42時已寫入其中的數(shù)據(jù)。保存在存儲單元56中 的數(shù)據(jù)通過接口 57被讀出，并用在娛樂系統(tǒng)10的MPU 11的處理中。 保存在本實施例中的存儲單元56中的數(shù)據(jù)的內(nèi)容將在后面說明。
接口 57可以是USB接口，藍(lán)牙接口等等，并中繼接口40和操 作設(shè)備42之間的數(shù)據(jù)傳輸。
下面，將說明通過利用從加速度傳感器51和陀螺儀傳感器52 輸出的傳感器信號，按照操作設(shè)備42的保持狀態(tài)執(zhí)行處理，由具有 上述硬件結(jié)構(gòu)的娛樂系統(tǒng)10實現(xiàn)的功能。
圖6是表示這種情況下由娛樂系統(tǒng)10實現(xiàn)的例證功能的功能方 框圖。如圖所示，就功能來說，娛樂系統(tǒng)IO包括輸出值獲取單元61， 陀螺儀傳感器信號控制單元62,校準(zhǔn)單元63,濾波單元64和應(yīng)用程 序執(zhí)行單元65。這些功能由按照保存在主存儲器20中的程序工作的 MPU 11實現(xiàn)。所述程序可通過通信網(wǎng)絡(luò)，比如因特網(wǎng)等提供，或者 以保存在各種計算機(jī)可讀信息存儲介質(zhì)，比如光盤、存儲卡等中的形
式提供。
輸出值獲取單元61按照操作設(shè)備42的保持狀態(tài)從操作設(shè)備42 獲得輸出值。具體地說，輸出值獲取單元61獲得來自A/D轉(zhuǎn)換器54a 的數(shù)字輸出信號作為輸出值Dg，該數(shù)字輸出信號指示操作設(shè)備42的 角速度。此外，輸出值獲取單元61獲得來自A/D轉(zhuǎn)換器54b的三個 數(shù)字輸出信號作為輸出值Da，該數(shù)字輸出信號指示參考軸相對于操 作設(shè)備42的加速度。即，輸出值獲取單元61通過操作設(shè)備42的接 口 57和娛樂系統(tǒng)10的主體的接口 40獲得輸出值。上面，輸出值獲 取單元61每隔預(yù)定時間(例如，垂直同步信號的每個輸入)接連獲得輸 出值。
陀螺儀傳感器信號控制單元62使用與輸出值獲取單元61獲得的 輸出中，來自陀螺儀傳感器52的輸出一致的輸出值Dg，控制待輸入 信號輸出單元53的放大參考信號Vr。后面將說明陀螺儀傳感器信號 控制單元6的詳細(xì)功能。
校準(zhǔn)單元63校準(zhǔn)與輸出值獲取單元61獲得的輸出中，來自加速 度傳感器51的輸出一致的輸出值Da，并輸出所得到的數(shù)字值作為指 示操作設(shè)備42的保持狀態(tài)的狀態(tài)值Ds。
濾波單元64從校準(zhǔn)單元63獲得狀態(tài)值Ds,并濾出狀態(tài)值Ds 中歸因于噪聲信號的影響。校準(zhǔn)單元63和濾波單元64的功能將在后 面說明。
應(yīng)用程序執(zhí)行單元65執(zhí)行從光盤36等讀出和保存在主存儲器 20中的應(yīng)用程序，從而執(zhí)行游戲過程等等。這里，應(yīng)用程序執(zhí)行單元 65根據(jù)來自陀螺儀傳感器信號控制單元62和/或濾波單元64的數(shù)據(jù)， 執(zhí)行與操作設(shè)備42的保持狀態(tài)一致的處理。
下面，參考圖7中的功能方框圖說明陀螺儀傳感器信號控制單元 62的例證功能。如圖所示，就功能來說，陀螺儀傳感器信號控制單元 62包括參考傳感器信號估計單元62a，參考信號控制單元62b，輸出 值校正單元62c和初始值設(shè)置單元62d。這些功能由例如執(zhí)行保存在 娛樂系統(tǒng)10中的系統(tǒng)軟件MPU 11實現(xiàn)。參考傳感器信號估計單元62a根據(jù)來自信號輸出單元53的信號， 估計在陀螺儀傳感器52未檢測到角速度的情況下待輸出的參考傳感 器信號Vgr。具體地說，參考傳感器信號估計單元62a計算按照參考 傳感器信號Vgr和將由后面說明的參考信號控制單元62b控制的放大 參考信號Vr輸出的輸出值Dg的估計值(參考傳感器信號估計值De), 從而估計參考傳感器信號Vgr。根據(jù)輸出值獲取單元61通過每隔預(yù) 定時間連續(xù)獲得輸出值Dg而獲得的輸出值數(shù)組，進(jìn)行參考傳感器信 號估計單元62a的參考傳感器信號估計值De的計算。
下面，說明參考傳感器信號估計值De的上述計算的例子。即， 參考傳感器信號估計單元62a首先從形成輸出值數(shù)組的那些輸出值中 選擇待處理的輸出值Dg，并計算所選輸出值Dg的代表值(例如，平 均值)，用于參考傳感器信號估計值De的計算。
更具體地說，參考傳感器信號估計單元62a計算屬于通過把輸出 值數(shù)組分成預(yù)定的時間區(qū)間而獲得的多個評估區(qū)間Pn中的每個區(qū)間 的輸出值Dg的代表值，隨后根據(jù)計算的代表值估計參考傳感器信號 Vgr。上面，在輸出值數(shù)組中連續(xù)的預(yù)定數(shù)目的采樣輸出值Dg屬于每 個評估區(qū)間Pn(n=l，2，3...)。參考傳感器信號估計單元62a計算指示屬 于每個評估區(qū)間的輸出值Dg的平滑度(變化度)的估計指數(shù)En，并根 據(jù)估計指數(shù)En，選擇將相對于其計算參考傳感器信號估計值De的評 估區(qū)間。之后，根據(jù)屬于每個所選評估區(qū)間的輸出值Dg的代表值(平 均值等)計算參考傳感器信號估計值De。
下面，參考圖8中的流程圖具體說明上述處理。每次輸出值獲取 單元61獲得屬于每個評估區(qū)間Pn的預(yù)定數(shù)目的輸出值Dg時，執(zhí)行 該處理。
首先，對于待處理的評估區(qū)間Pn，參考傳感器信號估計單元62a 獲得屬于評估區(qū)間Pn的輸出值Dg的最大值(區(qū)間最大值)Dmaxn，屬 于評估區(qū)間Pn的輸出值Dg的最小值(區(qū)間最小值)Dminn,和屬于評 估區(qū)間Pn的輸出值Dg的平均值(區(qū)間平均值)Davgn(Sl)。之后，參 考傳感器信號估計單元62a根據(jù)區(qū)間最大值Dmaxn,區(qū)間最小值
Dminn和區(qū)間平均值Davgn,利用下面的表達(dá)式計算估計指數(shù) En(S2)。
