專利名稱：嵌入式高速在線機器視覺檢測方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動化生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種嵌入式高速在線機器視覺檢測方法 及裝置，主要應(yīng)用于自動化生產(chǎn)過程中的高速在線質(zhì)量檢測。
背景技術(shù)：
隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國政府把提高產(chǎn)品質(zhì)量納入國民經(jīng)濟和社會發(fā)展規(guī)劃， 保證產(chǎn)品質(zhì)量已經(jīng)成為每個企業(yè)生產(chǎn)工作中需要注意的重要事項。當(dāng)前，自動化生產(chǎn)過程中的質(zhì)量檢測是保證產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，是提高企業(yè)同類產(chǎn) 品市場競爭力的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，而機器視覺高速在線檢測是解決這個問題的首選方案。過去由 于硬件水平和軟件算法的限制，國內(nèi)的機器視覺在線檢測技術(shù)停留在較低的技術(shù)水平，其 主要實現(xiàn)方式是臺式機或者工控機加上圖像采集板卡，不僅體積大，而且檢測速度低，遠(yuǎn) 遠(yuǎn)不能滿足企業(yè)的高速實時檢測的要求。雖然國外一些國家在該機器視覺高速在線檢測技 術(shù)領(lǐng)域發(fā)展相對比較成熟，然而從國外進口一套機器視覺設(shè)備的價格是非常昂貴的。因此，目前迫切需要開發(fā)出一種嵌入式高速在線機器視覺檢測方法，可以高速對自動 化生產(chǎn)中的產(chǎn)品進行質(zhì)量檢測，且成本低廉，有利于廣泛的生產(chǎn)普及。發(fā)明內(nèi)容有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種嵌入式高速在線機器視覺檢測方法及裝置，可以 高速對自動化生產(chǎn)中生產(chǎn)線上的產(chǎn)品進行質(zhì)量檢測，且成本低廉，有利于廣泛的推廣應(yīng)用。 為此，本發(fā)明提供了一種嵌入式高速在線機器視覺檢測方法，包括以下步驟-高速實時采集產(chǎn)品生產(chǎn)線上被檢測對象的圖像信號；對所采集的被檢測對象的圖像進行分析，分割定位出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域；提取出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域的特征；將所提取的敏感圖像區(qū)域的特征與敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征進行比較，根據(jù)兩者的相 似度是否達到預(yù)定值，來判斷出被檢測對象是否合格。優(yōu)選地，由單色發(fā)光二極管構(gòu)成的專用照明光源照射下，通過高速線陣電荷藕合器件 圖像傳感器CCD相機實時采集生產(chǎn)線上被檢測對象的圖像信號。優(yōu)選地，在高速實時采集產(chǎn)品生產(chǎn)線上被檢測對象的圖像信號之后還包括步驟對所采集的被檢測對象的圖像進行預(yù)處理操作，提高圖像的質(zhì)量；所述預(yù)處理操作包括去噪、濾波、背景補償。優(yōu)選地，在判斷出被檢測對象是否合格之后還包括步驟將判斷結(jié)果輸出給產(chǎn)品分揀機構(gòu)，篩選出不合格的產(chǎn)品，所述產(chǎn)品分揀機構(gòu)為高壓氣泵。優(yōu)選地，利用小波變換法來提取出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域的特征。優(yōu)選地，所述敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征由用戶根據(jù)合格產(chǎn)品的敏感圖像區(qū)域的特征進 行預(yù)先設(shè)定。此外，本發(fā)明還提供了一種嵌入式高速在線機器視覺檢測裝置，其特征在于，包括有-圖像采集單元，用于高速實時采集產(chǎn)品生產(chǎn)線上被檢測對象的圖像信號；區(qū)域定位單元，用于對所采集的被檢測對象的圖像進行分析，分割定位出容易出現(xiàn)質(zhì) 量問題的敏感圖像區(qū)域；特征提取單元，用于提取出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域的特征； 分析單元,用于將所提取的敏感圖像區(qū)域的特征與敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征進行比較，根據(jù)兩者的相似度是否達到預(yù)定值，來判斷出被檢測對象是否合格。 優(yōu)選地，還包括-預(yù)處理單元，用于對所采集的被檢測對象的圖像進行預(yù)處理操作，提高圖像的質(zhì)量； 輸出控制單元，用于將判斷結(jié)果輸出給產(chǎn)品分揀機構(gòu)，篩選出不合格的產(chǎn)品。 