En=(Dmaxn-Davgn)2+(Dminn-Davgn)2
在該表達(dá)式中，估計指數(shù)En是區(qū)間最大值Dmaxn和區(qū)間最小 值Dminn相對于區(qū)間平均值Davgn的方差的和。于是，當(dāng)評估區(qū)間 Pn的輸出值Dg變化較小時、更接近于常數(shù)時，估計指數(shù)En較小。 通常，當(dāng)用戶操縱操作設(shè)備42時，輸出值Dg預(yù)期變化較大，當(dāng)用戶 不操縱操作設(shè)備42時，輸出值Dg預(yù)期變化較小。于是，在估計指數(shù) En較小的情況下變化較小的輸出值Dg預(yù)期接近于按照陀螺儀傳感器 52的參考傳感器信號Vgr輸出的值。
但是，當(dāng)轉(zhuǎn)動操作設(shè)備42的角速度超過陀螺儀傳感器52的可測 范圍，從而傳感器信號飽和于最大值或最小值時，輸出值Dg也變得 恒定，同時作為結(jié)果產(chǎn)生的估計指數(shù)En較小。鑒于上面所述，參考 傳感器信號估計單元62a確定屬于評估區(qū)間Pn的輸出值Dg是否包括 在預(yù)定上限值THmax和下限值THmin之間的范圍中(即， THmin<Dg<THmax)(S3)。如果輸出值Dg在閾值的預(yù)定范圍之外， 即，S3的條件不被滿足，那么關(guān)于評估區(qū)間Pn的處理被終止。
同時，當(dāng)S3的條件被滿足時，參考傳感器信號估計單元62a確 定估計指數(shù)En是否小于預(yù)定閾值Eth(即，En<Eth)(S4)。當(dāng)確定估計 指數(shù)En等于或大于閾值Eth，即S4的條件不被滿足時，在參考傳感 器信號估計值De的估計中不使用關(guān)于評估區(qū)間Pn的信息，關(guān)于評估 區(qū)間Pn的處理凈皮終止。
同時，當(dāng)在S4滿足確定條件時，參考傳感器信號估計單元62a 確定在參考傳感器信號Vgr的估計中使用關(guān)于評估區(qū)間Pn的信息。 這種情況下，參考傳感器信號估計單元62a把在步驟Sl中計算的區(qū) 間平均值Davgn保存在主存儲器20中，作為評估區(qū)間Pn的輸出值 Dg的代表值(S5)。上面，應(yīng)注意預(yù)定數(shù)目的評估區(qū)間的區(qū)間平均值信 息始終被控制保存在主存儲器20中。于是，當(dāng)已保存預(yù)定數(shù)目的區(qū) 間平均值時，參考傳感器信號估計單元62a在步驟S5把新的區(qū)間平
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均值寫入主存儲器20,同時刪除最陳舊的區(qū)間平均值。
之后，參考傳感器信號估計單元62a根據(jù)關(guān)于在步驟S5保存在 主存儲器20中的預(yù)定數(shù)目的區(qū)間平均值的信息，計算參考傳感器信 號估計值De。應(yīng)注意盡管上面獲得了滿足步驟S3和S4的條件的預(yù) 定數(shù)目的區(qū)間平均值Davgn，不過其中可能包括并不對應(yīng)于參考傳感 器信號Vgr的信息。這是因為甚至在與陀螺儀傳感器52未檢測到角 速度的情況不同的特殊情況下，步驟S3和S4的確定條件也可能被滿 足。即，當(dāng)用戶以恒定的角速度等緩慢移動操作設(shè)備42時，步驟S3 和S4的條件可能被滿足。
為了解決上述問題，參考傳感器信號估計單元62a確定在步驟 S5保存在主存儲器20中的多個區(qū)間平均值Davgn的最大值和最小值 之間的差值W是否小于預(yù)定閾值Wth(即，W<Wth)(S6)。在差值W 被確定為等于或大于預(yù)定閾值的情況下，處理被終止。即，借助這種 安排，如果多個區(qū)間平均值Davgn相互變化過大，那么可終止參考傳 感器信號估計值De的計算。
同時，當(dāng)S6的確定條件被滿足時，參考數(shù)字信號估計單元62a 計算在S5保存在主存儲器20中的預(yù)定數(shù)目的區(qū)間平均值Davgn的平 均值，并把計算的平均值確定為參考傳感器信號估計值De(S7)。
如上所述，在使用陀螺儀傳感器52的時候，即使參考傳感器信 號Vgr因溫度等的影響而變化，參考傳感器信號估計單元62a也能夠 按照變化的參考傳感器信號Vgr計算參考傳感器信號估計值De。
應(yīng)注意在計算參考傳感器信號估計值De時，參考傳感器信號估 計單元62a可以采用與上述方法不同的方法。例如，參考傳感器信號 估計單元62a可計算具有不同時間長度的多種評估區(qū)間的代表值(平 均值等)，并周期地根據(jù)計算的代表值估計參考傳感器信號。上面，在 當(dāng)計算參考傳感器信號估計值De時，參考傳感器信號估計單元62a 使用較短周期的評估區(qū)間的情況下，參考傳感器信號估計值De可被 立即更新，如果當(dāng)操作設(shè)備42使用時參考傳感器信號Vgr發(fā)生變化。 但是，當(dāng)傳感器輸出不穩(wěn)定，比如當(dāng)用戶頻繁操縱操作設(shè)備42時，
更新參考傳感器信號估計值De的頻率下降。鑒于上面所述，在依賴 于較短周期的估計值計算處理中獲得的估計值和在依賴于較長周期 的估計值計算處理中獲得的估計值任意之一的選擇能夠?qū)崿F(xiàn)參考傳 感器信號估計值De的高度精確的計算。
例如，除了上述估計值計算處理，參考傳感器信號估計單元62a 可使用在較短周期的估計值計算處理中計算的區(qū)間平均值Davgn,而 不是輸出值Dg，并執(zhí)行與較短周期的估計值計算處理類似的處理。 這構(gòu)成利用較長周期的評估區(qū)間的估計值計算處理，對應(yīng)于對低通濾 波器濾波的輸出值數(shù)組應(yīng)用的估計值計算處理。當(dāng)在依賴較短周期的 估計值計算處理中更新參考傳感器信號估計值De時，依賴于較長周 期的估計值計算處理的結(jié)果被控制以便被重置(即，迄今為止累積的關(guān) 于較長周期的評估區(qū)間的平均值的信息被刪除)。同時，當(dāng)并不持續(xù)預(yù) 定一段時間應(yīng)用依賴于較短周期的估計值計算處理中的參考傳感器 信號估計值De的更新時，在依賴于較長周期的估計值計算處理中荻 得的參考傳感器信號估計值De被輸出給參考信號控制單元62b。依 據(jù)上面所述，當(dāng)可能時，利用緊接在參考傳感器信號Vgr后的依賴于 較短周期的處理更新參考傳感器信號估計值De，當(dāng)不可能時，利用 依賴于較長周期的處理更新參考傳感器信號估計值De。