優(yōu)選地，所述特征提取單元利用小波變換法來提取出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū) 域的特征。優(yōu)選地，所述敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征由用戶根據(jù)合格產(chǎn)品的敏感圖像區(qū)域的特征進 行預(yù)先設(shè)定。由以上本發(fā)明提供的技術(shù)方案可見，本發(fā)明提出了一種嵌入式高速在線機器視覺檢測 方法及裝置，可以高速對自動化生產(chǎn)中生產(chǎn)線上的產(chǎn)品進行質(zhì)量檢測，且成本低廉，有利 于廣泛的推廣應(yīng)用。


圖1是本發(fā)明提供的一種嵌入式高速在線機器視覺檢測方法的流程圖； 圖2是本發(fā)明提供的一種嵌入式高速在線機器視覺檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3是運用本發(fā)明提供的嵌入式高速在線機器視覺檢測方法及裝置的具體檢測過程 示意圖。
具體實施方式
為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和實施方式對本發(fā)明 作進一步的詳細(xì)說明。圖1是本發(fā)明提供的一種嵌入式高速在線機器視覺檢測方法的流程圖，參見圖1，本 發(fā)明提供了一種嵌入式高速在線機器視覺檢測方法，包括以下步驟步驟S101:高速實時采集產(chǎn)品生產(chǎn)線上被檢測對象的圖像信號；在本發(fā)明中，具體實現(xiàn)上，在專用光源的照射下，通過高速線陣電荷藕合器件圖像傳 感器(Charge Coupled Device, CCD)相機實時采集生產(chǎn)線上被檢測對象的圖像信號。需要說明的是，由單色發(fā)光二極管構(gòu)成專用照明光源，可以提供合理照度，針對生產(chǎn) 線上產(chǎn)品的不同材質(zhì)，保證CCD所采集的圖像的邊緣及條理清晰度最佳。步驟S102:對所采集的被檢測對象的圖像進行預(yù)處理操作，提高圖像的質(zhì)量；所述預(yù)處理操作包括去噪、濾波、背景補償。一個被檢測對象在不同的光源和照明結(jié)構(gòu)照射下會產(chǎn)生截然不同的圖像，而圖像質(zhì)量 的優(yōu)劣影響檢測算法的復(fù)雜程度。 一幅采集的圖像一般要經(jīng)過預(yù)處理(去噪、濾波、背景 補償?shù)?，提高了圖像質(zhì)量之后才可以進行后續(xù)的分析處理，捕獲效果較好的圖像可以經(jīng) 過很少的預(yù)處理即可使用，這就節(jié)省了處理時間。而且， 一些構(gòu)造巧妙的照明結(jié)構(gòu)所產(chǎn)生 的被檢測對象圖像甚至可以處理直接使用，直接用于進行下述的分析處理步驟，而無需運 行該步驟S102。步驟S103:對所采集的被檢測對象的圖像進行分析，分割定位出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的 敏感圖像區(qū)域；需要說明的是，首先對得到的被檢測對象的靜態(tài)圖像進行分析，分割定位出容易出現(xiàn) 質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域，將后續(xù)技術(shù)處理區(qū)域?qū)㈡i定在敏感區(qū)域。 步驟S104:提取出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域的特征；本發(fā)明在具體實現(xiàn)上，利用小波變換法來提取出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域的 特征。步驟S105:將所提取的敏感圖像區(qū)域的特征與敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征進行比較，根 據(jù)兩者的相似度是否達到預(yù)定值，來判斷出被檢測對象是否合格；在本發(fā)明中，所述敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征由用戶根據(jù)合格產(chǎn)品的敏感圖像區(qū)域的特 征進行預(yù)先設(shè)定。根據(jù)所提取的敏感圖像區(qū)域的特征與敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征之間的相似度，得出被 測對象的合格或者不合格結(jié)論。用戶可以預(yù)先設(shè)定所提取的敏感圖像區(qū)域的特征與敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征的相似度達到一定值(如90%、 95%)時，得出被檢測對象合格。步驟S106:將判斷結(jié)果輸出給產(chǎn)品分揀機構(gòu)，篩選出不合格的產(chǎn)品。