應(yīng)注意應(yīng)用程序執(zhí)行單元65可在預(yù)定時間指令用戶使操作設(shè)備 42保持靜止，以致參考傳感器信號估計單元62a能夠計算參考傳感器 信號估計值De。在用戶響應(yīng)所述指令使操作設(shè)備42保持靜止的情況 下，參考傳感器信號估計單元62a能夠快速準(zhǔn)確地計算參考傳感器信 號估計值De。
另外，在上述例子中，參考傳感器信號估計單元62a僅僅根據(jù)與 來自陀螺儀傳感器52的輸出一致，并由輸出值獲取單元61獲得的輸 出值Dg估計參考傳感器信號Vgr，不過在該估計中可以使用任何其 它信息。例如，參考傳感器信號估計單元62a可獲得相對于操作設(shè)備 42執(zhí)行的用戶操作的信息，包括來自除陀螺儀傳感器52外的傳感器， 比如加速度傳感器等的輸出，表示操作設(shè)備42上的按鈕或類似物的
狀態(tài)的信息，并根據(jù)相對于操作設(shè)備42的用戶操作的有關(guān)信息，估 計參考傳感器信號Vgr。
具體地說，參考傳感器信號估計單元62a根據(jù)操作設(shè)備42執(zhí)行 的用戶操作的有關(guān)信息和估計指數(shù)En，選擇用于計算參考傳感器信 號估計值De的輸出值Dg。這使得能夠按照操作設(shè)備42的狀態(tài)，選 擇用于估計參考傳感器信號Vgr的陀螺儀傳感器52的輸出值，以致 能夠提高估計精度。此外，參考傳感器信號估計單元62a可根據(jù)使用 操作設(shè)備42的一段時間，和應(yīng)用程序執(zhí)行單元65執(zhí)行的處理的內(nèi)容 的有關(guān)信息，估計參考傳感器信號Vgr。
參考信號控制單元62b進(jìn)行控制，以便按照由參考傳感器信號估 計單元62a估計的參考傳感器信號Vgr，改變將輸入到信號輸出單元 53的放大參考信號Vr。具體地說，參考信號控制單元62b按照參考 傳感器信號估計單元62a計算的參考傳感器信號估計值De，確定參 考數(shù)字信號Dr的值，并通過操作設(shè)備42的接口 57，把參考數(shù)字信 號Dr輸入到參考信號輸入部分55，從而控制放大參考信號Vr。
具體地說，參考信號控制單元62b按照參考傳感器信號估計值 De改變參考數(shù)字信號Dr,以致按照參考傳感器信號Vgr獲得的輸出 值Dg與預(yù)定目標(biāo)值Dc相符。即，參考信號控制單元62b按照參考 傳感器信號估計值De與預(yù)定目標(biāo)值Dc之間的差值，改變正在輸出的 參考數(shù)字信號Dr。依據(jù)上面所述，當(dāng)從陀螺儀傳感器52參考傳感器 信號Vgr時，在參考信號控制單元62b的控制下輸出的輸出值Dg變 得基本與預(yù)定目標(biāo)值Dc相符。從而，輸出值Dg取表現(xiàn)出角速度的變 化的值，同時目標(biāo)值Dc作為振幅的中心。
這種情況下，目標(biāo)值Dc被設(shè)置例如在來自A/D轉(zhuǎn)換器54a的數(shù) 字輸出信號可取的數(shù)值范圍的中值(這里512)。另一方面，目標(biāo)值Dc 可以是響應(yīng)來自應(yīng)用程序執(zhí)行單元65的指令確定的值。
這里，當(dāng)參考數(shù)字信號Dr的分辨率和由參考信號輸入部分55 相應(yīng)地輸出的放大參考信號Vr的精度足夠高時，能夠進(jìn)行微調(diào)，以 致將按照參考傳感器信號Vgr輸出的輸出值Dg變得與目標(biāo)值Dc精
確相符。不過，可能存在由于電路結(jié)構(gòu)壓縮或類似原因的緣故，借助
放大參考信號Vr只能實現(xiàn)精度較粗的控制的情況，在這樣的情況下， 利用下面說明的方法組合參考數(shù)字信號Dr的調(diào)整和輸出值Dg的校 正，能夠按照參考傳感器信號估計值De微調(diào)輸出值Dg。
例如，在本實施例中，假定信號輸出單元53是把兩個電壓信號 輸入之間的電位差放大-A倍的放大電路。這種情況下，在來自陀螺儀 傳感器52的傳感器信號Vg和來自信號輸出單元53的輸出信號Vo 之間，下述關(guān)系表達(dá)式成立。
Vo-Vr=-A(Vg-Vr)
該關(guān)系表達(dá)式被修改成如下所示
Vo =-A.Vg+(A+l)Vr
依據(jù)上面的關(guān)系表達(dá)式，輸出信號Vo的變化量為放大參考信號 Vr的變化量的(A+1)倍。
此外，如上所述，在本實施例中，按照輸出信號Vo從A/D轉(zhuǎn)換 器54a輸出的數(shù)字輸出信號(即，輸出值Dg)的分辨率為10位，而輸 入到參考信號輸入部分55的參考數(shù)字信號Dr的分辨率為8位。放大 參考信號Vr是按照參考數(shù)字信號Dr控制的。輸出值Dg的分辨率與 參考數(shù)字信號Dr的分辨率之間的比例為4:l(兩位x2)。
依據(jù)上面所述，在本實施例中，輸出值Dg的變化量為參考數(shù)字 信號Dr的變化量的4(A+l)倍。即，在參考數(shù)字信號Dr的變化量ADr 和與變化量ADr —致的輸出值Dg的變化量ADg之間，下述關(guān)系表達(dá) 式成立。
ADg=4(A+l)ADr
這里，輸出值Dg的變化量相對于參考數(shù)字信號Dr的變化量的 比率在下面被定義成變化率R。從該關(guān)系表達(dá)式可知，在本實施例中， 每次參考數(shù)字信號Dr被改變1時，輸出值Dg被改變R(=4(A+1))。 不過，"A"并不總是整數(shù)，當(dāng)"A"不是整數(shù)時，輸出值Dg的變化量ADg 采取例如通過把1/2以上的分?jǐn)?shù)視為1，忽視小于1/2的分?jǐn)?shù)，或者類 似方法，把利用上面的表達(dá)式獲得的值轉(zhuǎn)換成整數(shù)而得到的值。
如上所述，在本實施例中，僅僅通過改變參考數(shù)字信號Dr，不 能足夠精確地控制輸出值Dg。于是，為了對通過改變參考數(shù)字信號 Dr的調(diào)整進(jìn)行補(bǔ)償，陀螺儀傳感器信號控制單元62校正輸出值Dg。 具體地說，參考信號控制單元62b根據(jù)變化率R，確定相對于參考數(shù) 字信號Dr的當(dāng)前值的變化量ADr，并把已按照確定的變化量修改的 參考數(shù)字信號Dr輸出給參考信號輸入部分55。另外，參考信號控制 單元62b根據(jù)變化率R計算校正值A(chǔ)Dg，以便校正假定為按照新的參 考數(shù)字信號Dr關(guān)于參考傳感器信號Vgr輸出的輸出值Dg，與將關(guān)于 參考傳感器信號估計單元62a估計的參考傳感器信號Vgr輸出的輸出 值Dg(這里，目標(biāo)值Dc)之間的差異。
例如，參考信號控制單元62b計算參考數(shù)字信號Dr的變化量 ADr和校正值A(chǔ)Dg，以便滿足下面的關(guān)系表達(dá)式。
Dc-De=RADr+ADg
其中ADr是使ADg具有小于R的絕對值的整數(shù)值。例如，把 Dc-De除以R而獲得的商是ADr，余數(shù)是ADg。隨后，參考信號控制 單元62b輸出通過使ADr與正在輸出的參考數(shù)字信號Dr相加而獲得 的值作為新的參考數(shù)字信號Dr，并把保存在主存儲器20中的校正值 ADg更新為計算的值。這種情況下，假定為按照新的參考數(shù)字信號 Dr輸入，關(guān)于參考傳感器信號Vgr輸出的輸出值Dg為De+R'ADr。 應(yīng)注意的是當(dāng)Dc-De的絕對值小于R時，參考信號控制單元62b更 新校正值A(chǔ)Dg，而不改變參考數(shù)字信號Dr。
輸出值校正單元62c根據(jù)參考信號控制單元62b計算并保存在主 存儲器20中的校正值A(chǔ)Dg，校正輸出值獲取單元61獲得的輸出值 Dg。即，在參考信號控制單元62b改變參考數(shù)字信號Dr之后，校正 值A(chǔ)Dg被加入到按照所述變化而輸出的輸出值Dg中，從而校正輸出 值Dg。這使得能夠校正輸出值Dg，以致關(guān)于參考傳感器信號Vgr獲 得的輸出值Dg變得基本與目標(biāo)值Dc相符。
在本實施例中，校正后的輸出值被輸出到應(yīng)用程序執(zhí)行單元65。 應(yīng)用程序執(zhí)行單元65對校正后的輸出值和目標(biāo)值Dc之間的差值進(jìn)行
積分，從而獲得與操作設(shè)備的轉(zhuǎn)動角相關(guān)的信息。
初始值設(shè)置單元62d獲得參考數(shù)字信號Dr的初始值，并把獲得 的初始值輸出給參考信號控制單元62b。上面，當(dāng)娛樂系統(tǒng)10的電源 被打開時，或者當(dāng)操作設(shè)備42與娛樂系統(tǒng)10連接時，初始值設(shè)置單 元62d從操作設(shè)備42的存儲單元56讀取數(shù)據(jù)，從而獲得參考數(shù)字信 號Dr的初始值。依據(jù)初始值設(shè)置單元62d獲得的初始值，參考信號 控制單元62b確定與初始值一致的參考數(shù)字信號Dr，并把確定的參 考數(shù)字信號Dr輸出給參考信號輸入部分55。
除了參考數(shù)字信號Dr的初始值之外，初始值設(shè)置單元62d還獲 得將由輸出值校正單元62c用于校正輸出值Dg的校正值A(chǔ)Dg的初始 值，并將其保存在主存儲器20中。
在本實施例中，隨著時間的過去，按照不斷變化的輸出值Dg控 制參考數(shù)字信號Dr。因此，在參考數(shù)字信號Dr被調(diào)整到與參考傳感 器信號Vgr—致的值之前，在初始值為預(yù)定值，比如O的情況下，所 述控制費(fèi)時。為了解決該問題，在本實施例中，按照預(yù)先保存在操作 設(shè)備42的存儲單元56中的參考數(shù)字信號Dr的初始值控制參考數(shù)字 信號Dr
這種情況下，保存在存儲單元56中的參考數(shù)字信號Dr的初始 值被確定，以致當(dāng)操作設(shè)備42仍然保持靜止時，來自A/D轉(zhuǎn)換器42a 的數(shù)字輸出信號變得最接近于目標(biāo)值Dc。這是通過在制造操作設(shè)備 42等的過程中，在使操作設(shè)備42保持靜止，并改變參考數(shù)字信號Dr 的時候，通過測量來自A/D轉(zhuǎn)換器42a的數(shù)字輸出信號來實現(xiàn)的。另 外，這種情況下關(guān)于參考數(shù)字信號Dr的初始值將輸出的數(shù)字輸出信 號和目標(biāo)值Dc之間的差值被確定為校正值A(chǔ)Dg的初始值。
通過上面所述的處理，陀螺儀傳感器信號控制單元62按照根據(jù) 來自信號輸出單元53的輸出信號估計的參考傳感器信號Vgr，控制 將輸入到信號輸出單元53的參考信號，從而來自陀螺儀傳感器52的 傳感器信號可被轉(zhuǎn)換成振幅中心被固定在不受傳感器的個體差異的 影響的預(yù)定值(這里，目標(biāo)值Dc)的輸出信號。從而，應(yīng)用程序執(zhí)行單 元65能夠借助所獲得的輸出信號的積分，獲得與操作設(shè)備42相對于 陀螺參考軸的轉(zhuǎn)動角度有關(guān)的信息。
下面，將根據(jù)圖9中所示的功能方框圖說明校準(zhǔn)單元63的例證 功能。如圖所示，就功能來說，校準(zhǔn)單元63包括參考值獲取單元63a 和狀態(tài)值計算單元63b。這些功能由例如執(zhí)行保存在娛樂系統(tǒng)10中的 系統(tǒng)軟件的MPU 11實現(xiàn)。
參考值獲取單元63a獲得與操作設(shè)備52的預(yù)定保持狀態(tài)(參考狀 態(tài))相一致的輸出值作為參考值。通過在操作設(shè)備42的制造過程中， 在使操作設(shè)備42保存在參考狀態(tài)下的時候，測量傳感器輸出，獲得 所述參考值，并將其保存在存儲單元56中。具體地說，當(dāng)娛樂系統(tǒng) IO的電源被打開時，或者當(dāng)操作設(shè)備42與娛樂系統(tǒng)10連接時，參考 值獲取單元63a從存儲單元56讀取數(shù)據(jù)，從而獲得參考值。讀取的 參考值被保存在主存儲器20中。