具體實現(xiàn)上，可以將判斷結(jié)果以特定電壓信號的形式輸出到產(chǎn)品分揀結(jié)構(gòu)，由產(chǎn)品分 揀機構(gòu)將不合格的產(chǎn)品篩選到不合格產(chǎn)品回收裝置。 在本發(fā)明中，所述產(chǎn)品分揀機構(gòu)優(yōu)選為高壓氣泵。'在本發(fā)明中，采用數(shù)字信號處理(Digital Signal Processing, DSP)和現(xiàn)場可編程 門陣列(Field Programmable Gate Array, FPGA)構(gòu)成的嵌入式系統(tǒng)作為中央處理器來 進行上述步驟，從而妥善解決了機器視覺在處理速度上的瓶頸。基于上述本發(fā)明提供的一種嵌入式高速在線機器視覺檢測方法，參見圖2，本發(fā)明還 提供了一種嵌入式高速在線機器視覺檢測裝置，包括有圖像采集單元201，用于高速實時采集產(chǎn)品生產(chǎn)線上被檢測對象的圖像信號；在本發(fā)明中，在由單色發(fā)光二極管構(gòu)成的專用照明光源照射下，將被檢測對象固定在 產(chǎn)品生產(chǎn)線上，圖像采集單元201通過高速線陣電荷藕合器件圖像傳感器(Charge Coupled Device, CCD)相機實時采集生產(chǎn)線上被檢測對象的圖像信號。需要說明的是，由單色發(fā) 光二極管構(gòu)成專用照明光源，可以提供合理照度，針對生產(chǎn)線上產(chǎn)品的不同材質(zhì)，保證CCD 相機所采集的圖像的邊緣及條理清晰度最佳。此外，為了實現(xiàn)準(zhǔn)備標(biāo)定CCD相機與被檢測對象，該裝置還具有系統(tǒng)標(biāo)定模塊，包括 CCD相機成像軸與被檢測對象固定平臺面的準(zhǔn)直定位、CCD相機的自動增益以及合格被檢 對象的標(biāo)定；預(yù)處理單元202，與圖像采集單元201相連接，用于對所采集的被檢測對象的圖像進 行預(yù)處理操作，提高圖像的質(zhì)量；所述預(yù)處理操作包括去噪、濾波、背景補償。一個被檢測對象在不同的光源和照明結(jié)構(gòu)照射下會產(chǎn)生截然不同的圖像，而圖像質(zhì)量 的優(yōu)劣影響檢測算法的復(fù)雜程度。 一幅采集的圖像一般要經(jīng)過預(yù)處理(去噪、濾波、背景 補償?shù)?，提高了圖像質(zhì)量之后才可以進行后續(xù)的分析處理，捕獲效果較好的圖像可以經(jīng)過很少的預(yù)處理即可使用，這就節(jié)省了處理時間。而且， 一些構(gòu)造巧妙的照明結(jié)構(gòu)所產(chǎn)生 的被檢測對象圖像甚至可以處理直接使用，直接用于進行下述的分析處理，而無需運行預(yù) 處理單元202。此外，本發(fā)明的預(yù)處理單元202中，包括有模數(shù)A/D轉(zhuǎn)換器、信號放大器，用于對圖 像采集單元201所采集輸出的圖像信號進行轉(zhuǎn)換放大，使模擬的信號變換為數(shù)字信號，以 供下述的區(qū)域定位單元203、特征提取單元204、分析單元205進行數(shù)據(jù)處理；區(qū)域定位單元203，用于對所采集的被檢測對象的圖像進行分析，分割定位出容易出 現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域；需要說明的是，區(qū)域定位單元203首先對得到的被檢測對象的靜態(tài)圖像進行分析，分 割定位出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域，將后續(xù)技術(shù)處理區(qū)域?qū)㈡i定在敏感區(qū)域。特征提取單元204，用于提取出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域的特征；本發(fā)明在具體實現(xiàn)上，特征提取單元204利用小波變換法來提取出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題 的敏感圖像區(qū)域的特征，通過增強型直接內(nèi)存存取EDMA通道存儲到隨機存取記憶體 (Random Access Memory, RAM)中，之后DSP結(jié)合FPGA對圖像進行運算處理，從而妥善 解決了機器視覺在處理速度上的瓶頸。分析單元205，用于將所提取的敏感圖像區(qū)域的特征與敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征進行 比較，根據(jù)兩者的相似度是否達到預(yù)定值，來判斷出被檢測對象是否合格；在本發(fā)明中，所述敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征由用戶根據(jù)合格產(chǎn)品的敏感圖像區(qū)域的特 征進行預(yù)先設(shè)定。根據(jù)所提取的敏感圖像區(qū)域的特征與敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征之間的相似度，得出被 測對象的合格或者不合格結(jié)論。