這里，將說明將保存在存儲單元56中的參考值的一個具體例子。 將保存在存儲單元56中的參考值包含與操作設(shè)備42的第 一預(yù)定保持 狀態(tài)(第一參考狀態(tài))相一致的輸出值(第一參考值)，和與不同于第一參 考狀態(tài)的第二預(yù)定保持狀態(tài)(第二參考狀態(tài))相一致的輸出值(第二參 考值)。第一和第二參考狀態(tài)是根據(jù)特別需要輸出值的精確性的操作設(shè) 備42的保持狀態(tài)的范圍確定的。
另外，存儲單元56可包含與第三預(yù)定保持狀態(tài)(第三參考狀態(tài)) 相一致的輸出值(第三參考值)。這種情況下，例如，第三參考狀態(tài)是 第一和第二參考狀態(tài)之間的保持狀態(tài)，并且指示操作設(shè)備42的標(biāo)準(zhǔn) 保持狀態(tài)，比如加速度傳感器51未檢測到任何加速度的狀態(tài)。應(yīng)注 意的是，當(dāng)操作設(shè)備42的標(biāo)準(zhǔn)保持狀態(tài)與第一或第二參考狀態(tài)相符 時，存儲單元56不一定保存與第三參考狀態(tài)對應(yīng)的第三參考值。
這些參考狀態(tài)是預(yù)先關(guān)于將由校準(zhǔn)單元63校準(zhǔn)的多種輸出值中 的每一種確定的。在本實施例中，將校準(zhǔn)與將由加速度傳感器51測 量的三個參考軸的加速度一致的三種輸出值。于是，關(guān)于三個參考軸 中的每個參考軸定義多個參考狀態(tài)。與每個參考軸的參考狀態(tài)一致的
輸出值被測量，并作為參考值保存在存儲單元56中。
具體地說，在與x軸和y軸每一個的加速度相一致的輸出值方面， 每個軸的正方向與垂直方向(重力方向)相符的狀態(tài)被稱為第一參考狀 態(tài)，第一參考值是與+lG的重力加速度相一致的輸出值。每個軸的負(fù) 方向與垂直方向相符的狀態(tài)被稱為第二參考狀態(tài)，第二參考值是與 -1G的重力加速度相一致的輸出值。此外，每個軸垂直于垂直方向的 狀態(tài)被稱為第三參考狀態(tài)，第三參考值與0G的重力加速度相一致的 輸出值。圖IOA、 IOB和IOC解釋與x軸的加速度一致的輸出值的參 考狀態(tài)的例子。圖IOA表示第一參考狀態(tài)，圖IOB表示第二參考狀態(tài)， 圖10C表示第三參考狀態(tài)。所有這三個圖表示沿y軸的正方向觀看的 圖3中所示的操作設(shè)備42。圖10C中所示的狀態(tài)是y軸的第三參考 狀態(tài)。
至于與z軸的加速度一致的輸出值，z軸垂直于垂直方向的狀態(tài) 被稱為第一參考狀態(tài)，第一參考值是與0G的重力加速度一致的輸出 值。z軸的負(fù)方向與垂直方向相符的狀態(tài)被稱為第二參考狀態(tài)，第二 參考值是與-lG的重力加速度一致的輸出值。
圖11說明保存在上述例子中的操作設(shè)備42的存儲單元56中的 參考值的例子。在本例中，對于z軸來說不存在第三參考狀態(tài)，因為 認(rèn)為用戶很少顛倒傾斜操作設(shè)備42,于是，當(dāng)加速度傳感器51被用 于檢測操作設(shè)備42的傾斜度時，要求對于x和y軸來說在-lG和+lG 的范圍，對于z軸來說在-lG和OG的范圍內(nèi)的精確測量。
狀態(tài)值計算單元63b根據(jù)輸出值獲取單元61獲得的輸出值Da， 和參考值獲取單元63a獲得的并保存在主存儲器20中的第一和第二 參考值，計算并輸出指示與輸出值Da相一致的操作設(shè)備42的保持狀 態(tài)的狀態(tài)值Ds。即，每次輸出值獲取單元61獲得輸出值Da時，狀 態(tài)值計算單元63b計算狀態(tài)值Ds,并輸出狀態(tài)值Ds，或者說經(jīng)過校 正的輸出值Da。應(yīng)注意狀態(tài)值計算單元63b另外可利用第三參考值， 計算狀態(tài)值Ds。
這里，將具體說明狀態(tài)值計算單元63b進(jìn)行的狀態(tài)值Ds的計算(狀態(tài)值計算處理)。首先，說明通過按照x軸的加速度校正輸出值Da， 計算狀態(tài)值Ds。這種情況下，狀態(tài)值計算單元63b利用下面說明的 計算和第一及第二參考值，進(jìn)行線性插值，從而計算狀態(tài)值Ds。
<formula>formula see original document page 25</formula> (1)
其中Rlx、 R2x和R3x分別表示第一、第二和第三參考值，Clx 和C2x分別表示預(yù)定的校正參數(shù)。
就處于第三參考狀態(tài)(與重力加速度0G對應(yīng)的狀態(tài))的操作設(shè)備 42來說，輸出值Da被假定為采取第三參考值R3x。這種情況下，在 狀態(tài)值計算處理中計算的狀態(tài)值釆取固定值C2x。于是，即使由于傳 感器的個體差異等等，第三參考值R3x發(fā)生變化，狀態(tài)值計算單元 63b也總是輸出值C2x作為表示操作設(shè)備42的第三參考狀態(tài)的狀態(tài) 值。值C2x被設(shè)置在從A/D轉(zhuǎn)換器54b輸出的數(shù)字信號可取的數(shù)值 范圍的中間值(這里，512)。
在狀態(tài)值計算處理中計算的狀態(tài)值Ds的取值正比于輸出值Da， 系數(shù)Clx/(Rlx-R2x)作為比例常數(shù)。從而，表示第一參考狀態(tài)的狀態(tài) 值和表示第二參考狀態(tài)的狀態(tài)值之間的差值取值為預(yù)定值Clx，而與
傳感器等的個體差異無關(guān)。于是，即使由于傳感器等的個體差異，輸 出值Da會相對于相同量的用戶操作在第一參考狀態(tài)和第二參考狀態(tài) 之間不同地變化，校正后的狀態(tài)值Ds相對于相同量的用戶操作恒定 地變化。即，狀態(tài)值Ds的變化量相對于重力加速度的變化量保持恒 定。依據(jù)上面所述，在上面所述的表示第三參考狀態(tài)的狀態(tài)值C2x作 為參考的情況下，狀態(tài)值Ds集體指示在第一和第二參考狀態(tài)之間的 范圍(聚焦范圍)內(nèi)的操作設(shè)備42的保持狀態(tài)。從而，能夠提高狀態(tài)值 De的精度。
應(yīng)注意利用與x軸的計算表達(dá)式類似的計算表達(dá)式，能夠獲得按 照y軸的加速度的輸出值Da的校正，其中Cly和C2y可以分別是與 Clx和C2x相等的值。
下面，將說明按照z軸的加速度的輸出值Da的校正。這種情況 下，狀態(tài)值計算單元63b利用下面的計算表達(dá)式計算狀態(tài)值Ds。<formula>formula see original document page 26</formula>(2)
類似于表達(dá)式(l), Rlz和R2z分別表示第一和第二參考值，Clz 和C2z分別代表預(yù)定的校正參數(shù)。按照表達(dá)式(2)，第一參考值Rlz 和第二參考值R2z總是分別被校正為固定值C2z和(C2z-Clz)。
就z軸來說，如上所述，第一參考狀態(tài)對應(yīng)于重力加速度OG，
而第二參考狀態(tài)對應(yīng)于重力加速度-lG。第一和第二參考狀態(tài)之間的
范圍對應(yīng)于x軸和y軸情況下的聚焦范圍的一半。于是，由于
Clz =丄Clx =丄Cly 2 2
能夠進(jìn)行控制，以致對于任意參考軸，相對于重力加速度的相同 變化量，狀態(tài)值Ds的變化量變得恒定。此外，在表達(dá)式(2)中，使用 第一參考值而不是表達(dá)式(l)中的第三參考值，關(guān)于z軸的第一參考狀 態(tài)對應(yīng)于重力加速度0G，類似于關(guān)于x軸和y軸的第三參考狀態(tài)。 于是，通過定義C2z=C2x=C2y,能夠進(jìn)行控制以致關(guān)于相應(yīng)參考軸 的狀態(tài)值Ds相對于重力加速度0G取相同的值。
當(dāng)利用上述計算表達(dá)式計算的狀態(tài)值Ds并不包括在A/D轉(zhuǎn)換器 54b輸出的數(shù)字輸出信號可取的數(shù)值的范圍中時，狀態(tài)值計算單元63b 可進(jìn)行校正，以致狀態(tài)值Ds被包括在該范圍中。即，狀態(tài)值計算單 元63b進(jìn)行校正，以致計算的狀態(tài)值被包括在由預(yù)定上下限定義的范 圍中。具體地說，在本實施例中，當(dāng)利用計算表達(dá)式計算的值小于下 限值0時，輸出O作為狀態(tài)值Ds，當(dāng)計算的值超過上限值1023時， 輸出1023作為狀態(tài)值Ds。由于上面所述，能夠校正整個輸出值Da, 以便被包括在初始輸出值Da可取的數(shù)值范圍中，并作為狀態(tài)值Ds 被輸出，同時保證在聚焦范圍中的狀態(tài)值Ds的精度。由于上面所述， 當(dāng)根據(jù)作為與加速度相一致的輸出值獲得具有10位分辨率的數(shù)字值
的假定設(shè)計應(yīng)用程序時，應(yīng)用程序執(zhí)行單元65原樣執(zhí)行該應(yīng)用程序， 從而實現(xiàn)與經(jīng)歷校準(zhǔn)單元63的校準(zhǔn)的狀態(tài)值Ds相一致的處理。
由于上述功能，校準(zhǔn)單元63能夠根據(jù)輸出值獲取單元61獲得的 輸出值Da,和預(yù)先分別根據(jù)第一和第二參考狀態(tài)獲得的第一和第二 參考值，計算狀態(tài)值Ds，從而進(jìn)行校正以消減操作設(shè)備42之間的個
體差異，同時保證所需范圍中狀態(tài)值Ds的精度。
下面，將根據(jù)圖12中的功能方框圖，說明濾波單元64的功能例 子。如圖所示，就功能來說，濾波單元64包括參數(shù)集保持單元64a， 參數(shù)集選擇單元64b和濾波執(zhí)行單元64c。參數(shù)集保持單元64a的功 能可由主存儲器20或類似物實現(xiàn)。參數(shù)集選擇單元64b和濾波執(zhí)行 單元64c的功能由執(zhí)行以和應(yīng)用程序一起保存在光盤36中的形式等 等提供的庫程序的MPU 11實現(xiàn)。
參數(shù)集保持單元64a保存多個參數(shù)集，每個參數(shù)集包含供預(yù)定濾 波之用的至少一個參數(shù)。具體地說，參數(shù)集保持單元64a保存一個表 格，所述表格彼此關(guān)聯(lián)地顯示參數(shù)集編號和參數(shù)集，所述參數(shù)集包含 預(yù)定數(shù)目的參數(shù)。圖13是解釋保存在所述表格中的參數(shù)集的例子的 示圖。
按照來自應(yīng)用程序執(zhí)行單元65的指令，參數(shù)集選擇單元64b從 保存在參數(shù)集保持單元64a中的那些參數(shù)集中選擇一個參數(shù)集。例如， 參數(shù)集選擇單元64b可選擇與由應(yīng)用程序執(zhí)行單元65通知的參數(shù)集 編號關(guān)聯(lián)的參數(shù)集。
濾波執(zhí)行單元64c利用由參數(shù)集選擇單元64b選擇的參數(shù)集對狀 態(tài)值Ds濾波。具體地說，濾波執(zhí)行單元64c獲得每隔預(yù)定時間段由 狀態(tài)值計算單元63b以狀態(tài)值數(shù)組的形式輸出的狀態(tài)值Ds，并對狀 態(tài)值數(shù)組濾波。
濾波執(zhí)行單元64c的濾波是濾出狀態(tài)值數(shù)組中的高頻分量的低 通濾波處理。下面，將說明濾波執(zhí)行單元64c的低通濾波的一個具體 例子。
這種情況下，保存在參數(shù)集保持單元64a中的每個參數(shù)集包含一 個參數(shù)，該參數(shù)是濾波器系數(shù)。假定一個參數(shù)集包含參數(shù)Pl、 P2、 P3、 P4和P5。這種情況下，利用下面的計算表達(dá)式實現(xiàn)低通濾波。
<formula>formula see original document page 27</formula>這里，Ds[n]表示在第n次采樣中獲得的狀態(tài)值，Ds'nl表示濾波 后獲得的狀態(tài)值。u[n是對于每次釆樣，利用表達(dá)式(3)臨時計算的值，
關(guān)于預(yù)定的過去次數(shù)的u[n，被臨時保存在主存儲器20中供利用表達(dá) 式(3)和(4)的計算之用。應(yīng)注意所述表達(dá)式代表利用輔助IIR(有限脈 沖響應(yīng))濾波器的低通濾波的例子。這種濾波器的使用使得能夠除去噪 聲信號，而不顯著犧牲對相對于用戶操作的狀態(tài)值Ds的變化的響應(yīng) 速度。