用戶可以預(yù)先設(shè)定所提取的敏感圖像區(qū)域的特征與敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征的相似度 達到一定值(如90%、 95%)時，得出被檢測對象合格。輸出控制單元206，用于將判斷結(jié)果輸出給產(chǎn)品分揀機構(gòu)，篩選出不合格的產(chǎn)品。在本發(fā)明中，具體實現(xiàn)上，可以將判斷結(jié)果以特定電壓信號的形式輸出到產(chǎn)品分揀結(jié) 構(gòu)，由產(chǎn)品分揀機構(gòu)將不合格的產(chǎn)品篩選到不合格產(chǎn)品回收裝置。在本發(fā)明中，所述產(chǎn)品分揀機構(gòu)優(yōu)選為高壓氣泵。參見圖3，運用本發(fā)明提供的嵌入式高速在線機器視覺檢測方法及裝置的具體檢測過程為1) 由高速CCD圖像傳感器高速實時捕捉在生產(chǎn)線上的被檢測工件的實時圖像信號，該 被檢測工件沿著圖3所示的V箭頭方向移動。2) 在FPGA時序控制下，所采集的實時圖像信號經(jīng)過高速模數(shù)A/D轉(zhuǎn)換器進行數(shù)字采 樣量化。3) 特征提取單元利用小波變換法提取出確定的敏感區(qū)域的特征，通過增強型直接內(nèi)存 存取EDMA通道存儲到隨機存取記憶體RAM中，之后DSP結(jié)合FPGA構(gòu)成的嵌入式系統(tǒng)來作 為中央處理器對圖像進行運算處理。4) 將計算所得的特征與預(yù)先設(shè)定的敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征進行比對，主要是要對其 細(xì)節(jié)進行比對，從而找出目標(biāo)對象與樣本對象的相似度，將相似度與預(yù)設(shè)域值相比較，最 后得到被檢測對象是否合格的結(jié)論。5) 把步驟4)的處理結(jié)果通過控制端口輸出到產(chǎn)品分揀控制機構(gòu)高壓氣泵上，實現(xiàn)對 合格產(chǎn)品與不合格產(chǎn)品的篩選。在本發(fā)明中，本發(fā)明提供的嵌入式高速在線機器視覺檢測裝置包括一個融高速圖像采 集、傳輸、分析處理于一體的硬件平臺和適合于該平臺的高速圖像模式識別算法，該算法 為開發(fā)高速機器視覺在線檢測產(chǎn)品提供了必要的軟件，硬件平臺提供高速穩(wěn)定的運算功 能，軟件算法高度并行，以充分利用DSP的多個并行指令流水線，核心算法采用FPGA硬 件實現(xiàn)，同DSP的算法之間有機配合，使得最終的檢測處理速度的達到最優(yōu)，通過DSP為 核心的嵌入式系統(tǒng)和FPGA硬件算法相結(jié)合，使得圖像處理速度相對于現(xiàn)有技術(shù)提高了至 少一個數(shù)量級以上；例如，以沖壓螺絲釘為例，把產(chǎn)品質(zhì)量檢測速度從現(xiàn)在的600個/rain提高到12000個/min，從而達到了國際水平；本發(fā)明具有通過FPGA硬件實現(xiàn)的高速圖像 處理算法；此外，本發(fā)明可以實現(xiàn)DSP處理算法并行多級流水線執(zhí)行并最大化的發(fā)揮DSP 的并行流水線處理能力，且可以實現(xiàn)運行于FPGA和DSP的算法之間的無縫連接。。本申請 人自行研制的嵌入式高速在線機器視覺檢測裝置具有高性能、低成本，可以滿足企業(yè)產(chǎn)品 的高速實時檢測的要求。本發(fā)明是在有強烈的市場需求下提出的，因此眾多需要高速在線質(zhì)量檢測的自動化生 產(chǎn)企業(yè)是本發(fā)明研究成果潛在用戶。本發(fā)明本著為國內(nèi)企業(yè)提供高速、高技術(shù)含量、價格 低廉的機器視覺在線檢測設(shè)備理念，滿足各領(lǐng)域的企業(yè)對機器視覺檢測需求，加速其工業(yè) 生產(chǎn)現(xiàn)代化進程，提高國內(nèi)企業(yè)產(chǎn)品的國際競爭力。本發(fā)明的技術(shù)與國際前沿研究，又包 括科學(xué)儀器研制內(nèi)容， 一方面提升機器視覺領(lǐng)域的學(xué)術(shù)地位和學(xué)術(shù)影響，另一方面其研究 成果在相關(guān)科學(xué)研究領(lǐng)域有著實用空間，且在工業(yè)界有著很好的市場前景，將對推動我國 自動化生產(chǎn)的迅速發(fā)展具有重大的現(xiàn)實意義。同時，本發(fā)明提供的裝置作為有廣大市場需 求的產(chǎn)品，具有巨大的經(jīng)濟和社會效益。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來 說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視 為本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1、一種嵌入式高速在線機器視覺檢測方法，其特征在于，包括以下步驟高速實時采集產(chǎn)品生產(chǎn)線上被檢測對象的圖像信號；對所采集的被檢測對象的圖像進行分析，分割定位出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域；提取出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域的特征；將所提取的敏感圖像區(qū)域的特征與敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征進行比較，根據(jù)兩者的相似度是否達到預(yù)定值，來判斷出被檢測對象是否合格。