在上面的例子中，假定保存在參數(shù)集保持單元64a中的多個參數(shù) 集對應(yīng)于不同的截止頻率。這種情況下，通過利用相應(yīng)的參數(shù)集的低 通濾波，不同范圍中的頻率分量被除去。具體地說，當(dāng)采樣頻率100Hz 被用于獲得狀態(tài)值Ds時，分別對應(yīng)于截止頻率25Hz， 10Hz和5Hz 的三組濾波系數(shù)被保存為參數(shù)集。隨后，響應(yīng)來自應(yīng)用程序執(zhí)行單元 6的指令，利用從這三個參數(shù)集中選擇的一個參數(shù)集對狀態(tài)值數(shù)組濾 波，從而濾出等于或大于截止頻率的頻率分量。
由于上面所述，在娛樂系統(tǒng)10中，當(dāng)不要求相對于應(yīng)用于操作 設(shè)備42的操作靈敏的精度時，例如當(dāng)菜單屏幕被顯示在監(jiān)視器26上， 并且鼓勵用戶選擇菜單項目時，利用較低截止頻率的濾波的使用能夠 有效地從狀態(tài)值數(shù)組中除去噪聲信號。相反，當(dāng)應(yīng)用程序執(zhí)行單元65 響應(yīng)用戶利用操作設(shè)備42進(jìn)行的微小操作，控制顯示在屏幕上的對 象(例如游戲字符，指示器等等)的運(yùn)動時，應(yīng)用利用較高截止頻率的 濾波，以致能夠提高對用戶操作的響應(yīng)性，從而提高用戶可操作性。
應(yīng)注意濾波單元64可利用公共的參數(shù)集或者不同的參數(shù)集，對 從加速度傳感器51輸出的表示參考軸的加速度的三個狀態(tài)值數(shù)組濾 波。
例如，參數(shù)集保持單元64a可保存與多種狀態(tài)值數(shù)組中的每一個 對應(yīng)的參數(shù)集，以便與一個參數(shù)集編號關(guān)聯(lián)。這種情況下，參數(shù)集選 擇單元64b按照來自應(yīng)用程序執(zhí)行單元65的指令，關(guān)于多種狀態(tài)值 數(shù)組中的每一個選擇一個參數(shù)集，濾波執(zhí)行單元64c利用選擇的參數(shù) 集對所述多種狀態(tài)值數(shù)組中的每一個濾波。
由于上面所述，例如加速度傳感器51輸出的表示相應(yīng)參考軸的 加速度的每個狀態(tài)值數(shù)組可經(jīng)歷利用不同截止頻率的低通濾波。于
是，在按照應(yīng)用程序執(zhí)行單元65執(zhí)行的處理的內(nèi)容，預(yù)期就特定方 向的特殊參考軸而論會造成噪聲信號的情況下(例如，當(dāng)使用在操作設(shè) 備42的特定表面上形成的按鈕時)，與該參考軸相關(guān)的狀態(tài)值數(shù)組經(jīng) 歷利用較低截止頻率的低通濾波，以致在所需的條件下能夠除去噪聲 信號。另外，為了實現(xiàn)與由用戶沿特定方向傾斜的操作設(shè)備相一致的 處理，除與所述方向?qū)?yīng)的參考軸之外的參考軸經(jīng)歷利用較低截止頻 率的低通濾波，以致在不降低對用戶操作的靈敏性的情況下能夠除去 噪聲信號。
應(yīng)用程序執(zhí)行單元65利用通過濾波單元64濾波獲得的狀態(tài)值 Ds，，執(zhí)行與操作設(shè)備42的保持狀態(tài)一致的處理。如上所述，通過由 濾波單元64按照來自應(yīng)用程序執(zhí)行單元65的指令改變?yōu)V波條件，娛 樂系統(tǒng)10能夠?qū)崿F(xiàn)與應(yīng)用程序執(zhí)行單元65執(zhí)行的處理的內(nèi)容相一致 的濾波。這能夠提高用戶可操作性。
應(yīng)注意本發(fā)明并不局限于上述實施例，可實現(xiàn)各種改進(jìn)的實施例。
例如，盡管上面描述了其中娛樂系統(tǒng)10的主體起控制輸入信號 輸出單元53的預(yù)定參考信號的操作設(shè)備控制設(shè)備的作用的例子，不 過操作設(shè)備控制設(shè)備可被包含在操作設(shè)備42中。
當(dāng)陀螺儀傳感器52輸出的電壓信號不需要由放大電路等放大 時，通過執(zhí)行預(yù)定的程序，信號輸出單元53可由例如娛樂系統(tǒng)10的 主體實現(xiàn)。即，信號輸出單元53被實現(xiàn)成具有按照與陀螺儀傳感器 52輸出的電壓信號相一致的數(shù)字信號和預(yù)定參考信號(數(shù)字信號)之間 的差值，輸出數(shù)字信號作為輸出信號的功能的軟件。
另外，盡管上面說明根據(jù)與加速度傳感器51的輸出相一致的輸 出值Da進(jìn)行校準(zhǔn)和濾波，不過娛樂系統(tǒng)IO可根據(jù)與來自陀螺儀傳感 器52的輸出相一致的輸出值Dg執(zhí)行校準(zhǔn)單元63的校準(zhǔn)和濾波單元 64的濾波。這種情況下，參考狀態(tài)可以不是如上關(guān)于加速度傳感器 51所述的操作設(shè)備42仍然保持預(yù)定姿態(tài)的狀態(tài)，相反可以是操作設(shè) 備42以預(yù)定角速度轉(zhuǎn)動的狀態(tài)。另一方面，娛樂系統(tǒng)10可利用用于
檢測操作設(shè)備42的任何其它姿態(tài)和運(yùn)動的運(yùn)動傳感器等等，獲得與 操作設(shè)備42的保持狀態(tài)相一致的輸出值，并對所述輸出值進(jìn)行校準(zhǔn) 和/或濾波。
濾波單元64可進(jìn)行不同種類的濾波處理，并不局限于利用低通 濾波器對狀態(tài)值數(shù)組的濾波。
權(quán)利要求
1、一種具有陀螺儀傳感器的操作設(shè)備的控制設(shè)備，所述陀螺儀傳感器用于檢測角速度并按照檢測的角速度輸出傳感器信號，所述操作設(shè)備的控制設(shè)備包括:參考傳感器信號估計裝置，用于根據(jù)從信號輸出裝置輸出的輸出信號，估計當(dāng)未檢測到角速度時，將由陀螺儀傳感器輸出的參考傳感器信號，所述信號輸出裝置用于輸出與從陀螺儀傳感器輸出的傳感器信號和預(yù)定參考信號之間的差值相一致的輸出信號；和控制裝置，用于按照估計的參考傳感器信號改變預(yù)定的參考信號。