2、 如權(quán)利要求1所述的嵌入式高速在線機器視覺檢測方法，其特征在于，由單色發(fā) 光二極管構(gòu)成的專用照明光源照射下，通過高速線陣電荷藕合器件圖像傳感器CCD相機實 時采集生產(chǎn)線上被檢測對象的圖像信號。
3、 如權(quán)利要求1所述的嵌入式高速在線機器視覺檢測方法，其特征在于，在高速實 時采集產(chǎn)品生產(chǎn)線上被檢測對象的圖像信號之后還包括步驟-對所采集的被檢測對象的圖像進行預(yù)處理操作，提高圖像的質(zhì)量； 所述預(yù)處理操作包括去噪、濾波、背景補償。
4、 如權(quán)利要求1所述的嵌入式高速在線機器視覺檢測方法，其特征在于，在判斷出 被檢測對象是否合格之后還包括步驟將判斷結(jié)果輸出給產(chǎn)品分揀機構(gòu)，篩選出不合格的產(chǎn)品，所述產(chǎn)品分揀機構(gòu)為高壓氣泵。
5、 如權(quán)利要求1所述的嵌入式高速在線機器視覺檢測方法，其特征在于，利用小波 變換法來提取出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域的特征。
6、 如權(quán)利要求1至5中任一項所述的嵌入式高速在線機器視覺檢測方法，其特征在 于，所述敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征由用戶根據(jù)合格產(chǎn)品的敏感圖像區(qū)域的特征進行預(yù)先設(shè) 定。
7、 一種嵌入式高速在線機器視覺檢測裝置，其特征在于，包括有 圖像采集單元，用于高速實時采集產(chǎn)品生產(chǎn)線上被檢測對象的圖像信號；區(qū)域定位單元，用于對所采集的被檢測對象的圖像進行分析，分割定位出容易出現(xiàn)質(zhì) 量問題的敏感圖像區(qū)域；特征提取單元，用于提取出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域的特征； 分析單元，用于將所提取的敏感圖像區(qū)域的特征與敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征進行比較，根據(jù)兩者的相似度是否達到預(yù)定值，來判斷出被檢測對象是否合格。
8、 如權(quán)利要求7所述的嵌入式高速在線機器視覺檢測裝置，其特征在于，還包括 預(yù)處理單元，用于對所采集的被檢測對象的圖像進行預(yù)處理操作，提高圖像的質(zhì)量； 輸出控制單元，用于將判斷結(jié)果輸出給產(chǎn)品分揀機構(gòu)，篩選出不合格的產(chǎn)品。
9、 如權(quán)利要求7所述的嵌入式高速在線機器視覺檢測裝置，其特征在于，所述特征 提取單元利用小波變換法來提取出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域的特征。
10、 如權(quán)利要求7至9中任一項所述的嵌入式高速在線機器視覺檢測裝置，其特征在 于，所述敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征由用戶根據(jù)合格產(chǎn)品的敏感圖像區(qū)域的特征進行預(yù)先設(shè) 定。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種嵌入式高速在線機器視覺檢測方法，包括步驟高速實時采集產(chǎn)品生產(chǎn)線上被檢測對象的圖像信號；對所采集的被檢測對象的圖像進行分析，分割定位出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域；提取出容易出現(xiàn)質(zhì)量問題的敏感圖像區(qū)域的特征；將所提取的敏感圖像區(qū)域的特征與敏感圖像區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn)特征進行比較，根據(jù)兩者的相似度是否達到預(yù)定值，來判斷出被檢測對象是否合格。此外，本發(fā)明還公開了一種嵌入式高速在線機器視覺檢測裝置。通過實施本發(fā)明，可以高速對自動化生產(chǎn)中生產(chǎn)線上的產(chǎn)品進行質(zhì)量檢測，且成本低廉，有利于廣泛的推廣應(yīng)用。
文檔編號G06T7/00GK101403602SQ20081015310
公開日2009年4月8日 申請日期2008年11月17日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月17日
發(fā)明者劉冬梅, 張寶峰, 張曉玲, 朱均超, 李曉飛 申請人:天津理工大學(xué)