2、 按照權(quán)利要求1所述的操作設(shè)備的控制設(shè)備，其中 傳感器信號和預(yù)定參考信號均為電壓信號， 信號輸出裝置是放大電路，用于輸出通過放大從陀螺儀傳感器輸出的傳感器信號和預(yù)定參考信號之間的電位差而獲得的電壓信號作 為輸出信號。
3、 按照權(quán)利要求2所述的操作設(shè)備的控制設(shè)備，其中 操作設(shè)備還包括把從信號輸出裝置輸出的電壓信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字值，從而作為 數(shù)字輸出信號進(jìn)行輸出的模數(shù)轉(zhuǎn)換器，和參考信號輸入裝置，用于獲得預(yù)定的參考數(shù)字信號，并把與 獲得的參考數(shù)字信號相一致的電壓信號作為預(yù)定參考信號輸入到信 號輸出裝置，參考傳感器信號估計裝置根據(jù)從模數(shù)轉(zhuǎn)換器輸出的數(shù)字輸出信 號估計參考傳感器信號，和控制裝置把與估計的參考傳感器信號相一致的數(shù)字值作為參考 數(shù)字信號輸入到參考信號輸入裝置，從而改變預(yù)定的參考信號。
4、 按照權(quán)利要求3所述的操作設(shè)備的控制設(shè)備，還包括 校正值計算裝置，用于根據(jù)數(shù)字輸出信號的變化量與參考數(shù)字信 號的變化量的比率，計算用于校正關(guān)于與參考數(shù)字信號的輸入相一致 的參考傳感器信號而估計要輸出的數(shù)字輸出信號與關(guān)于參考傳感器 信號要輸出的數(shù)字輸出信號之間的差異的校正值，和根據(jù)計算的校正值校正數(shù)字輸出信號的校正裝置。
5、 按照權(quán)利要求1所述的操作設(shè)備的控制設(shè)備，其中參考傳感 器信號估計裝置對于通過把從信號輸出裝置輸出的輸出信號分成預(yù) 定的時間區(qū)間而獲得的多個評估區(qū)間中的每個評估區(qū)間，計算該評估 區(qū)間中輸出信號的代表值，并根據(jù)計算的代表值估計參考傳感器信 號。
6、 按照權(quán)利要求5所述的操作設(shè)備的控制設(shè)備，其中參考傳感 器信號估計裝置計算具有不同時間長度的多種評估區(qū)間中的每種評 估區(qū)間的代表值，并根據(jù)計算的多種代表值估計參考傳感器信號。
7、 按照權(quán)利要求1所述的操作設(shè)備的控制設(shè)備，其中參考傳感 器信號估計裝置根據(jù)和用戶操縱操作設(shè)備有關(guān)的信息，估計參考傳感 器信號。
8、 一種控制具有陀螺儀傳感器的操作設(shè)備的控制方法，所述陀 螺儀傳感器用于檢測角速度并按照檢測的角速度輸出傳感器信號，所 述控制方法包括根據(jù)從信號輸出裝置輸出的輸出信號，估計當(dāng)未檢測到角速度 時，將由陀螺儀傳感器輸出的參考傳感器信號的步驟，所述信號輸出 裝置用于輸出與從陀螺儀傳感器輸出的傳感器信號和預(yù)定參考信號 之間的差值相一致的輸出信號；和按照估計的參考傳感器信號改變預(yù)定的參考信號的步驟。
9 、 一種保存控制具有陀螺儀傳感器的操作設(shè)備的程序的信息存 儲介質(zhì)，所述陀螺儀傳感器用于檢測角速度并按照檢測的角速度輸出 傳感器信號，所述程序使計算機(jī)起參考傳感器信號估計裝置和控制裝 置的作用，所述參考傳感器信號估計裝置用于根據(jù)從信號輸出裝置輸出的 輸出信號，估計當(dāng)未檢測到角速度時，將由陀螺儀傳感器輸出的參考 傳感器信號，所述信號輸出裝置用于輸出與從陀螺儀傳感器輸出的傳感器信號和預(yù)定參考信號之間的差值相一致的輸出信號；和所述控制裝置用于按照估計的參考傳感器信號改變預(yù)定的參考信號。
10、 一種操作設(shè)備，所述操作設(shè)備包括陀螺儀傳感器，用于檢測角速度并按照檢測的角速度輸出傳感器信號；信號輸出裝置，用于輸出與從陀螺儀傳感器輸出的傳感器信號和預(yù)定參考信號之間的差值相一致的輸出信號；和參考信號輸入裝置，用于向信號輸出裝置輸入與根據(jù)信號輸出裝 置輸出的輸出信號估計的、當(dāng)未檢測到角速度時將由陀螺儀傳感器輸 出的參考傳感器信號相一致的信號作為預(yù)定參考信號。
11、 按照權(quán)利要求10所述的操作設(shè)備，其中傳感器信號和預(yù)定參考信號均為電壓信號，信號輸出裝置是放大電路，用于輸出通過放大從陀螺儀傳感器輸 出的傳感器信號和預(yù)定參考信號之間的電位差而獲得的電壓信號作 為輸出信號，操作設(shè)備還包括把從信號輸出裝置輸出的電壓信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字 值，從而作為數(shù)字輸出信號進(jìn)行輸出的模數(shù)轉(zhuǎn)換器，和參考信號輸入裝置獲得與根據(jù)數(shù)字輸出信號估計的參考傳感器 信號相一致的數(shù)字值作為預(yù)定的參考數(shù)字信號，并把與獲得的參考數(shù) 字信號相一致的電壓信號作為預(yù)定參考信號輸出到信號輸出裝置。
全文摘要
提供一種在按照從安裝在操作設(shè)備中的陀螺儀傳感器輸出的傳感器信號，減輕由參考傳感器信號的個體差異和/或變化引起的影響的同時，獲得和操作設(shè)備的轉(zhuǎn)動角有關(guān)的信息的操作設(shè)備控制設(shè)備。一種具有陀螺儀傳感器的操作設(shè)備的控制設(shè)備，所述陀螺儀傳感器用于檢測角速度，并按照檢測的角速度輸出傳感器信號，所述控制設(shè)備從輸出與從陀螺儀傳感器輸出的傳感器信號和預(yù)定參考信號之間的差值相一致的輸出信號的信號輸出裝置獲得輸出信號，隨后根據(jù)該輸出信號，估計當(dāng)未檢測到角速度時，將由陀螺儀傳感器輸出的參考傳感器信號，并按照估計的參考傳感器信號改變預(yù)定的參考信號。
文檔編號G06F3/038GK101379457SQ20078000442
公開日2009年3月4日 申請日期2007年8月22日 優(yōu)先權(quán)日2006年9月21日
發(fā)明者平田真一, 景山浩二, 福島紀(jì)行 申請人:索尼計算機(jī)娛樂公司